專利名稱：欠驅(qū)動(dòng)三臂型非合作目標(biāo)對(duì)接捕獲裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種對(duì)接捕獲裝置，具體涉及一種針對(duì)空間的非合作目標(biāo)衛(wèi)星 的對(duì)接捕獲裝置。
背景技術(shù)：
非合作目標(biāo)對(duì)接技術(shù)不同于以往的對(duì)接技術(shù)，它的對(duì)接目標(biāo)是沒(méi)有安裝對(duì)
接接口的衛(wèi)星。因此一般選擇衛(wèi)星的遠(yuǎn)地點(diǎn)反沖發(fā)動(dòng)機(jī)(AKM)噴管作為對(duì)接接 口。以針對(duì)遠(yuǎn)地點(diǎn)反沖發(fā)動(dòng)機(jī)為對(duì)接接口的現(xiàn)有非合作目標(biāo)對(duì)接機(jī)構(gòu)如圖5 所示，包括張緊銷116，對(duì)接桿117，電機(jī)118，傳感器119,對(duì)接機(jī)構(gòu)外殼 120。該對(duì)接機(jī)構(gòu)的工作原理為安裝在對(duì)接桿117上的張緊銷116在電機(jī)118 的驅(qū)動(dòng)下，向AKM噴管喉部靠攏，當(dāng)傳感器119檢測(cè)插入AKM噴管喉部后，傳 感器119發(fā)出信號(hào)，驅(qū)動(dòng)張緊銷116撐開(kāi)，從而與目標(biāo)對(duì)接。該對(duì)接機(jī)構(gòu)的主 要缺點(diǎn)是在張緊銷116進(jìn)入喉部前，對(duì)接機(jī)構(gòu)易與噴管發(fā)生碰撞，導(dǎo)致使目 標(biāo)衛(wèi)星飛離對(duì)接位置，從而造成整個(gè)對(duì)接失敗。因此它對(duì)運(yùn)動(dòng)控制精度要求極 高，且需要有靈敏的傳感器以及精確的噴管姿態(tài)識(shí)別技術(shù)，該對(duì)接機(jī)構(gòu)的上述 缺點(diǎn)，致使它在現(xiàn)有的交會(huì)測(cè)量及軌控技術(shù)前提下，成功率不可能太高。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明為了解決現(xiàn)有非合作目標(biāo)對(duì)接機(jī)構(gòu)存在在對(duì)接時(shí)易與衛(wèi)星噴管發(fā) 生碰撞，致使目標(biāo)衛(wèi)星飛離對(duì)接位置，從而造成對(duì)接可靠性差，而且現(xiàn)有非合 作目標(biāo)對(duì)接機(jī)構(gòu)對(duì)自身運(yùn)動(dòng)控制精度要求極高的問(wèn)題，進(jìn)而提供了一種欠驅(qū)動(dòng) 三臂型非合作目標(biāo)對(duì)接捕獲裝置。
本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是欠驅(qū)動(dòng)三臂型非合作目標(biāo) 對(duì)接捕獲裝置由提升機(jī)構(gòu)、前驅(qū)動(dòng)捕獲機(jī)構(gòu)和傘狀緩沖機(jī)構(gòu)組成；所述前驅(qū)動(dòng) 捕獲機(jī)構(gòu)包括欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂電機(jī)、滾珠絲桿、螺母、機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)板、機(jī)械臂安 裝平臺(tái)、三個(gè)機(jī)械臂，所述三個(gè)機(jī)械臂均由末端執(zhí)行器、末端緩沖裝置、上臂、 下臂、第三耦合連桿、第二耦合連桿和第一耦合連桿組成；所述傘狀緩沖機(jī)構(gòu) 由目標(biāo)對(duì)接平臺(tái)、噴管承載板、導(dǎo)向柱\導(dǎo)向滑塊、三 六個(gè)緩沖連接桿、三 六個(gè)緩沖桿和頂錐臺(tái)組成.，欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂電機(jī)設(shè)置在提升機(jī)構(gòu)上的絲桿螺母板 的上端面上，欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂電機(jī)的輸出軸與滾珠絲桿連接，螺母套裝在滾珠絲 桿上，機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)板固裝在螺母上，所述機(jī)械臂安裝平臺(tái)上的邊緣均布設(shè)有三 個(gè)豁口，三個(gè)機(jī)械臂均布安裝在機(jī)械臂安裝平臺(tái)上的三個(gè)豁口處，所述三個(gè)第 