本實用新型屬于水下作業(yè)裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種水下多功能載荷平臺。

背景技術(shù)：

海洋既是國家的安全屏障也是外來侵略勢力的跳板，海洋的安全和穩(wěn)定直接關(guān)系到我國的根本利益。中國近代的民族危機大多是從海洋上而來。從一定意義上說，一部中國近代史，就是一部列強從海上侵略中國并頻頻得手的歷史。中國無海權(quán)則國家無興盛，“世界大勢變遷，國力盛衰強弱，常在于海而不在于陸，其海上權(quán)力優(yōu)勝者，其國力常占優(yōu)勝”?？v觀歷史和現(xiàn)實，海防與一個沿海國家的興衰有著內(nèi)在聯(lián)系。21世紀(jì)更是被稱作海洋的世紀(jì)，海洋權(quán)益的爭奪成為大國角力的新戰(zhàn)場。水下工作環(huán)境惡劣，而人的潛水深度有限，所以水下機器人已成為開發(fā)海洋的重要工具，以代替人完成某些工作。搭載功能載荷平臺的小型水下機器人可用于反水雷、反魚雷、水下偵查、救援及反潛多種軍事任務(wù)，同時還可完成水下布線、海上油氣與天然氣的勘探與開發(fā)、水下設(shè)備檢修、前線偵察、布雷等工作。一方面，由于水下執(zhí)行任務(wù)多種多樣，單一性能的水下機器人無法滿足同時完成多任務(wù)的需求；另一方面，能完成多任務(wù)的水下機器人大多體積龐 大，無法拆卸。如傳統(tǒng)的獵雷作業(yè)需要滅雷艦協(xié)同才能完成任務(wù)，消滅一枚水雷或可疑目標(biāo)需要2～3個小時，難以滿足快速消滅敵人布設(shè)的水雷障礙、迅速開辟航道的需求。因此，一種能夠適應(yīng)任務(wù)需要，可便攜拆卸組裝功能模塊的水下機器人可很好適應(yīng)當(dāng)前需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
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本實用新型的目的是提供一種水下多功能載荷平臺，可便攜拆卸組裝，適應(yīng)當(dāng)前需求。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術(shù)方案為：

一種水下多功能載荷平臺：包括數(shù)個筒體首尾相接組合而成的筒體組，還包括設(shè)置在筒體組兩端的罩體；各個筒體的兩個端口處均設(shè)有連接法蘭，筒體的側(cè)壁通過連接臂連接有螺旋槳，連接臂內(nèi)設(shè)有舵機，舵機的控制端連接于控制器，舵機的舵機軸輸出端連接螺旋槳的控制端。

較佳地，平臺為單筒結(jié)構(gòu)，包括一個筒體組，筒體組包括至少三個筒體，筒體組兩端的筒體兩側(cè)設(shè)有對稱的螺旋槳。

較佳地，平臺為雙筒結(jié)構(gòu)，包括并列設(shè)置的兩個筒體組；兩個筒體組記為第一筒體組和第二筒體組，兩個筒體組設(shè)有沿雙筒結(jié)構(gòu)中心線對稱的螺旋槳。

較佳地，連接臂包括兩層連接板，舵機設(shè)置在兩層連接板之間。

較佳地，連接板包括亞克力板。

較佳地，筒體上設(shè)有環(huán)狀的加強筋結(jié)構(gòu)，連接臂可拆卸的連接于 加強筋結(jié)構(gòu)。

較佳地，加強筋結(jié)構(gòu)上設(shè)有缺口。

較佳地，罩體為透明狀的半球體。

較佳地，兩個并列設(shè)置的筒體組之間為可拆卸連接。

較佳地，兩個筒體組中相鄰的兩個筒體通過連接件連接，連接件設(shè)有與連接法蘭上的連接螺孔位置對應(yīng)的通孔，連接件和連接法蘭通過穿過所述連接螺孔和通孔的螺栓連接。

本發(fā)明的有益效果在于：通過筒體兩端的連接法蘭可設(shè)置多個筒體組成的筒體組，而通過筒體組之間的連接件可以實現(xiàn)單筒結(jié)構(gòu)和多筒結(jié)構(gòu)的不同組合方式；筒體、罩體和連接件采用亞克力材料具有成本低，總重量低等優(yōu)勢；本實用新型功能多、體積小、靈活度高、成本低、航行阻力小穩(wěn)定性高，并且易于操作。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例一的立體圖，

圖2為本發(fā)明實施例一的正視圖，

圖3為本發(fā)明實施例一的俯視圖，

圖4為本發(fā)明實施例一的側(cè)視圖，

圖5為本發(fā)明實施例二的立體圖，

圖6為本發(fā)明實施例二的正視圖。

圖中：1-筒體組，2-筒體，3-罩體，4-連接法蘭，5-連接臂，6-螺旋槳，7-舵機，8-舵機軸，9-加強筋結(jié)構(gòu)，10-連接件。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明做進一步的說明。

本實用新型的一種水下多功能載荷平臺，包括數(shù)個筒體2首尾相接組合而成的筒體組1，還包括設(shè)置在筒體組1兩端的罩體3，罩體3為透明狀的半球體，可在其中設(shè)置探照燈等設(shè)備。各個筒體2的兩個端口處均設(shè)有連接法蘭4，筒體2的側(cè)壁通過連接臂5連接有螺旋槳6，連接臂5內(nèi)設(shè)有舵機7，舵機7的舵機軸8輸出端連接螺旋槳6的控制端。連接臂5包括兩層亞克力連接板，舵機7設(shè)置在兩層連接板之間。在筒體2上設(shè)有環(huán)狀的加強筋結(jié)構(gòu)9，連接臂5可拆卸的連接于加強筋結(jié)構(gòu)9，加強筋結(jié)構(gòu)9上設(shè)有缺口。

