1.一種基于內(nèi)置驅(qū)動原理的滾進(jìn)浮游混合式多棲潛水器，包括：外球殼和推進(jìn)裝置，其特征在于：還包括：內(nèi)球殼、滾動動力裝置、浮力調(diào)節(jié)裝置和轉(zhuǎn)向裝置；
所述外球殼具有一球面形的外壁，所述內(nèi)球殼具有一球面形的內(nèi)壁；所述內(nèi)球殼能夠相對所述外球殼繞第一軸方向轉(zhuǎn)動的設(shè)置于所述外球殼的內(nèi)部；所述滾動動力裝置設(shè)置于所述內(nèi)球殼內(nèi)，其能夠繞第二軸轉(zhuǎn)動產(chǎn)生偏心力矩使?jié)撍髑斑M(jìn)或后退；所述浮力調(diào)節(jié)裝置和所述轉(zhuǎn)向裝置均安裝于所述外球殼和內(nèi)球殼之間的空間內(nèi)，其中所述浮力調(diào)節(jié)裝置能夠使?jié)撍飨鲁粱蚋∮谒w中，所述轉(zhuǎn)向裝置能夠驅(qū)動所述內(nèi)球殼相對所述外球殼轉(zhuǎn)動；所述第一軸垂直于所述第二軸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于內(nèi)置驅(qū)動原理的滾進(jìn)浮游混合式多棲潛水器，其特征在于：所述滾動動力裝置包括：轉(zhuǎn)架、滾輪、驅(qū)動電機(jī)、控制器和電池組；所述轉(zhuǎn)架上相對的兩側(cè)分別安裝所述滾輪，所述滾輪與所述球面形的內(nèi)壁滾動接觸，所述驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動其中一側(cè)的滾輪從而使所述轉(zhuǎn)架能夠相對所述內(nèi)球殼轉(zhuǎn)動；所述控制器與所述驅(qū)動電機(jī)電連接，所述電池分別與所述控制器和所述驅(qū)動電機(jī)電連接；
其中，所述驅(qū)動電機(jī)和電池偏心安裝于所述轉(zhuǎn)架上從而使所述滾動動力裝置產(chǎn)生偏心力矩。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于內(nèi)置驅(qū)動原理的滾進(jìn)浮游混合式多棲潛水器，其特征在于：所述轉(zhuǎn)架包括：中心支架和彈性支架，所述滾輪分別安裝于所述中心支架和彈性支架上；所述彈性支架通過彈簧與所述中心支架構(gòu)成沿兩側(cè)滾輪中心線方向的彈性連接，從而使兩側(cè)滾輪始終能與所述球形內(nèi)壁接觸。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于內(nèi)置驅(qū)動原理的滾進(jìn)浮游混合式多棲潛水器，其特征在于：浮力調(diào)節(jié)裝置包括注排水箱、水泵和集成閥組，水經(jīng)所述水泵和所述閥組被吸入或排出于所述注排水箱中。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于內(nèi)置驅(qū)動原理的滾進(jìn)浮游混合式多棲潛水器，其特征在于：所述注排水箱呈管狀環(huán)形結(jié)構(gòu)，繞所述內(nèi)球殼的外周一圈設(shè)置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于內(nèi)置驅(qū)動原理的滾進(jìn)浮游混合式多棲潛水器，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向裝置包括：轉(zhuǎn)向齒圈、轉(zhuǎn)向齒輪和轉(zhuǎn)向電機(jī)；所述轉(zhuǎn)向齒圈設(shè)置于所述內(nèi)球殼的外壁上，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)設(shè)置于所述外球殼的內(nèi)壁上，所述轉(zhuǎn)向齒輪設(shè)置于所述轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上并與所述轉(zhuǎn)向齒圈嚙合。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于內(nèi)置驅(qū)動原理的滾進(jìn)浮游混合式多棲潛水器，其特征在于：所述外球殼在其直徑方向的兩端分別具有凸出其外壁的安裝部，所述推進(jìn)裝置分別設(shè)置于每個安裝部上。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于內(nèi)置驅(qū)動原理的滾進(jìn)浮游混合式多棲潛水器，其特征在于：每個安裝部上的推進(jìn)裝置的數(shù)量為兩個，同一個安裝部上的兩個推進(jìn)裝置與垂線對稱布置，互成90°角。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于內(nèi)置驅(qū)動原理的滾進(jìn)浮游混合式多棲潛水器，其特征在于：每個安裝部上的推進(jìn)裝置的數(shù)量為一個，所述推進(jìn)裝置能夠±90°轉(zhuǎn)動的設(shè)置于所述安裝部上。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9任一所述的一種基于內(nèi)置驅(qū)動原理的滾進(jìn)浮游混合式多棲潛水器，其特征在于：所述外球殼的外壁上分布有若干的凸觸結(jié)構(gòu)或凹槽紋理結(jié)構(gòu)從而增大水底摩擦。