本發(fā)明涉及機(jī)器人，具體涉及水下機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、了解水體的質(zhì)量和生態(tài)狀況，這對(duì)于環(huán)境保護(hù)以及水域研究而言是至關(guān)重要的。水體質(zhì)量的優(yōu)劣直接影響著生態(tài)系統(tǒng)的平衡與穩(wěn)定，而生態(tài)狀況則反映了水域的健康程度和可持續(xù)性。只有準(zhǔn)確把握水體的質(zhì)量和生態(tài)狀況，我們才能制定出科學(xué)合理的環(huán)境保護(hù)策略，推動(dòng)水域研究的深入發(fā)展，實(shí)現(xiàn)水資源的可持續(xù)利用和生態(tài)環(huán)境的良性循環(huán)。

2、為了對(duì)水域進(jìn)行研究，通常需要對(duì)水域的水質(zhì)進(jìn)行采集，并進(jìn)行檢測(cè)。然而，現(xiàn)有技術(shù)，并沒有一種可以用于對(duì)水域進(jìn)行取水的水下機(jī)器人。因此，如何提供一種便于取水的水下機(jī)器人成為了亟待解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種水下機(jī)器人，以解決如何提供一種便于取水的水下機(jī)器人的問(wèn)題。

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種水下機(jī)器人，水下機(jī)器人包括：機(jī)器人本體、抽水組件、水體檢測(cè)組件、定位組件以及控制組件，其中，抽水組件安裝在機(jī)器人本體的下表面，水體檢測(cè)組件安裝在水下機(jī)器人的下表面，定位組件安裝在機(jī)器人本體的上表面；控制組件安裝在機(jī)器人本體的內(nèi)部；其中，抽水組件包括進(jìn)水口和出水口，靠近進(jìn)水口的位置安裝有第一單向閥，以保證取樣水體只進(jìn)不出，靠近出水口的位置安裝有第二單向閥，以保證取樣水體只出不進(jìn)，第一單向閥、第二單向閥、抽水組件、定位組件以及水體檢測(cè)組件均與控制組件通信連接，其中：

3、定位組件，用于確定水下機(jī)器人的位置信息；

4、控制組件，用于根據(jù)位置信息，控制水下機(jī)器人運(yùn)行到水下目標(biāo)位置；

5、控制組件，用于在水下機(jī)器人運(yùn)行到水下目標(biāo)位置后，控制第一單向閥開啟，第二單向閥關(guān)閉，并控制抽水組件抽取取樣水體；

6、水體檢測(cè)組件，用于在水下機(jī)器人運(yùn)行到水下目標(biāo)位置后，對(duì)取樣水體周圍的水體進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)結(jié)果傳輸至控制組件；

7、控制組件，用于對(duì)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行存儲(chǔ)；

8、控制組件，還用于在水下機(jī)器人取水完畢后，控制第一單向閥關(guān)閉，第二單向閥開啟，并控制取樣水體從抽水組件流出。

9、本技術(shù)實(shí)施例提供的水下機(jī)器人，定位組件，用于確定水下機(jī)器人的位置信息，保證了獲取到的水下機(jī)器人的位置信息的準(zhǔn)確性?？刂平M件，用于根據(jù)位置信息，控制水下機(jī)器人運(yùn)行到水下目標(biāo)位置，保證了水下機(jī)器人運(yùn)行到水下目標(biāo)位置的準(zhǔn)確性?？刂平M件，用于若水下機(jī)器人運(yùn)行到水下目標(biāo)位置，則控制第一單向閥開啟，第二單向閥關(guān)閉，并控制抽水組件抽取取樣水體，從而可以保證取樣水體在進(jìn)入抽水組件時(shí)不會(huì)流出，且取樣水體從抽水組件流出時(shí)，不會(huì)有其他水流入，從而保證了采集得到的取樣水體的準(zhǔn)確性，以便對(duì)取樣水體進(jìn)行進(jìn)一步檢測(cè)。水體檢測(cè)組件，用于在水下機(jī)器人運(yùn)行到水下目標(biāo)位置后，對(duì)取樣水體周圍的水體進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)結(jié)果傳輸至控制組件，保證了對(duì)取樣水體周圍的水體進(jìn)行檢測(cè)的準(zhǔn)確性?？刂平M件，用于對(duì)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行存儲(chǔ)，從而便于對(duì)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行查詢并進(jìn)行追溯。控制組件，還用于在水下機(jī)器人取水完畢后，控制第一單向閥關(guān)閉，第二單向閥開啟，并控制取樣水體從抽水組件流出，進(jìn)而便于對(duì)取樣水體進(jìn)一步檢測(cè)，從而可以保證對(duì)取樣水體進(jìn)行檢測(cè)的全面性以及準(zhǔn)確性。上述水下機(jī)器人不僅保證了水下機(jī)器人可以準(zhǔn)確地運(yùn)行到水下目標(biāo)位置，且提高了在水下目標(biāo)位置進(jìn)行采集取樣水體的準(zhǔn)確性以及便利性。從而提供了一種便于取水的水下機(jī)器人。

