在先申請名稱：線控打撈網(wǎng)裝置的水面遠距離打撈方法
在先申請?zhí)枺?01610293947.5
本發(fā)明與遠距離救援打撈行業(yè)有關(guān)，具體涉及到遠距離遇險人員的救生。
背景技術(shù)：
目前對海面落水遇險人員的施救方法主要是由救生人員駕駛小艇或沖鋒舟，靠近遇險人員并將其帶回大船旁再將拉上大船?；蛘哂纱先藛T向遇險人員拋送帶纜繩的救生圈，在遇險人員抓住或套上救生圈后通過纜繩將其拉回船上。然而在波濤涌的水面，尤其是在氣候和海況極差的情況下才容易導致人員落水遇險，出海船只遭遇臺風氣候?qū)е麓瑔T落水遇險。此時，海況不允許放下小船派人員施救；只能采用拋送救生圈的方法。由于船上施救人員和海面遇險人員都受海浪影響，處于不穩(wěn)定狀態(tài)，使得拋送救生圈的方法很難成功。當因出現(xiàn)險情離船的遇險人員較多時，采用拋送救生圈施救的方法要求拋送救生圈的施救人員具有熟練的技能，但更主要的是取決對當時海面情況的掌控和利用，而且拋送距離有限。在這種不穩(wěn)定并且無序的狀態(tài)下拋送救生圈施救的方法耗時間，成功率很低，往往耽誤對其他遇險人員的施救。另外，在對于海面物體的打撈過程中，即便物體是在可視的范圍內(nèi)，也存在因海況惡劣無法進行打撈的情況發(fā)生。中國專利申請文件201310539834.5公開使用定位發(fā)射控制器和發(fā)射管，以及瞄準裝置實施的線控打撈網(wǎng)裝置的水面遠距離打撈方法。然而無論控制發(fā)射裝置或采用外動力冷發(fā)射模式或采用熱發(fā)射模式發(fā)射線控打撈網(wǎng)裝置，都存在裝置復雜、發(fā)射準備時間長及發(fā)射參數(shù)難以確定、不準確，以及成本高、機動性差，難以應對打撈救援現(xiàn)場情況的突變性和隨機性的缺陷和不足，上述情況一直是遠距離救援打撈或險地救援打撈，尤其是海面或江河水面打撈救援行業(yè)面臨的嚴重問題，嚴重影響并制約了遠程救援打撈作業(yè)的發(fā)展。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種簡單實用的線控打撈網(wǎng)裝置的無人直升機遠距離救援打撈方法，以解決上述問題。
一種線控打撈網(wǎng)裝置的無人直升機遠距離救援打撈方法，救援地的救援人員控制遙控裝置運行，該救援地或是在地面上或是在行駛的汽車上或是在行駛的船舶上或是在有人駕駛的直升機上；纜線放線裝置的纜線繞組的前端連接打撈網(wǎng)構(gòu)成線控打撈網(wǎng)裝置并釋放相應的纜線，其特征在于救援人員遙控配置托網(wǎng)裝置并攜帶打撈網(wǎng)裝置的無人直升機飛行至被打撈目標上空并且通過打開托網(wǎng)裝置空投線控打撈網(wǎng)裝置；該線控打撈網(wǎng)裝置飛行展開并覆蓋在打撈目標周圍，纜線放線裝置隨無人直升機的飛行釋放相應的纜線，在施救地與被打撈目標之間建立連接關(guān)系，并通過該纜線進行打撈回收。
所述無人直升機設(shè)置脫鉤裝置；置于托網(wǎng)裝置上的打撈網(wǎng)的一端掛在脫鉤裝置上；無人直升機控制的托網(wǎng)裝置打開空投連帶纜線的打撈網(wǎng)并拖曳打撈網(wǎng)飛行，并在確定拖曳的打撈網(wǎng)覆蓋打撈目標周圍后再遙控控制脫鉤裝置脫網(wǎng)，與連帶纜線的打撈網(wǎng)分離。
所述無人直升機設(shè)置承受一定拉力的聯(lián)接件；該聯(lián)接件的兩端分別連接無人直升機和打撈網(wǎng)，當線控打撈網(wǎng)裝置的打撈網(wǎng)承受的外部拉力超出聯(lián)接件設(shè)定的拉力限值后聯(lián)接件斷開，連帶纜線的打撈網(wǎng)與無人直升機分離并下落在打撈目標周圍。