二耦合連桿的中部分別與豁口處設(shè)有的連接件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，末端執(zhí)行器設(shè)置在末 端緩沖裝置上，末端緩沖裝置安裝在上臂的上端，上臂的下端與下臂的上端連 接，第三耦合連桿的一端與下臂連接，第三耦合連桿的另一端與第二耦合連桿 的一端連接，第二耦合連桿的另一端與第一耦合連桿的一端連接，所述三個(gè)第一耦合連桿的另一端分別與機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)板轉(zhuǎn)動(dòng)連接；傘狀緩沖機(jī)構(gòu)位于機(jī)械臂 安裝平臺(tái)的上方且與機(jī)械臂安裝平臺(tái)柔性連接，所述導(dǎo)向柱的下端與目標(biāo)對(duì)接 平臺(tái)的上端面通過(guò)噴管承載板柔性連接，頂錐臺(tái)設(shè)置在導(dǎo)向柱的上端，導(dǎo)向滑 塊套裝在導(dǎo)向柱上，所述三 六個(gè)緩沖桿均布位于頂錐臺(tái)的下方，三 六個(gè)緩 沖桿的一端與頂錐臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述三 六個(gè)緩沖連接桿的一端與導(dǎo)向滑塊轉(zhuǎn) 動(dòng)連接，三 六個(gè)緩沖連接桿的另一端與對(duì)應(yīng)位置的三 六個(gè)緩沖桿分別轉(zhuǎn)動(dòng) 連接，所述三 六個(gè)緩沖桿的數(shù)量與三 六個(gè)緩沖連接桿的數(shù)量一致。 本發(fā)明具有以下有益效果-本發(fā)明具有對(duì)接可靠性高、捕獲包絡(luò)范圍寬、驅(qū)動(dòng)元件少、控制簡(jiǎn)單、捕 獲迅速的優(yōu)點(diǎn)，而且對(duì)交會(huì)測(cè)量及運(yùn)動(dòng)控制精度要求低，能與多種型號(hào)衛(wèi)星進(jìn) 行對(duì)接，對(duì)接初始條件要求較低。此外，本發(fā)明所述的對(duì)接捕獲裝置僅采用兩 個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，控制簡(jiǎn)單，因此使得在與目標(biāo)對(duì)接過(guò)程中，對(duì)接的可靠性大為提 高。本發(fā)明是針對(duì)空間非合作目標(biāo)衛(wèi)星的對(duì)接捕獲裝置，主要用于解決空間交 會(huì)對(duì)接(RVD)技術(shù)領(lǐng)域中的對(duì)接捕獲問(wèn)題，在現(xiàn)有對(duì)接交會(huì)技術(shù)及測(cè)量技術(shù)的 前提下，能包絡(luò)捕獲衛(wèi)星噴管，安全可靠的對(duì)接捕獲衛(wèi)星。本發(fā)明采用建立封閉區(qū)域包絡(luò)衛(wèi)星噴管來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)接，可以保證對(duì)接捕獲機(jī) 構(gòu)與噴管接觸前，確定對(duì)接位置，而且不會(huì)在為穩(wěn)定捕獲之前，因?yàn)闆_擊碰撞 而致使目標(biāo)脫離捕獲；此外，由于采用了三個(gè)(欠驅(qū)動(dòng))機(jī)械臂的前驅(qū)動(dòng)捕獲 機(jī)構(gòu)，因此僅采用一個(gè)電機(jī)通過(guò)絲桿和連桿耦合來(lái)驅(qū)動(dòng)三個(gè)機(jī)械臂，通過(guò)欠驅(qū) 動(dòng)機(jī)械臂的被動(dòng)柔順的形狀自適應(yīng)來(lái)包絡(luò)捕獲衛(wèi)星噴管，具有驅(qū)動(dòng)元件少，控 制可靠的特點(diǎn)；所設(shè)計(jì)的(傘狀緩沖機(jī)構(gòu))傘狀緩沖對(duì)心裝置能緩沖徑向和軸向的沖擊，傘狀緩沖機(jī)構(gòu)的外形結(jié)構(gòu)與衛(wèi)星噴管的錐形內(nèi)腔相配合，具有一定的
對(duì)心導(dǎo)向作用，因此最終噴管自動(dòng)與對(duì)接機(jī)構(gòu)對(duì)心；而且本發(fā)明的對(duì)接機(jī)構(gòu)可 以在與噴管存在角度偏差和徑向偏差時(shí)，安全可靠對(duì)接；本發(fā)明對(duì)運(yùn)動(dòng)精度要 求不高；整個(gè)對(duì)接捕獲機(jī)構(gòu)僅采用兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，因此結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制容易、
性能穩(wěn)定、對(duì)接捕獲可靠。