根據(jù)任務(wù)難易程度，可將本發(fā)明的水下多功能載荷平臺按照單筒體組1雙筒體2模塊、單筒體組1三筒體2模塊、雙筒體組1四筒體2模塊進行組合。

單筒體組1雙筒體2模塊包含一個控制四個螺旋槳6和四個舵機7同時運轉(zhuǎn)的控制模塊和一個提供平臺運動所需電能的動力模塊，在單筒體組1的半圓罩內(nèi)部可加裝探照燈和攝像頭，筒體2外可加裝機械手臂、滅雷具等設(shè)備，實現(xiàn)載荷平臺在水下巡邏、水中救援、水下滅雷等軍事與民事任務(wù)。

單筒體組1三筒體2模塊包含一個控制四個螺旋槳6和四個舵機7同時運轉(zhuǎn)的控制模塊、一個搭載多種傳感器(自帶電源)的水下感知探測模塊和一個提供平臺運動所需電能的動力模塊，以實現(xiàn)測量水 文信息、尋找沉船(失事飛機)、海洋科考等任務(wù)。

雙筒體組1四筒體2模塊在單筒體組1三筒體2模塊的基礎(chǔ)上再增加一個筒體2模塊，以增大平臺的穩(wěn)定性，可實現(xiàn)平臺在海底坐底作業(yè)，加裝更多傳感器以實現(xiàn)更為復(fù)雜的水文測量以及海底土壤采樣等民事任務(wù)。在軍事方面，可以加裝戰(zhàn)斗部，潛伏到敵港口、軍事和民用設(shè)施，在感知模塊探測到敵方目標(biāo)時，控制戰(zhàn)斗部起爆，毀傷敵方目標(biāo)。

下面以單筒結(jié)構(gòu)和雙筒結(jié)構(gòu)為例進行說明。

實施例一

平臺為單筒結(jié)構(gòu)，包括一個筒體組1，筒體組1包括三個筒體2，三個筒體2通過連接法蘭4首尾相接，筒體組1兩端的筒體2兩側(cè)設(shè)有對稱的螺旋槳6。

實施例二

平臺為雙筒結(jié)構(gòu)，包括并列設(shè)置的兩個筒體組1；兩個筒體組1記為第一筒體組1和第二筒體組1，兩個筒體組1設(shè)有沿雙筒結(jié)構(gòu)中心線對稱的螺旋槳6。兩個并列設(shè)置的筒體組1之間為可拆卸連接。兩個筒體組1中相鄰的兩個筒體2通過連接件10連接，連接件10設(shè)有與連接法蘭4上的連接螺孔位置對應(yīng)的通孔，連接件10和連接法蘭4通過穿過所述連接螺孔和通孔的螺栓連接。

本實用新型的水下多功能載荷平臺區(qū)別于傳統(tǒng)固定功能的水下機器人，將執(zhí)行各項任務(wù)功能的元件進行了科學(xué)精巧的設(shè)計布局，按照任務(wù)需要，設(shè)計各個模塊所需的功能元件，將水下多功能載荷平臺 打造成為既能夠執(zhí)行單一任務(wù)，又能多功能組合的智能平臺。

本實用新型中筒體2與半球狀的罩體3均為透明亞克力材料，筒體2之間、筒體2與半球罩采用法蘭連接，設(shè)置橡膠墊片用螺帽螺母固定連接，便于拆卸以進行內(nèi)部電路調(diào)試檢查維修，并方便加裝功能模塊實現(xiàn)多種功能的組合，螺旋槳6與筒體2之間采用專門的螺旋槳6固定結(jié)構(gòu)，螺旋槳6固定結(jié)構(gòu)為兩片亞克力板中間夾舵機7與舵機軸8；舵機軸8中間套一滾動軸承以固定舵機軸8，舵機軸8與螺旋槳6相連接，舵機7通電后，舵機軸8與螺旋槳6亞克力板的平面內(nèi)轉(zhuǎn)動。

本實用新型的水下多功能載荷平臺動力系統(tǒng)采用四螺旋槳6矢量推進設(shè)計方案，由控制器控制四個螺旋槳6和四個舵機7同時工作，可改變螺旋槳6尾流噴射方向，實現(xiàn)螺旋槳6的矢量推進，可完成前進后退，上升下沉、轉(zhuǎn)向和橫搖等多自由度動作。在單筒體組1雙筒體2模塊的模式下，其機動性能大大提高，可滿足海域巡邏時必要的快速機動要求。

本實用新型采用無線、自導(dǎo)工作方式，去除了阻力大且容易纏繞的電纜，既可以通過浮標(biāo)接收岸上的遙控信號，又可按預(yù)先設(shè)定程序自主尋找水下目標(biāo)，易于實現(xiàn)“發(fā)射后不管”。任務(wù)流程為：一是根據(jù)自身攜帶的磁傳感器、聲學(xué)測距裝置感知周圍的磁場及聲學(xué)變化，初步實現(xiàn)能夠發(fā)現(xiàn)目標(biāo)；二是驅(qū)動螺旋槳6，通過改變自身的姿態(tài)并使用攝像機去探測并跟蹤目標(biāo)狀態(tài)；三是主動靠近目標(biāo)，在目標(biāo)進入殺傷范圍后啟動戰(zhàn)斗部爆炸毀傷目標(biāo)。

總體來說，本實用新型的水下多功能載荷平臺與傳統(tǒng)水下機器人相比具有功能多、體積小、靈活度高、成本低、航行阻力小和易于操作等優(yōu)點。

應(yīng)當(dāng)理解的是，對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)上述說明加以改進或變換，而所有這些改進和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護范圍。本說明書中未作詳細描述的部分屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員公知的現(xiàn)有技術(shù)。