所述線控打撈網(wǎng)裝置設(shè)置承受一定拉力的聯(lián)接件；該聯(lián)接件的兩端分別連接無人直升機和打撈網(wǎng)，當線控打撈網(wǎng)裝置的打撈網(wǎng)承受的外部拉力超出聯(lián)接件設(shè)定的拉力限值后聯(lián)接件斷開，連帶纜線的打撈網(wǎng)與脫鉤裝置分離并下落在打撈目標周圍。
所述線控打撈網(wǎng)裝置設(shè)置空包彈裝置；無人直升機控制的托網(wǎng)裝置打開空投的線控打撈網(wǎng)裝置下落至安全距離后引爆空包彈裝置，展開打撈網(wǎng)并覆蓋在打撈目標周圍。
所述線控打撈網(wǎng)裝置設(shè)置空包彈裝置；無人直升機控制的托網(wǎng)裝置打開空投的線控打撈網(wǎng)裝置下落至安全距離后引爆空包彈裝置，展開打撈網(wǎng)并覆蓋在打撈目標周圍。
所述纜線放線裝置的纜線繞組的前端與打撈網(wǎng)之間通過可脫卸的快接接口活接。
所述線控打撈網(wǎng)裝置設(shè)置展翼；無人直升機控制的托網(wǎng)裝置打開空投線控打撈網(wǎng)裝置后，線控打撈網(wǎng)裝置的展翼自動展開，帶動打撈網(wǎng)并覆蓋在打撈目標周圍。
所述無人直升機設(shè)置目標搜索及測距裝置，隨時將有關(guān)打撈目標的監(jiān)測信息回傳遙控裝置。
所述的打撈網(wǎng)設(shè)置網(wǎng)墜件，線控打撈網(wǎng)裝置通過網(wǎng)墜件飛行展開并覆蓋在打撈目標周圍；所述線控打撈網(wǎng)裝置的纜線或與打撈網(wǎng)中央，或與打撈網(wǎng)邊緣連接；該網(wǎng)墜件或是沉入水中的潛浮件，或是可漂浮在水面的浮件。
所述的線控打撈網(wǎng)裝置至少系有救生系繩或浮力救生件二者之一的裝置。
所述線控打撈網(wǎng)裝置設(shè)置收口纜繩；所述的纜線與纜繩連接，并通過穿過打撈網(wǎng)邊緣的纜繩進行收口，成為可收縮的網(wǎng)兜。
所述的纜線放線裝置反向纏繞纜線回收該線控打撈網(wǎng)，從而將被營救的人員或物體提起；該回收裝置反向纏繞好的纜線構(gòu)成纜線放線裝置內(nèi)的纜線繞組。
作為夜間打撈操作的改進，所述無人直升機通過設(shè)置的脫鉤裝置；脫鉤裝置懸掛照明裝置。該照明裝置或是照明燈，或是照明榴彈。
所述無人直升機設(shè)置無線通話接收及廣播裝置。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點：施救簡便快捷、以及應對打撈救援現(xiàn)場情況的突變性和隨機性的機動性能好；適用于惡劣的氣候、海況，以及地形環(huán)境；目標捕捉準確并且可以多次捕捉打撈目標；打撈網(wǎng)釋放高度低，打撈成功率和打撈效率高；操作方法快捷易掌握、施救成本低。
具體實施方式
為使在先申請與本案就相同的裝置表述一致，將在先申請材料中的“掛網(wǎng)及脫鉤裝置”改為本案中的“脫鉤裝置”，兩者表述的含義相同。
實施例1。將預先折疊好的打撈網(wǎng)放置在無人直升機的托網(wǎng)裝置上。打撈網(wǎng)通過兩種模式與纜線放線裝置之間建立纜線連接：1.打撈網(wǎng)連接的纜線后部設(shè)置纜線繞組；纜線繞組連通纜線繞組置于纜線放線裝置上構(gòu)成線控打撈網(wǎng)裝置；使用時拉出打撈網(wǎng)置于無人直升機的托網(wǎng)裝置上。2.打撈網(wǎng)與置于纜線放線裝置上的纜線繞組分置，使用時或?qū)⒋驌凭W(wǎng)置于無人直升機的托網(wǎng)裝置上并與纜線繞組的前端連接，或?qū)⒋驌凭W(wǎng)與纜線繞組的前端連接構(gòu)成線控打撈網(wǎng)裝置后再將打撈網(wǎng)置于無人直升機的托網(wǎng)裝置上。