10、在一種可選的實(shí)施方式中，定位組件包括gps(global?positioning?system，全球定位系統(tǒng))組件和感光組件，定位子組件和感光組件與控制組件連接，其中：

11、控制組件，用于基于定位子組件，獲取水下機(jī)器人在水面的定位信息；根據(jù)定位信息，控制水下機(jī)器人行駛至水面目標(biāo)位置；

12、感光組件，用于獲取水下機(jī)器人在水面目標(biāo)位置的第一光照強(qiáng)度，并實(shí)時(shí)獲取水下機(jī)器人在水下位置的第二光照強(qiáng)度，將第一光照強(qiáng)度和第二光照強(qiáng)度傳輸至控制組件；

13、控制組件，用于根據(jù)第一光照強(qiáng)度與第二光照強(qiáng)度之間的關(guān)系，確定水下位置對(duì)應(yīng)的當(dāng)前透明度；當(dāng)當(dāng)前透明度滿足預(yù)設(shè)透明度要求，則確定水下機(jī)器人到達(dá)水下目標(biāo)位置。

14、本技術(shù)實(shí)施例提供的水下機(jī)器人，控制組件，用于基于定位子組件，獲取水下機(jī)器人在水面的定位信息；保證了獲取到的定位信息的準(zhǔn)確性，根據(jù)定位信息，控制水下機(jī)器人行駛至水面目標(biāo)位置，保證了控制水下機(jī)器人行駛至水面目標(biāo)位置的準(zhǔn)確性。感光組件，用于獲取水下機(jī)器人在水面目標(biāo)位置的第一光照強(qiáng)度，并實(shí)時(shí)獲取水下機(jī)器人在水下位置的第二光照強(qiáng)度，將第一光照強(qiáng)度和第二光照強(qiáng)度傳輸至控制組件，保證了獲取到第一光照強(qiáng)度和第二光照強(qiáng)度的準(zhǔn)確性?？刂平M件，用于根據(jù)第一光照強(qiáng)度與第二光照強(qiáng)度之間的關(guān)系，確定水下位置對(duì)應(yīng)的當(dāng)前透明度；當(dāng)當(dāng)前透明度滿足預(yù)設(shè)透明度要求，則確定水下機(jī)器人到達(dá)水下目標(biāo)位置，保證了確定的水下機(jī)器人到達(dá)水下目標(biāo)位置的準(zhǔn)確性。

15、在一種可選的實(shí)施方式中，控制組件，用于將第一光照強(qiáng)度與第二光照強(qiáng)度輸入至預(yù)設(shè)透明度模型，預(yù)設(shè)透明度模型根據(jù)第一光照強(qiáng)度與第二光照強(qiáng)度之間的關(guān)系，對(duì)第一光照強(qiáng)度與第二光照強(qiáng)度進(jìn)行特征提取，輸出水下位置對(duì)應(yīng)的當(dāng)前透明度。

16、本技術(shù)實(shí)施例提供的水下機(jī)器人，控制組件，用于將第一光照強(qiáng)度與第二光照強(qiáng)度輸入至預(yù)設(shè)透明度模型，預(yù)設(shè)透明度模型根據(jù)第一光照強(qiáng)度與第二光照強(qiáng)度之間的關(guān)系，對(duì)第一光照強(qiáng)度與第二光照強(qiáng)度進(jìn)行特征提取，輸出水下位置對(duì)應(yīng)的當(dāng)前透明度，保證了輸出的水下位置對(duì)應(yīng)的當(dāng)前透明度的準(zhǔn)確性。