圖1是本發(fā)明的立體圖，圖2是本發(fā)明所述前驅(qū)動(dòng)捕獲機(jī)構(gòu)的立體圖(為 便于表達(dá)，沒(méi)有畫(huà)出欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂電機(jī))，圖3是本發(fā)明所述的傘狀緩沖機(jī)構(gòu) 立體圖，圖4是提升機(jī)構(gòu)的主視圖(為便于表達(dá)，沒(méi)有畫(huà)出三個(gè)提升機(jī)構(gòu)導(dǎo)向 柱)，圖5是現(xiàn)有技術(shù)中的非合作目標(biāo)對(duì)接機(jī)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式
具體實(shí)施方式
一如圖1 3所示，本實(shí)施方式所述的欠驅(qū)動(dòng)三臂型非合 作目標(biāo)對(duì)接捕獲裝置由提升機(jī)構(gòu)、前驅(qū)動(dòng)捕獲機(jī)構(gòu)和傘狀緩沖機(jī)構(gòu)組成；所述 前驅(qū)動(dòng)捕獲機(jī)構(gòu)包括欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂電機(jī)18、滾珠絲桿23、螺母21、機(jī)械臂驅(qū) 動(dòng)板17、機(jī)械臂安裝平臺(tái)4、三個(gè)機(jī)械臂，所述三個(gè)機(jī)械臂均由末端執(zhí)行器 12、末端緩沖裝置6、上臂13、下臂14、第三耦合連桿15、第二耦合連桿16 和第一耦合連桿27組成；所述傘狀緩沖機(jī)構(gòu)由目標(biāo)對(duì)接平臺(tái)5、噴管承載板 26、導(dǎo)向柱7、導(dǎo)向滑塊9、三 六個(gè)緩沖連接桿11、三 六個(gè)緩沖桿10和 頂錐臺(tái)8組成；欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂電機(jī)18設(shè)置在提升機(jī)構(gòu)上的絲桿螺母板2的上 端面上，欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂電機(jī)18的輸出軸與滾珠絲桿23連接，螺母21套裝在 滾珠絲桿23上，機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)板17固裝在螺母21上，所述機(jī)械臂安裝平臺(tái)4 上的邊緣均布設(shè)有三個(gè)豁口 4-1，三個(gè)機(jī)械臂均布安裝在機(jī)械臂安裝平臺(tái)4上 的三個(gè)豁口 4-1處，所述三個(gè)第二耦合連桿16的中部分別與豁口 4-1處設(shè)有 的連接件4-2轉(zhuǎn)動(dòng)連接，末端執(zhí)行器12設(shè)置在末端緩沖裝置6上，末端緩沖 裝置6安裝在上臂13的上端，上臂13的下端與下臂14的上端連接，第三耦 合連桿15的一端與下臂14連接，第三耦合連桿15的另一端與第二耦合連桿 16的一端連接，第二耦合連桿16的另一端與第一耦合連桿27的一端連接， 所述三個(gè)第一耦合連桿27的另一端分別與機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)板17轉(zhuǎn)動(dòng)連接；傘狀緩 沖機(jī)構(gòu)位于機(jī)械臂安裝平臺(tái)4的上方且與機(jī)械臂安裝平臺(tái)4柔性連接(通過(guò)彈簧阻尼器連接)，所述導(dǎo)向柱7的下端與目標(biāo)對(duì)接平臺(tái)5的上端面通過(guò)噴管承 載板26柔性連接，頂錐臺(tái)8設(shè)置在導(dǎo)向柱7的上端，導(dǎo)向滑塊9套裝在導(dǎo)向 柱7上，所述三 六個(gè)緩沖桿10均布位于頂錐臺(tái)8的下方，三 六個(gè)緩沖桿 10的一端與頂錐臺(tái)8轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述三 六個(gè)緩沖連接桿11的一端與導(dǎo)向滑 塊9轉(zhuǎn)動(dòng)連接，三 六個(gè)緩沖連接桿11的另一端與對(duì)應(yīng)位置的三 六個(gè)緩沖 桿10分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述三 六個(gè)緩沖桿10的數(shù)量與三 六個(gè)緩沖連接桿 11的數(shù)量一致。