施救地救援人員遙控配置托網(wǎng)裝置并攜帶打撈網(wǎng)裝置的無人直升機飛行至被打撈目標上空后懸停，并且通過打開托網(wǎng)裝置釋放空投線控打撈網(wǎng)裝置；該線控打撈網(wǎng)裝置飛行展開并覆蓋在打撈目標周圍，纜線放線裝置隨無人直升機的飛行釋放相應的纜線，在施救地與被打撈目標之間建立連接關(guān)系，并通過該纜線進行打撈回收。采用手動回收打撈網(wǎng)纜線的模式營救打撈被救援人員或打撈物體。
作為本實施例的另一種回收模式，采用收線機回收纜線打撈網(wǎng)。在線控打撈網(wǎng)裝置并覆蓋打撈目標后，或通過專配的收線機，或通過纜線放線裝置反向纏繞纜線回收該線控打撈網(wǎng)的纜線，從而回收線控打撈網(wǎng)裝置，并將被營救的人員或物體提起。此時，反向纏繞纜線的纜線放線裝置也屬于一種收線機。該模式通常用于較遠距離和較大負荷的回收。在此基礎(chǔ)上，纜線放線裝置反向纏繞纜線回收該線控打撈網(wǎng)的纜線可以再次使用。
在此基礎(chǔ)上，還可以將手動回收模式和收線機回收模式結(jié)合使用。
實施例2。在實施例1的基礎(chǔ)上，所述無人直升機設(shè)置脫鉤裝置；置于托網(wǎng)裝置上的打撈網(wǎng)的一端掛在脫鉤裝置上；無人直升機控制的托網(wǎng)裝置打開空投連帶纜線的打撈網(wǎng)并拖曳打撈網(wǎng)飛行，在確定拖曳的打撈網(wǎng)覆蓋打撈目標周圍后再控制脫鉤裝置脫網(wǎng)與連帶纜線的打撈網(wǎng)分離。無人直升機拖曳打撈網(wǎng)以較低的高度懸停在打撈目標上空后，并且需要全部釋放線控打撈網(wǎng)時，再控制脫鉤裝置脫網(wǎng)，使連帶纜線的打撈網(wǎng)準確覆蓋打撈目標周圍。為使拖曳的打撈網(wǎng)準確覆蓋在打撈目標周圍，通常在無人直升機處于懸停狀態(tài)下才控制脫鉤裝置脫網(wǎng)。
實施例3。在實施例2的基礎(chǔ)上，所述無人直升機還設(shè)置外力傳感裝置；當外力傳感裝置感受到打撈網(wǎng)承受到的外牽引力大于預設(shè)限值后，直接控制脫鉤裝置脫網(wǎng)，與連帶纜線的打撈網(wǎng)分離。
作為實施例3的另一種模式，無人直升機的外力傳感裝置感受到打撈網(wǎng)承受到的外牽引力大于預設(shè)限值后，將相關(guān)信息回傳遙控裝置，由救援地的救援人員決定是否需要遙控無人直升機的脫鉤裝置脫網(wǎng)，與連帶纜線的打撈網(wǎng)分離。實施例3屬于主動分離模式。
實施例4。在實施例2、3的基礎(chǔ)上，所述線控打撈網(wǎng)裝置設(shè)置承受一定拉力的聯(lián)接件；該聯(lián)接件的兩端分別連接無人直升機和打撈網(wǎng)，當線控打撈網(wǎng)裝置的打撈網(wǎng)承受的外部拉力超出聯(lián)接件設(shè)定的拉力值后聯(lián)接件斷開，連帶纜線的打撈網(wǎng)與無人直升機分離并下落在打撈目標周圍。在被救人員拉扯無人直升機拖曳連帶纜線的打撈網(wǎng)過程中，當被救人員用力過大超過聯(lián)接件設(shè)定的拉力限值時，會拉斷聯(lián)接件使連帶纜線的打撈網(wǎng)與無人直升機分離并落下。該方法不同于實施例3的主動分離模式。屬于被動分離模式。該被動分離模式可以使得無人直升機在上述異常情況下得到保護，避免墜落。
聯(lián)接件的一端既可以與無人直升機直接連接，也可以與無人直升機上的脫鉤裝置連接，還可以與無人直升機上的托網(wǎng)裝置連接。本案中優(yōu)選該聯(lián)接件的兩端分別連接脫鉤裝置和打撈網(wǎng)的模式，從而既可以通過脫鉤裝置主動脫網(wǎng)，與連帶纜線的打撈網(wǎng)分離，也可以又被救援者用力拉扯連帶纜繩的打撈網(wǎng)，導致聯(lián)接件受力超限斷開被動脫網(wǎng)，從而使無人直升機得到保護并可以重復使用。連接件的另一端既可以與打撈網(wǎng)連接構(gòu)成一體，也可以與打撈網(wǎng)直接連體。