17、在一種可選的實(shí)施方式中，控制組件，用于：接收歷史訓(xùn)練數(shù)據(jù)集，歷史訓(xùn)練數(shù)據(jù)集中包括多條歷史訓(xùn)練數(shù)據(jù)，各歷史訓(xùn)練數(shù)據(jù)中包括歷史水面對(duì)應(yīng)的第一訓(xùn)練光照強(qiáng)度，以歷史水面對(duì)應(yīng)的不同水深位置的第二訓(xùn)練光照強(qiáng)度以及訓(xùn)練透明度，其中各訓(xùn)練透明度為標(biāo)簽信息；

18、根據(jù)歷史訓(xùn)練數(shù)據(jù)集輸入至初始透明度網(wǎng)絡(luò)；

19、初始透明度網(wǎng)絡(luò)對(duì)各第一訓(xùn)練光照強(qiáng)度以及與第一訓(xùn)練光照強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的第二訓(xùn)練光照強(qiáng)度進(jìn)行特征提取，輸出虛擬透明度；

20、計(jì)算虛擬透明度與對(duì)應(yīng)的訓(xùn)練透明度之間的損失函數(shù)；

21、基于損失函數(shù)，訓(xùn)練初始透明度網(wǎng)絡(luò)，生成預(yù)設(shè)透明度模型。

22、本技術(shù)實(shí)施例提供的水下機(jī)器人，控制組件，用于接收歷史訓(xùn)練數(shù)據(jù)集，根據(jù)歷史訓(xùn)練數(shù)據(jù)集輸入至初始透明度網(wǎng)絡(luò)；初始透明度網(wǎng)絡(luò)對(duì)各第一訓(xùn)練光照強(qiáng)度以及與第一訓(xùn)練光照強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的第二訓(xùn)練光照強(qiáng)度進(jìn)行特征提取，輸出虛擬透明度，保證了輸出的虛擬透明度的準(zhǔn)確性。計(jì)算虛擬透明度與對(duì)應(yīng)的訓(xùn)練透明度之間的損失函數(shù)；保證了計(jì)算得到的損失函數(shù)的準(zhǔn)確性，基于損失函數(shù)，訓(xùn)練初始透明度網(wǎng)絡(luò)，生成預(yù)設(shè)透明度模型，保證了生成的預(yù)設(shè)透明度模型的準(zhǔn)確性。

23、在一種可選的實(shí)施方式中，抽水組件包括一個(gè)第一管道、多個(gè)第二管道以及動(dòng)力組件，各第二管道的直徑小于第一管道的直徑，各第二管道安裝在第一管道內(nèi)部，動(dòng)力組件與控制組件連接，其中：

24、控制組件，用于控制動(dòng)力組件運(yùn)行，將取樣水體抽取至各第二管道中。

25、本技術(shù)實(shí)施例提供的水下機(jī)器人，抽水組件包括一個(gè)第一管道、多個(gè)第二管道以及動(dòng)力組件，各第二管道的直徑小于第一管道的直徑，各第二管道安裝在第一管道內(nèi)部，動(dòng)力組件與控制組件連接，其中：控制組件，用于控制動(dòng)力組件運(yùn)行，將取樣水體抽取至各第二管道中，從而可以保證取樣水體處于層流狀態(tài)，進(jìn)而避免了紊流可能引起取樣水體摻混加劇，部分物質(zhì)加速溶解(如葉綠素)，導(dǎo)致無(wú)法對(duì)取樣水體中的溶解的物質(zhì)進(jìn)行檢測(cè)。

26、在一種可選的實(shí)施方式中，抽水組件還包括轉(zhuǎn)輪，轉(zhuǎn)輪一端與動(dòng)力組件連接，另一端與各第二管道連接，其中：

27、控制組件，用于獲取水下目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)的水流流速以及水流流量，根據(jù)水流流速以及水流流量確定各第二管道轉(zhuǎn)動(dòng)的目標(biāo)速度；

28、控制組件，還用于控制動(dòng)力組件運(yùn)行，帶動(dòng)轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動(dòng)；