前驅(qū)動(dòng)捕獲機(jī)構(gòu)的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂電機(jī)18驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿23，從而使螺母21 帶動(dòng)機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)板17做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)板17把運(yùn)動(dòng)通過(guò)第一耦合 連桿27、第二耦合連桿16和第三耦合連桿15傳遞給上臂13，在上臂13、下 臂14關(guān)節(jié)處扭簧和機(jī)械限制的作用下，下臂14和上臂13在未接觸衛(wèi)星噴管 之前可以保持一體運(yùn)動(dòng)，但接觸衛(wèi)星噴管之后，下臂14相對(duì)上臂13可以轉(zhuǎn)過(guò) 一定角度，進(jìn)而完成對(duì)衛(wèi)星噴管不同對(duì)接初始條件下的包絡(luò)適應(yīng)，且最終完成 對(duì)噴管的形狀適應(yīng)，捕獲噴管，'完成對(duì)接捕獲。傘狀緩沖機(jī)構(gòu)是對(duì)本發(fā)明所承受的徑向沖擊通過(guò)桿緩沖桿10和緩沖連接 桿11傳遞到導(dǎo)向滑塊9上，導(dǎo)向滑塊9與噴管承載板26之間采用彈簧阻尼緩 沖，而導(dǎo)向滑塊9可以在導(dǎo)向柱7上往復(fù)滑動(dòng)，此外噴管承載板26通過(guò)彈簧 緩沖阻尼器連接在傘狀緩沖機(jī)構(gòu)上，因此所述傘狀緩沖機(jī)構(gòu)具有較好的緩沖性 能，能把徑向沖擊轉(zhuǎn)移到軸向；此外，該機(jī)構(gòu)具有類似錐形的傘狀結(jié)構(gòu)外形， 與目標(biāo)噴管形狀吻合，具有一定的對(duì)心導(dǎo)向作用。
具體實(shí)施方式
二如圖2所示，本實(shí)施方式所述前驅(qū)動(dòng)捕獲機(jī)構(gòu)還包括三 個(gè)機(jī)械臂導(dǎo)向柱22，所述三個(gè)機(jī)械臂導(dǎo)向柱22的上端穿過(guò)機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)板17 均布固裝在機(jī)械臂安裝平臺(tái)4的下端面上。設(shè)置三個(gè)機(jī)械臂導(dǎo)向柱22，可起 到導(dǎo)向作用，而且還可進(jìn)一步保障三個(gè)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)精度。其它組成及連接關(guān) 系與具體實(shí)施方式
一相同。
具體實(shí)施方式
三如圖1所示，本實(shí)施方式所述提升機(jī)構(gòu)由中心承載筒3、 導(dǎo)向板19、三個(gè)提升機(jī)構(gòu)導(dǎo)向柱l、電機(jī)20、提升機(jī)構(gòu)絲桿24、絲桿螺母25 和絲桿螺母板2組成；所述三個(gè)提升機(jī)構(gòu)導(dǎo)向柱1分別穿過(guò)位于中心承載筒3 內(nèi)的導(dǎo)向板19均布在中心承載筒3內(nèi)，三個(gè)提升機(jī)構(gòu)導(dǎo)向柱1的兩端分別固端內(nèi)壁上，提升機(jī)構(gòu)絲桿24位于中心承載筒3內(nèi)且穿 過(guò)導(dǎo)向板19的中部，提升機(jī)構(gòu)絲桿24的下端與電機(jī)20的輸出軸連接，絲桿 螺母25套裝在提升機(jī)構(gòu)絲桿24上，絲桿螺母25與絲桿螺母板2的下端面固 接。本提升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于控制。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一 相同。工作原理本發(fā)明所述電機(jī)20和中心承載筒3均固裝在追蹤衛(wèi)星裝置上。電機(jī)20 帶動(dòng)提升機(jī)構(gòu)絲桿24轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而調(diào)整前驅(qū)動(dòng)捕獲機(jī)構(gòu)、傘狀緩沖機(jī)構(gòu)與追蹤 衛(wèi)星裝置的相對(duì)位置；通過(guò)圖像識(shí)別系統(tǒng)檢測(cè)得到追蹤衛(wèi)星裝置與衛(wèi)星噴管之 間相對(duì)位置參數(shù)以及衛(wèi)星噴管的尺寸參數(shù)，通過(guò)這些參數(shù)信號(hào)驅(qū)動(dòng)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械 臂電機(jī)18，欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂電機(jī)18帶動(dòng)滾珠絲桿23轉(zhuǎn)動(dòng)，滾珠絲桿23轉(zhuǎn)動(dòng)使 其上的螺母21做直線運(yùn)動(dòng)，螺母21通過(guò)機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)板17使前驅(qū)動(dòng)捕獲機(jī)構(gòu) 的三個(gè)機(jī)械臂展開(kāi)一定角度，形成能包絡(luò)衛(wèi)星噴管的包絡(luò)空間，然后驅(qū)動(dòng)電機(jī) 20，電機(jī)20帶動(dòng)提升機(jī)構(gòu)絲桿24轉(zhuǎn)動(dòng)，提升機(jī)構(gòu)絲桿24使其上的絲桿螺母 25做直線運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)絲桿螺母板2、機(jī)械臂安裝平臺(tái)4和傘狀緩沖機(jī)構(gòu)一 起向衛(wèi)星噴管靠攏。