實施例5。在實施例1的基礎(chǔ)上，所述線控打撈網(wǎng)裝置設(shè)置空包彈裝置；無人直升機控制的托網(wǎng)裝置釋放的線控打撈網(wǎng)裝置下落至安全距離后引爆空包彈裝置，展開打撈網(wǎng)并覆蓋在打撈目標周圍。
實施例6。在實施例1、2、3、4、5的基礎(chǔ)上，對于采用打撈網(wǎng)通過與纜線放線裝置上的纜線繞組前端連接的模式：所述纜線放線裝置的纜線繞組的前端與打撈網(wǎng)之間通過可脫卸的快接接口活動連接成一體。當需要時脫卸快接接口，將打撈網(wǎng)與纜線放線裝置的纜線繞組的前端分離。
實施例7。在實施例1、2、3、4、5、6的基礎(chǔ)上，所述的打撈網(wǎng)設(shè)置網(wǎng)墜件，線控打撈網(wǎng)裝置通過網(wǎng)墜件飛行展開并覆蓋在打撈目標周圍；所述線控打撈網(wǎng)裝置的纜線或與打撈網(wǎng)中央，或與打撈網(wǎng)邊緣連接；該網(wǎng)墜件或是沉入水中的潛浮件，或是可漂浮在水面的浮件。
在上述各實施例中，線控打撈網(wǎng)呈方形四角配置網(wǎng)墜件以便在飛行狀態(tài)下將線控打撈網(wǎng)展開。連接線控打撈網(wǎng)的纜線連接打撈網(wǎng)邊緣。網(wǎng)墜件采用潛浮件在線控打撈網(wǎng)觸及水面和水面打撈物體后繼續(xù)下沉，使得線控打撈網(wǎng)逐漸向打撈物體周圍靠攏并將其“裹住”。線控打撈網(wǎng)裝置設(shè)置收口纜繩；用于回收的纜線與纜繩連接，并通過穿過打撈網(wǎng)邊緣的纜繩進行收口，成為可收縮的網(wǎng)兜。通過回收裝置收卷纜線，將沿網(wǎng)沿串連的纜線收口，并使得線控打撈網(wǎng)收縮為內(nèi)置打撈物體的網(wǎng)兜，隨回收纜線移動，直至被打撈上來。
在上述各實施例中，線控打撈網(wǎng)呈方形四角配置浮件以便在飛行狀態(tài)下將線控打撈網(wǎng)展開，并在觸及水面被打撈營救人員后，漂浮在圍繞被營救人員周圍呈漂浮狀態(tài)。被營救人員抓住線控打撈網(wǎng)隨回收纜線移動，直至被回收裝置收卷纜線救起離開水面。為了減輕被營救人員的體力消耗，使得救援行動更為順利，線控打撈網(wǎng)設(shè)置相應的網(wǎng)孔尺寸，從而使被營救人員的四肢均能穿過線控打撈網(wǎng)的網(wǎng)孔，借助于線控打撈網(wǎng)的網(wǎng)繩減輕體力消耗。除了方形，線控打撈網(wǎng)還可以呈圓形或其他幾何形狀，并可以根據(jù)需要設(shè)置相應的浮件。
實施例8。在實施例1、2、3、4、5、6、7的基礎(chǔ)上，線控打撈網(wǎng)裝置4設(shè)置有救生系繩。被營救人員用線控打撈網(wǎng)的救生系繩將自身與線控打撈網(wǎng)系在一起，隨回收纜線移動，直至被纜線放線裝置收卷纜線救起離開水面。另外，線控打撈網(wǎng)還可以設(shè)置有浮力救生件。該浮力救生件系在線控打撈網(wǎng)上，既可以是自動充氣的折疊救生圈，也可以是普通救生衣或救生圈。
作為上述實施例1、2、3、4、5、6、7的改進，線控打撈網(wǎng)裝置設(shè)置收口纜繩；用于回收的纜線與纜繩連接，并通過穿過打撈網(wǎng)邊緣的纜繩進行收口，成為可收縮的網(wǎng)兜。從而減輕處于網(wǎng)兜內(nèi)的被營救人員的體力消耗，使得救援行動更為順利，此時，纜線既可以與打撈網(wǎng)中央連接，也可以與打撈網(wǎng)邊緣連接。
為了更好地的“網(wǎng)裹住”被營救人員，線控打撈網(wǎng)裝置4的網(wǎng)墜件同時使用潛浮件和浮件，并間隔配置。水中的潛浮件便于“網(wǎng)裹住”打撈目標及收口，甚至在不需要被營救人員的主動配合的情況下也能“網(wǎng)裹住”被營救人員；水面上的浮件用于增加線控打撈網(wǎng)的浮力，以及對被營救人員的提示引導。