29、轉(zhuǎn)輪，用于在動(dòng)力組件的帶動(dòng)下，帶動(dòng)各第二管道以目標(biāo)速度轉(zhuǎn)動(dòng)，并將取樣水體抽取至各第二管道中。

30、本技術(shù)實(shí)施例提供的水下機(jī)器人，抽水組件還包括轉(zhuǎn)輪，轉(zhuǎn)輪一端與動(dòng)力組件連接，另一端與各第二管道連接，其中：控制組件，用于獲取水下目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)的水流流速以及水流流量，根據(jù)水流流速以及水流流量確定各第二管道轉(zhuǎn)動(dòng)的目標(biāo)速度，保證了確定的各第二管道轉(zhuǎn)動(dòng)的目標(biāo)速度的準(zhǔn)確性?？刂平M件，還用于控制動(dòng)力組件運(yùn)行，帶動(dòng)轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動(dòng)；轉(zhuǎn)輪，用于在動(dòng)力組件的帶動(dòng)下，帶動(dòng)各第二管道以目標(biāo)速度轉(zhuǎn)動(dòng)，并將取樣水體抽取至各第二管道中。從而可以保證取樣水體可以更加平穩(wěn)地流入至少一個(gè)第二管道中，進(jìn)一步保證取樣水體處于層流狀態(tài)，進(jìn)而避免了紊流可能引起取樣水體摻混加劇，部分物質(zhì)加速溶解(如葉綠素)，導(dǎo)致無(wú)法對(duì)取樣水體中的溶解的物質(zhì)進(jìn)行檢測(cè)。

31、在一種可選的實(shí)施方式中，水下機(jī)器人的頂部還包括感光組件，感光組件與控制組件連接，其中：

32、控制組件，用于獲取水下機(jī)器人在水面的定位信息；根據(jù)定位信息，控制水下機(jī)器人行駛至水面目標(biāo)位置；

33、感光組件，用于獲取水下機(jī)器人在水面目標(biāo)位置的第一光照強(qiáng)度，并實(shí)時(shí)獲取水下機(jī)器人在水下位置的第二光照強(qiáng)度，將第一光照強(qiáng)度和第二光照強(qiáng)度傳輸至控制組件；

34、控制組件，用于根據(jù)第一光照強(qiáng)度與第二光照強(qiáng)度之間的關(guān)系，確定水下位置對(duì)應(yīng)的當(dāng)前透明度；當(dāng)當(dāng)前透明度滿足預(yù)設(shè)透明度要求，則確定水下機(jī)器人到達(dá)水下目標(biāo)位置。

35、本技術(shù)實(shí)施例提供的水下機(jī)器人，控制組件，用于獲取水下機(jī)器人在水面的定位信息；保證了獲取到的定位信息的準(zhǔn)確性，根據(jù)定位信息，控制水下機(jī)器人行駛至水面目標(biāo)位置，保證了控制水下機(jī)器人行駛至水面目標(biāo)位置的準(zhǔn)確性。感光組件，用于獲取水下機(jī)器人在水面目標(biāo)位置的第一光照強(qiáng)度，并實(shí)時(shí)獲取水下機(jī)器人在水下位置的第二光照強(qiáng)度，將第一光照強(qiáng)度和第二光照強(qiáng)度傳輸至控制組件，保證了獲取到第一光照強(qiáng)度和第二光照強(qiáng)度的準(zhǔn)確性。控制組件，用于根據(jù)第一光照強(qiáng)度與第二光照強(qiáng)度之間的關(guān)系，確定水下位置對(duì)應(yīng)的當(dāng)前透明度；當(dāng)當(dāng)前透明度滿足預(yù)設(shè)透明度要求，則確定水下機(jī)器人到達(dá)水下目標(biāo)位置，保證了確定的水下機(jī)器人到達(dá)水下目標(biāo)位置的準(zhǔn)確性。

36、在一種可選的實(shí)施方式中，控制組件，用于將第一光照強(qiáng)度與第二光照強(qiáng)度輸入至預(yù)設(shè)透明度模型，預(yù)設(shè)透明度模型根據(jù)第一光照強(qiáng)度與第二光照強(qiáng)度之間的關(guān)系，對(duì)第一光照強(qiáng)度與第二光照強(qiáng)度進(jìn)行特征提取，輸出水下位置對(duì)應(yīng)的當(dāng)前透明度。