當(dāng)傘狀緩沖機(jī)構(gòu)的頂錐臺(tái)8與衛(wèi)星噴管接觸之后，使提升 機(jī)構(gòu)的電機(jī)20驅(qū)動(dòng)提升機(jī)構(gòu)絲桿24，保持頂錐臺(tái)8與衛(wèi)星噴管接觸，然后驅(qū) 動(dòng)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂電機(jī)18，使(欠驅(qū)動(dòng))機(jī)械臂合攏，當(dāng)對(duì)接機(jī)構(gòu)到達(dá)預(yù)定位 置后，這樣由三個(gè)機(jī)械臂與目標(biāo)對(duì)接平臺(tái)5形成了封閉區(qū)域，使衛(wèi)星噴管處于 不可逃脫空間內(nèi)(參見(jiàn)圖1 4)。
權(quán)利要求
1、一種欠驅(qū)動(dòng)三臂型非合作目標(biāo)對(duì)接捕獲裝置，所述對(duì)接捕獲裝置由提升機(jī)構(gòu)、前驅(qū)動(dòng)捕獲機(jī)構(gòu)和傘狀緩沖機(jī)構(gòu)組成；其特征在于所述前驅(qū)動(dòng)捕獲機(jī)構(gòu)包括欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂電機(jī)(18)、滾珠絲桿(23)、螺母(21)、機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)板(17)、機(jī)械臂安裝平臺(tái)(4)、三個(gè)機(jī)械臂，所述三個(gè)機(jī)械臂均由末端執(zhí)行器(12)、末端緩沖裝置(6)、上臂(13)、下臂(14)、第三耦合連桿(15)、第二耦合連桿(16)和第一耦合連桿(27)組成；所述傘狀緩沖機(jī)構(gòu)由目標(biāo)對(duì)接平臺(tái)(5)、噴管承載板(26)、導(dǎo)向柱(7)、導(dǎo)向滑塊(9)、三～六個(gè)緩沖連接桿(11)、三～六個(gè)緩沖桿(10)和頂錐臺(tái)(8)組成；欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂電機(jī)(18)設(shè)置在提升機(jī)構(gòu)上的絲桿螺母板(2)的上端面上，欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂電機(jī)(18)的輸出軸與滾珠絲桿(23)連接，螺母(21)套裝在滾珠絲桿(23)上，機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)板(17)固裝在螺母(21)上，所述機(jī)械臂安裝平臺(tái)(4)上的邊緣均布設(shè)有三個(gè)豁口(4-1)，三個(gè)機(jī)械臂均布安裝在機(jī)械臂安裝平臺(tái)(4)上的三個(gè)豁口(4-1)處，所述三個(gè)第二耦合連桿(16)的中部分別與豁口(4-1)處設(shè)有的連接件(4-2)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，末端執(zhí)行器(12)設(shè)置在末端緩沖裝置(6)上，末端緩沖裝置(6)安裝在上臂(13)的上端，上臂(13)的下端與下臂(14)的上端連接，第三耦合連桿(15)的一端與下臂(14)連接，第三耦合連桿(15)的另一端與第二耦合連桿(16)的一端連接，第二耦合連桿(16)的另一端與第一耦合連桿(27)的一端連接，所述三個(gè)第一耦合連桿(27)的另一端分別與機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)板(17)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；傘狀緩沖機(jī)構(gòu)位于機(jī)械臂安裝平臺(tái)(4)的上方且與機(jī)械臂安裝平臺(tái)(4)柔性連接，所述導(dǎo)向柱(7)的下端與目標(biāo)對(duì)接平臺(tái)(5)的上端面通過(guò)噴管承載板(26)柔性連接，頂錐臺(tái)(8)設(shè)置在導(dǎo)向柱(7)的上端，導(dǎo)向滑塊(9)套裝在導(dǎo)向柱(7)上，所述三～六個(gè)緩沖