1.一種水下機(jī)器人用被動(dòng)排油式浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：包括外皮囊(1)、與水下機(jī)器人筒體密封連接的艏部端蓋(2)及分別安裝在水下機(jī)器人筒體內(nèi)的內(nèi)皮囊端蓋(3)、內(nèi)皮囊套筒(4)、帶壓力補(bǔ)償?shù)墓?jié)流閥(9)、截止式電磁閥(12)、單向高壓柱塞泵(15)、減速齒輪(17)、動(dòng)力源、內(nèi)皮囊(20)和單向閥(23)，其中外皮囊(1)安裝在艏部端蓋(2)上、位于水下機(jī)器人外部，所述內(nèi)皮囊(20)容置于由內(nèi)皮囊端蓋(3)及內(nèi)皮囊套筒(4)連接而形成的空間內(nèi)，該內(nèi)皮囊(20)與所述外皮囊(1)之間并聯(lián)有抽油管路及回油管路，所述抽油管路及回油管路均與外皮囊(1)及內(nèi)皮囊(20)相連通；所述抽油管路上設(shè)有由動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)的單向高壓柱塞泵(15)及只能向外皮囊(1)流動(dòng)的單向閥(23)，所述回油管路上設(shè)有帶壓力補(bǔ)償?shù)墓?jié)流閥(9)和截止式電磁閥(12)；所述內(nèi)皮囊(20)中的液壓油通過單向高壓柱塞泵(15)抽出，并經(jīng)所述單向閥(23)向外皮囊(1)中充油，進(jìn)而增加水下機(jī)器人的浮力；所述外皮囊(1)中的液壓油通過截止式電磁閥(12)及帶壓力補(bǔ)償?shù)墓?jié)流閥(9)回流至內(nèi)皮囊(20)中，進(jìn)而減小水下機(jī)器人的浮力。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人用被動(dòng)排油式浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述外皮囊(1)內(nèi)的液壓油由外界水下壓力作用通過液壓油通過截止式電磁閥(12)及帶壓力補(bǔ)償?shù)墓?jié)流閥(9)回流至內(nèi)皮囊(20)，該液壓油的流量通過所述帶壓力補(bǔ)償?shù)墓?jié)流閥(9)被動(dòng)控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人用被動(dòng)排油式浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述水下機(jī)器人艙內(nèi)抽設(shè)定真空度，實(shí)現(xiàn)水面回油。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人用被動(dòng)排油式浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述內(nèi)皮囊端蓋(3)上設(shè)有液壓閥塊(11)，所述帶壓力補(bǔ)償?shù)墓?jié)流閥(9)及截止式電磁閥(12)分別安裝在該液壓閥塊(11)上、且串聯(lián)連接；所述單向閥(23)與單向高壓柱塞泵(15)相連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的水下機(jī)器人用被動(dòng)排油式浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述液壓閥塊(11)上分別安裝有第一調(diào)向彎頭(8)、第一接頭(10)及第二調(diào)向彎頭(13)，所述單向高壓柱塞泵(15)上分別安裝有三通(14)及第二接頭(21)，該第一調(diào)向彎頭(8)的一端固接在液壓閥塊(11)上、另一端通過液壓管路(7)與所述外皮囊(1)相連通，所述第一接頭(10)的一端固接在液壓閥塊(11)上、另一端通過管路與所述第二接頭(21)的一端相連通，該第二接頭(21)的另一端經(jīng)所述單向閥(23)與所述單向高壓柱塞泵(15)相連通，所述第二調(diào)向彎頭(13)的一端固接在液壓閥塊(11)上、另一端通過管路與所述三通(14)的一個(gè)接口相連通，該三通(14)的第二個(gè)接口通過管路與所述內(nèi)皮囊(20)相連通，所述三通(14)的第三個(gè)接口與單向高壓柱塞泵(15)相連通。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的水下機(jī)器人用被動(dòng)排油式浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述抽油管路為內(nèi)皮囊(20)中的液壓油經(jīng)三通(14)至單向高壓柱塞泵(15)，再依次經(jīng)單向閥(23)、第二接頭(21)、第一接頭(10)、第一調(diào)向彎頭(8)、液壓管路(7)流至外皮囊(1)；所述回油管路為外皮囊(1)中的液壓油經(jīng)液壓管路(7)、第一調(diào)向彎頭(8)至液壓閥塊(11)，再依次經(jīng)截止式電磁閥(12)、帶壓力補(bǔ)償?shù)墓?jié)流閥(9)、第二調(diào)向彎頭(13)、三通(14)流至內(nèi)皮囊(20)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人用被動(dòng)排油式浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述內(nèi)皮囊端蓋(3)上設(shè)有減速齒輪(17)，所述動(dòng)力源安裝在該減速齒輪(17)上，并通過所述減速齒輪(17)的傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述單向高壓柱塞泵(15)旋轉(zhuǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的水下機(jī)器人用被動(dòng)排油式浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述減速齒輪(17)與單向高壓柱塞泵(15)之間通過聯(lián)軸器(22)相連，該聯(lián)軸器(22)的外圍設(shè)有安裝在單向高壓柱塞泵(15)與減速齒輪(17)之間的聯(lián)軸器鐘罩(16)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人用被動(dòng)排油式浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述內(nèi)皮囊端蓋(3)及內(nèi)皮囊套筒(4)形成的空間內(nèi)容置有內(nèi)皮囊活塞(24)，該內(nèi)皮囊活塞(24)與所述內(nèi)皮囊(20)連動(dòng)、隨內(nèi)皮囊(20)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述內(nèi)皮囊活塞(24)上安裝有直線電位計(jì)(5)。