實施例9。實施例9是最優(yōu)勢實施例。在實施例1、2、3、4、5、6、7、8的基礎(chǔ)上，所述無人直升機設(shè)置目標搜索及測距裝置，隨時將有關(guān)打撈目標的監(jiān)測信息回傳遙控裝置，以便于施救地救援人員了解救援情況并實施操控。無人直升機飛行至打撈目標的上空并懸停，打開托網(wǎng)裝置空投線控打撈網(wǎng)裝置，或者控制托網(wǎng)裝置打開空投線控打撈網(wǎng)裝置并拖曳打撈網(wǎng)調(diào)整飛行，直至使連帶纜線的打撈網(wǎng)準確覆蓋打撈目標周圍。
實施例10。在上述實施例1、2、3、4、5、6、7、8、9的基礎(chǔ)上，所述線控打撈網(wǎng)裝置或設(shè)置被動式展開裝置，或設(shè)置主動式展開裝置，其中，對于被動式展開裝置，該被動式展開裝置或是與部分打撈網(wǎng)連體的兜風件，或者是與打撈網(wǎng)連接的兜風件，無人直升機控制的托網(wǎng)裝置打開空投線控打撈網(wǎng)裝置后，線控打撈網(wǎng)裝置的兜風件受環(huán)境風力作用自動展開，帶動打撈網(wǎng)并覆蓋在打撈目標周圍。對于主動式展開裝置，該主動式展開裝置是定向觸發(fā)并展開的壓縮空氣裝置或是空包彈裝置；無人直升機在與線控打撈網(wǎng)裝置分離時，啟動線控打撈網(wǎng)裝置上的主動式展開裝置延時觸發(fā)，避免對無人直升機造成影響。通常，壓縮空氣裝置或是空包彈裝置沿水平方方向展開線控打撈網(wǎng)裝置。
作為上述實施例1、2、3、4、5、6、7、8、9、10的更進一步改進，所述的纜線放線裝置反向纏繞纜線回收該線控打撈網(wǎng)，從而將被營救的人員或物體提起；該回收裝置反向纏繞好的纜線構(gòu)成纜線放線裝置內(nèi)的纜線繞組，可以再次使用。
為便于夜間打撈操作，浮件設(shè)為內(nèi)置帶直流電源的照明燈的密封照明浮件。
作為夜間打撈操作的改進，所述無人直升機設(shè)置照明裝置。該照明裝置或是照明燈，或是照明榴彈。
作為上述實施例1、2、3、4、5、6、7、8、9、10的改進，所述無人直升機設(shè)置無線通話接收及廣播裝置。
本案中，托網(wǎng)裝置與脫鉤裝置既可以分置，也可以組合設(shè)置成一體。
所述無人直升機設(shè)置目標搜索及測距裝置，隨時將有關(guān)打撈目標的監(jiān)測信息回傳遙控裝置，以便于施救地救援人員了解救援情況并實施操控。無人直升機既可以通過目標搜索及測距裝置監(jiān)測線控打撈網(wǎng)與打撈目標的位置、高度，以及環(huán)境等參數(shù)，自行判斷是否觸發(fā)托網(wǎng)裝置動作，并在此基礎(chǔ)上，對于設(shè)置脫鉤裝置的無人直升機，繼續(xù)判斷是否需要觸發(fā)脫鉤裝置動作；也可以將相關(guān)信息參數(shù)回傳給施救地救援人員控制的遙控器，由救援人員發(fā)出相應的遙控信號，控制無人直升機上相應的托網(wǎng)裝置或脫鉤裝置動作。
本案最適用的環(huán)境現(xiàn)場是水面遠距離救援打撈環(huán)境現(xiàn)場，包括海面救援打撈現(xiàn)場和江河救援，以及水庫等打撈現(xiàn)場。此外，本案的上述各實施例也適用于野外環(huán)境如懸崖、沼澤、洼地、冰面、河岸跨越等救援現(xiàn)場，以及某些救援人員難以到達或存在救援風險的特定現(xiàn)場，如出現(xiàn)塌方或泥石流或雪崩的現(xiàn)場。本案中，實施救援的救援地或是在地面上或是在行駛的汽車上或是在行駛的船舶上或是在有人駕駛的直升機上。無論實施救援的救援地位于何處，所采用上述救援實施例的方法是相同的。
本發(fā)明不限于上述實施例。將上述各實施例的公開的某些技術(shù)特征進行重新組合，相應派生出的新實施例同樣處于本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。