本實用新型涉及設備對接技術，特別是涉及一種具備大冗余度的水下對接機構。

背景技術：

水下對接機構是在水下完成兩個設備的對接，此項技術的研究還處在少數(shù)領域內(nèi)，所公開的資料不多， 由于水下運動的主體與目標間的相對位置無法精確確定或保持，使對接相對于陸地具有太多的不確定性。但就技術要求而言，一個要克服水下具有對接結構在一定的相對位置姿態(tài)誤差范圍內(nèi)，能夠克服相對位置誤差的不利影響，以較大的冗余度完成對接動作。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種能夠克服相對位置和姿態(tài)誤差的具備大冗余度的水下對接機構。

本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的，具備大冗余度的水下對接機構，其特征是：至少包括：2個對接套和驅(qū)動機構，2個對接套安裝于水下作業(yè)驅(qū)動機構末端，2個對接套與驅(qū)動機構通過連接桿連接，驅(qū)動機構隨水下移動體運動接近對接柄，驅(qū)動機構驅(qū)動2個對接套的開口使其形成合攏姿態(tài)對對接柄進行捕獲；當對接套在驅(qū)動機構帶動下達到和對接柄相對位置范圍時，兩個對接套相對合攏；當對接套的套口內(nèi)壁與對接柄的柄體的邊緣接觸時，柄體的圓弧邊緣將在套口的圓弧內(nèi)壁或斜面內(nèi)壁上滑動，并被導入到套口底端的槽口內(nèi)。

所述的對接套至少包括：套口、套座、疏水孔，套口為扁圓狀喇叭口形式，兩端帶有光滑圓弧結構，上下斜面有分布的疏水孔；套口與套座通過螺栓連接，套座上有平行的兩個插孔，驅(qū)動機構的一套支撐桿插入套座平行的兩個插孔進行固定連接，使對接套與驅(qū)動機構形成一體。

所述的對接柄包括：柄座、柄體，柄體上有疏水孔，柄體套接在柄座的一端；柄座與水下作業(yè)目標連接，柄體邊緣為圓弧狀。

所述的驅(qū)動機構至少包括：齒條、齒輪、絲杠、絲杠滑塊、支撐桿、導軌、導軌滑塊、安裝基座和導軌支撐；絲杠滑塊、支撐桿、導軌滑塊和導軌支撐分別有左右兩套；左右導軌支撐相互平行，與垂直的導軌連接成“U型”架體，在左右導軌支撐上連接有絲杠，絲杠平行與導軌，左右兩套導軌滑塊連接在導軌兩端，通過左右兩套導軌滑塊分別連接左右支撐桿，左右支撐桿通過左右兩套導軌滑塊平行伸向?qū)к壡皞冗B接左右對接套，左右支撐桿位于導軌的后側分別連接左右絲杠滑塊，所述的絲杠穿過左右絲杠滑塊的上過孔，左右支撐桿穿過左右絲杠滑塊的下過孔；左右支撐桿同時穿過左右兩套導軌滑塊的下過孔使用在一個平面上；在導軌的中間，平行介于左右支撐桿之間連接有齒條，在絲杠上套接有齒輪，絲杠和齒輪進行齒連接；左右導軌支撐齒條和左右支撐桿分別有前后兩個安裝基座，通過安裝基座使驅(qū)動機構進行整體固定在密封的殼體內(nèi)，左右對接套伸出密封的殼體。

本實用新型的優(yōu)點是：由于水下作業(yè)主體與目標均為水中懸浮物體，兩者對接時，由于自身姿態(tài)控制能力的限制，兩者間未必能夠完全滿足相對位置姿態(tài)精度，可能存在一定的相對位置姿態(tài)誤差，因此，當對接套的套口內(nèi)壁與對接柄的柄體的邊緣接觸時，柄體的圓弧邊緣將在套口的圓弧內(nèi)壁或斜面內(nèi)壁上滑動，并被導入到套口底端的槽口內(nèi)，達到自動導向糾正相對位置姿態(tài)誤差，最終精確對接的目的。達到克服相對位置和姿態(tài)誤差的目的。