37、本技術(shù)實(shí)施例提供的水下機(jī)器人，控制組件，用于將第一光照強(qiáng)度與第二光照強(qiáng)度輸入至預(yù)設(shè)透明度模型，預(yù)設(shè)透明度模型根據(jù)第一光照強(qiáng)度與第二光照強(qiáng)度之間的關(guān)系，對(duì)第一光照強(qiáng)度與第二光照強(qiáng)度進(jìn)行特征提取，輸出水下位置對(duì)應(yīng)的當(dāng)前透明度，保證了輸出的水下位置對(duì)應(yīng)的當(dāng)前透明度的準(zhǔn)確性。

38、在一種可選的實(shí)施方式中，控制組件，用于：接收歷史訓(xùn)練數(shù)據(jù)集，歷史訓(xùn)練數(shù)據(jù)集中包括多條歷史訓(xùn)練數(shù)據(jù)，各歷史訓(xùn)練數(shù)據(jù)中包括歷史水面對(duì)應(yīng)的第一訓(xùn)練光照強(qiáng)度，以歷史水面對(duì)應(yīng)的不同水深位置的第二訓(xùn)練光照強(qiáng)度以及訓(xùn)練透明度，其中各訓(xùn)練透明度為標(biāo)簽信息；

39、根據(jù)歷史訓(xùn)練數(shù)據(jù)集輸入至初始透明度網(wǎng)絡(luò)；

40、初始透明度網(wǎng)絡(luò)對(duì)各第一訓(xùn)練光照強(qiáng)度以及與第一訓(xùn)練光照強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的第二訓(xùn)練光照強(qiáng)度進(jìn)行特征提取，輸出虛擬透明度；

41、計(jì)算虛擬透明度與對(duì)應(yīng)的訓(xùn)練透明度之間的損失函數(shù)；

42、基于損失函數(shù)，訓(xùn)練初始透明度網(wǎng)絡(luò)，生成預(yù)設(shè)透明度模型。

43、本技術(shù)實(shí)施例提供的水下機(jī)器人，控制組件，用于接收歷史訓(xùn)練數(shù)據(jù)集，根據(jù)歷史訓(xùn)練數(shù)據(jù)集輸入至初始透明度網(wǎng)絡(luò)；初始透明度網(wǎng)絡(luò)對(duì)各第一訓(xùn)練光照強(qiáng)度以及與第一訓(xùn)練光照強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的第二訓(xùn)練光照強(qiáng)度進(jìn)行特征提取，輸出虛擬透明度，保證了輸出的虛擬透明度的準(zhǔn)確性。計(jì)算虛擬透明度與對(duì)應(yīng)的訓(xùn)練透明度之間的損失函數(shù)；保證了計(jì)算得到的損失函數(shù)的準(zhǔn)確性，基于損失函數(shù)，訓(xùn)練初始透明度網(wǎng)絡(luò)，生成預(yù)設(shè)透明度模型，保證了生成的預(yù)設(shè)透明度模型的準(zhǔn)確性。

44、在一種可選的實(shí)施方式中，水體檢測(cè)組件包括檢測(cè)套筒、多個(gè)傳感器探頭以及各傳感器探頭對(duì)應(yīng)的伸縮支架，各傳感器探頭和各伸縮支架安裝在檢測(cè)套筒中，控制組件與各伸縮支架連接，其中：

45、控制組件，用于若水下機(jī)器人運(yùn)行到水下目標(biāo)位置，則控制各伸縮支架伸展，將各傳感器探頭伸入目標(biāo)水體中，對(duì)目標(biāo)水體進(jìn)行檢測(cè)；

46、控制組件，還用于若對(duì)目標(biāo)水體進(jìn)行檢測(cè)完成，則控制各伸縮支架收縮，將各傳感器探頭收入至檢測(cè)套筒中。

47、本技術(shù)實(shí)施例提供的水下機(jī)器人，控制組件，用于控制各伸縮支架伸展，將各傳感器探頭伸入水中，對(duì)目標(biāo)水體進(jìn)行檢測(cè)，從而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)水體進(jìn)行檢測(cè)，且可以保證對(duì)目標(biāo)水體進(jìn)行檢測(cè)準(zhǔn)確性?？刂平M件，還用于若對(duì)目標(biāo)水體進(jìn)行檢測(cè)完成，則控制各伸縮支架收縮，將各傳感器探頭收入至檢測(cè)套筒中，進(jìn)而保證了各傳感器探頭的安全性，避免了各傳感器探頭損壞。