桿(10)均布位于頂錐臺(tái)(8)的下方，三～六個(gè)緩沖桿(10)的一端與頂錐臺(tái)(8)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述三～六個(gè)緩沖連接桿(11)的一端與導(dǎo)向滑塊(9)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，三～六個(gè)緩沖連接桿(11)的另一端與對(duì)應(yīng)位置的三～六個(gè)緩沖桿(10)分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述三～六個(gè)緩沖桿(10)的數(shù)量與三～六個(gè)緩沖連接桿(11)的數(shù)量一致。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的欠驅(qū)動(dòng)三臂型非合作目標(biāo)對(duì)接捕獲裝置，其特征在于所述前驅(qū)動(dòng)捕獲機(jī)構(gòu)還包括三個(gè)機(jī)械臂導(dǎo)向柱(22)，所述三個(gè)機(jī)械臂 導(dǎo)向柱(22)的上端穿過(guò)機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)板(17)均布固裝在機(jī)械臂安裝平臺(tái)(4) 的下端面上。
3、根據(jù)權(quán)利要求l所述的欠驅(qū)動(dòng)三臂型非合作目標(biāo)對(duì)接捕獲裝置，其特 征在于所述提升機(jī)構(gòu)由中心承載筒(3)、導(dǎo)向板(19)、三個(gè)提升機(jī)構(gòu)導(dǎo)向柱(1)、電機(jī)(20)、提升機(jī)構(gòu)絲桿(24)、絲桿螺母(25)和絲桿螺母板(2) 組成；所述三個(gè)提升機(jī)構(gòu)導(dǎo)向柱(1)分別穿過(guò)位于中心承載筒(3)內(nèi)的導(dǎo)向 板(19)均布在中心承載筒(3)內(nèi)，三個(gè)提升機(jī)構(gòu)導(dǎo)向柱(1)的兩端分別固 接在中心承載筒(3)的兩端內(nèi)壁上，提升機(jī)構(gòu)絲桿(24)位于中心承載筒(3) 內(nèi)且穿過(guò)導(dǎo)向板(19)的中部，提升機(jī)構(gòu)絲桿(24)的下端與電機(jī)(20)的輸 出軸連接，絲桿螺母(25)套裝在提升機(jī)構(gòu)絲桿(24)上，絲桿螺母(25)與 絲桿螺母板(2)的下端面固接。
全文摘要
欠驅(qū)動(dòng)三臂型非合作目標(biāo)對(duì)接捕獲裝置，它涉及一種對(duì)接捕獲裝置。本發(fā)明解決了現(xiàn)有非合作目標(biāo)對(duì)接機(jī)構(gòu)存在在對(duì)接時(shí)易與衛(wèi)星噴管發(fā)生碰撞，從而造成對(duì)接可靠性差的問(wèn)題。欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂電機(jī)(18)設(shè)置在提升機(jī)構(gòu)上的絲桿螺母板(2)的上端面上，欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂電機(jī)(18)的輸出軸與滾珠絲桿(23)連接，螺母(21)套裝在滾珠絲桿(23)上，機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)板(17)固裝在螺母(21)上，三個(gè)機(jī)械臂均布安裝在機(jī)械臂安裝平臺(tái)(4)上，所述三個(gè)第一耦合連桿(27)的另一端分別與機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)板(17)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；傘狀緩沖機(jī)構(gòu)位于機(jī)械臂安裝平臺(tái)(4)的上方且與機(jī)械臂安裝平臺(tái)(4)柔性連接。本發(fā)明具有對(duì)接可靠性高、捕獲包絡(luò)范圍寬、驅(qū)動(dòng)元件少、控制簡(jiǎn)單、捕獲迅速等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B64G1/64GK101327850SQ20081013684
公開(kāi)日2008年12月24日 申請(qǐng)日期2008年7月30日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月30日
發(fā)明者飛 豐, 張廣玉, 李隆球, 柏合民, 王曉雪, 陳志剛 申請(qǐng)人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)