附圖說明

下面結合實施了例附圖對本實用新型作進一步說明：

圖1是本實用新型實施例結構示意圖；

圖2是對接套結構示意圖；

圖3是對接柄結構示意圖；

圖4是 驅(qū)動機構結構示意圖。

圖中，1、對接套；2、對接柄；3、驅(qū)動機構。

具體實施方式

如圖1所示，具備大冗余度的水下對接機構，至少包括：2個對接套1和驅(qū)動機構3，2個對接套1與驅(qū)動機構3通過連接桿連接，驅(qū)動機構3隨水下移動體運動接近對接柄2，驅(qū)動機構3驅(qū)動2個對接套1的開口使其形成合攏姿態(tài)對對接柄2進行捕獲。

如圖2所示，所述的對接套1至少包括：套口11、套座12、疏水孔13，套口11為扁圓狀喇叭口形式，兩端帶有光滑圓弧結構，上下斜面有分布的疏水孔13（見圖1），疏水孔13便于水下動作時水流通過，減小流體阻力。套口11與套座12通過螺栓連接，套座12上有平行的兩個插孔，驅(qū)動機構3的一套支撐桿35插入套座12平行的兩個插孔進行固定連接，使對接套1與驅(qū)動機構3形成一體。

如圖3所示，對接柄2包括：柄座21、柄體22，柄體22上有疏水孔23，柄體22套接在柄座21的一端；柄座21與水下作業(yè)目標連接，柄體22邊緣為圓弧狀，利于與對接套1的套口11的配合，疏水孔23便于水下動作時水流通過，減小流體阻力。

如圖4所示，驅(qū)動機構3至少包括：齒條31、齒輪32、絲杠33、絲杠滑塊34、支撐桿35、導軌36、導軌滑塊37、安裝基座38和導軌支撐39；絲杠滑塊34、支撐桿35、導軌滑塊37和導軌支撐39分別有左右兩套；左右導軌支撐39相互平行，與垂直的導軌36連接成“U型”架體，在左右導軌支撐39上連接有絲杠33，絲杠33平行與導軌36，左右兩套導軌滑塊37連接在導軌36兩端，通過左右兩套導軌滑塊37分別連接左右支撐桿35，左右支撐桿35通過左右兩套導軌滑塊37平行伸向?qū)к?6前側連接左右對接套1，（連接左右對接套1的一方定義為前側），左右支撐桿35位于導軌36的后側分別 連接左右絲杠滑塊34，所述的絲杠33穿過左右絲杠滑塊34的上過孔，左右支撐桿35穿過左右絲杠滑塊34的下過孔；左右支撐桿35同時穿過左右兩套導軌滑塊37的下過孔使用在一個平面上；在導軌36的中間，平行介于左右支撐桿35之間連接有齒條31，在絲杠33上套接有齒輪32，絲杠33和齒輪32進行齒連接；左右導軌支撐39齒條31和左右支撐桿35分別有前后兩個安裝基座38，通過安裝基座38使驅(qū)動機構3進行整體固定在密封的殼體內(nèi)，左右對接套1伸出密封的殼體。

工作時，電機驅(qū)動齒條31，通過齒連接的齒輪32帶動支撐桿35前后移動，從而帶動對接套1完成進行前后伸縮運動。同時，絲杠33轉動時，2個絲杠滑塊34帶動支撐桿相對運動，使2個對接套相對合攏或分開，為增加整體結構穩(wěn)固度，驅(qū)動機構3前端使用導軌36與2個導軌滑塊37進行輔助支撐，驅(qū)動機構3整體由6個安裝基座與水下作業(yè)主體固定連接，作為驅(qū)動機構的安裝與定位基準。

2個對接套1安裝于水下作業(yè)驅(qū)動機構末端，對接柄安裝于目標上。當對接套1在驅(qū)動機構3帶動下達到和對接柄2合適的相對位置范圍時，兩個對接套1相對合攏。由于水下作業(yè)主體與目標均為水中懸浮物體，兩者對接時，由于自身姿態(tài)控制能力的限制，兩者間未必能夠完全滿足相對位置姿態(tài)精度，可能存在一定的相對位置姿態(tài)誤差，因此，當對接套1的套口11內(nèi)壁與對接柄2的柄體22的邊緣接觸時，柄體22的圓弧邊緣將在套口11的圓弧內(nèi)壁或斜面內(nèi)壁上滑動，并被導入到套口底端的槽口內(nèi)，達到自動導向糾正相對位置姿態(tài)誤差，最終精確對接的目的。