48、在一種可選的實(shí)施方式中，水下機(jī)器人還包括校驗(yàn)組件，校驗(yàn)組件中包括多個(gè)校驗(yàn)液容納倉(cāng)，各校驗(yàn)液容納倉(cāng)與各傳感器探頭對(duì)應(yīng)；各校驗(yàn)液容納倉(cāng)中放有用于校驗(yàn)各傳感器探頭的標(biāo)準(zhǔn)校驗(yàn)液，控制組件與校驗(yàn)組件通信連接，其中：

49、控制組件，用于控制校驗(yàn)組件移動(dòng)至水體檢測(cè)組件下方，并控制各校驗(yàn)液容納倉(cāng)打開；

50、控制組件，用于控制各伸縮支架伸展，將各傳感器探頭伸入對(duì)應(yīng)的校驗(yàn)液容納倉(cāng)中，對(duì)各傳感器探頭進(jìn)行校驗(yàn)；

51、控制組件，還用于在對(duì)各傳感器探頭校驗(yàn)完成后，控制各伸縮支架收縮，將各傳感器探頭收入至檢測(cè)套筒中。

52、本技術(shù)實(shí)施例提供的水下機(jī)器人，控制組件，用于控制校驗(yàn)組件移動(dòng)至水體檢測(cè)組件下方，并控制各校驗(yàn)液容納倉(cāng)打開，進(jìn)而可以保證各傳感器探頭可以伸入各校驗(yàn)液容納倉(cāng)?？刂平M件，用于控制各伸縮支架伸展，將各傳感器探頭伸入對(duì)應(yīng)的校驗(yàn)液容納倉(cāng)中，對(duì)各傳感器進(jìn)行校驗(yàn)，保證了對(duì)傳感器探頭進(jìn)行校驗(yàn)的準(zhǔn)確性，進(jìn)而保證了利用各傳感器探頭對(duì)目標(biāo)水體進(jìn)行檢測(cè)的準(zhǔn)確性?？刂平M件，還用于在對(duì)各傳感器校驗(yàn)完成后，控制各伸縮支架收縮，將各傳感器探頭收入至檢測(cè)套筒中，保證了各傳感器探頭的安全。

53、在一種可選的實(shí)施方式中，水下機(jī)器人還包括無(wú)槳葉推進(jìn)器，其中一個(gè)無(wú)槳葉推進(jìn)器安裝在水下機(jī)器人的尾部的一側(cè)，另一個(gè)無(wú)槳葉推進(jìn)器安裝在水下機(jī)器人的頭部另一側(cè)，各無(wú)槳葉推進(jìn)器與控制組件，其中：

54、無(wú)槳葉推進(jìn)器，用于在控制組件的控制下，帶動(dòng)水下機(jī)器人在水中運(yùn)行。

55、本技術(shù)實(shí)施例提供的水下機(jī)器人，無(wú)槳葉推進(jìn)器，用于在控制組件的控制下，帶動(dòng)水下機(jī)器人在水中運(yùn)行。從而可以利用無(wú)槳葉推進(jìn)器產(chǎn)生的推力直接推動(dòng)水下機(jī)器人前進(jìn)，且可以提供較好的直線推進(jìn)性能，以使水下機(jī)器人完成快速前進(jìn)和長(zhǎng)距離航行的任務(wù)。此外，使用無(wú)槳葉推進(jìn)器可以防止水草等物體纏繞在軸體上導(dǎo)致水下機(jī)器人無(wú)法正常工作。

56、在一種可選的實(shí)施方式中，出水口安裝有伸縮管道，取樣水體從伸縮管道流出。

57、本技術(shù)實(shí)施例提供的水下機(jī)器人，出水口安裝有伸縮管道，取樣水體從伸縮管道流出，從而便于對(duì)從伸縮管道流出的取樣水體進(jìn)行收集。