船舶側(cè)推裝置及側(cè)推方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種船舶側(cè)推裝置及側(cè)推方法，該船舶側(cè)推裝置包括：2n臺360o全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器，該2n臺360o全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器安裝在船舶的尾部，且相互對稱地分別設(shè)置于船舶中軸線的兩側(cè)，其中：n≥1；用于實(shí)時檢測船舶的位置坐標(biāo)的第一檢測裝置；用于實(shí)時檢測船舶的航向角的第二檢測裝置；以及，側(cè)推控制裝置。側(cè)推控制裝置的信號輸入端分別與第一檢測裝置的信號輸出端和第二檢測裝置的信號輸出端連接，側(cè)推控制裝置的控制輸出端分別與2n臺360o全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的控制輸入端連接，用于控制該2n臺360o全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推力方向以及推力大小，從而實(shí)現(xiàn)船舶的側(cè)推。
【專利說明】船舶側(cè)推裝置及側(cè)推方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種船舶側(cè)推裝置及側(cè)推方法。
【背景技術(shù)】
[0002]船舶在離靠碼頭時需要將船舶水平地移動，如內(nèi)河的渡輪，每天往返碼頭幾十次，每次離靠碼頭都需要依靠船長熟練的操縱技能來控制船舶水平移動。即便經(jīng)驗(yàn)豐富的船長，也很難將船舶水平地靠上碼頭。要實(shí)現(xiàn)船舶側(cè)推平移，通常的做法是在船舶上安裝艏推裝置和艉推裝置，但基于成本考慮，這種做法僅在大型遠(yuǎn)洋船舶上有應(yīng)用價值。
[0003]圖1為現(xiàn)有的360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的結(jié)構(gòu)示意圖，其包括螺旋槳91、可驅(qū)動螺旋槳91進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)的伺服電機(jī)92以及控制螺旋槳91的轉(zhuǎn)速的推進(jìn)電機(jī)93，通過控制伺服電機(jī)92可以使螺旋槳的周向轉(zhuǎn)動角度在360°范圍內(nèi)改變，從而達(dá)到改變推力方向的目的，通過控制推進(jìn)電機(jī)93可以改變螺旋槳的轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)對推力大小的控制。目前，在實(shí)際應(yīng)用中，人們通常利用I臺或多臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器實(shí)現(xiàn)普通船舶的推進(jìn)(前進(jìn)及后退)和轉(zhuǎn)向(左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、左掉頭及右掉頭)功能。

【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于提供一種利用360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器實(shí)現(xiàn)船舶側(cè)推的裝置及其側(cè)推方法。
[0005]本發(fā)明提供了一種船舶側(cè)推裝置，包括:
2η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器,該2η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器安裝在船舶的尾部,且相互對稱地分別設(shè)置于船舶中軸線的兩側(cè)，其中:η≥I ;
第一檢測裝置，用于實(shí)時檢測船舶的位置坐標(biāo)；
第二檢測裝置，用于實(shí)時檢測船舶的航向角；
側(cè)推控制裝置，該側(cè)推控制裝置的信號輸入端分別與第一檢測裝置的信號輸出端和第二檢測裝置的信號輸出端連接，該側(cè)推控制裝置的控制輸出端分別與該2η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的控制輸入端連接，用于控制該2η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推力方向以及推力大小。
[0006]本發(fā)明還公開一種實(shí)現(xiàn)船舶側(cè)推的方法，包括以下步驟:
步驟1，將船舶調(diào)整到位于側(cè)推目標(biāo)位置正前方的側(cè)推起始位置，在側(cè)推目標(biāo)位置與側(cè)推起始位置之間為該船舶的預(yù)期平移路徑；
步驟2，通過側(cè)推控制裝置控制2η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推力方向以及推力大小，使Flx與？],的方向相同，均指向側(cè)推目標(biāo)位置，使Fly與？2丨的大小相等，方向相反；其中:該2η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器安裝在船舶的尾部，且相互對稱地分別設(shè)置于船舶中軸線的兩側(cè)，n ^ I ；F1X為位于船舶中軸線一側(cè)的η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推進(jìn)合力Fl在垂直于船舶中軸線方向的分力，F(xiàn)2X為位于船舶中軸線另一側(cè)的η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推進(jìn)合力Fl在垂直于船舶中軸線方向的分力；Fly為位于船舶中軸線一側(cè)的η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推進(jìn)合力Fl在平行于船舶中軸線方向的分力，F(xiàn)2y為位于船舶中軸線另一側(cè)的η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推進(jìn)合力F2在平行于船舶中軸線方向的分力；
步驟3，在船舶平移的過程中，側(cè)推控制裝置根據(jù)第一檢測裝置檢測到的船舶位置坐標(biāo)和第二檢測裝置檢測到的船舶航向角，對2η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推力方向和/或推力大小進(jìn)行實(shí)時調(diào)整，以使船舶的當(dāng)前移動路徑符合所述的預(yù)期平移路徑，直到船舶移動到所述的側(cè)推目標(biāo)位置。
[0007]本發(fā)明于船舶尾部、并在船舶中軸線兩側(cè)對稱地安裝有2n(n ^ I)臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器，通過改變該2η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推進(jìn)方向和推力大小，可實(shí)現(xiàn)船舶的側(cè)推。
【專利附圖】

【附圖說明】 [0008]圖1為現(xiàn)有的360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]圖2是本發(fā)明船舶側(cè)推裝置的一個實(shí)施例的原理圖。
[0010]圖3是本發(fā)明的GPS接收機(jī)和電羅經(jīng)的安裝示意圖。
[0011]圖4是本發(fā)明的船舶側(cè)推裝置實(shí)現(xiàn)船舶側(cè)推的力學(xué)原理圖。
[0012]圖5是用本發(fā)明的船舶側(cè)推裝置實(shí)現(xiàn)船舶左側(cè)推的示意圖。
[0013]圖6是用本發(fā)明的船舶側(cè)推裝置實(shí)現(xiàn)船舶右側(cè)推的示意圖。
[0014]圖7是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的船舶側(cè)推平移過程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做出進(jìn)一步說明。
[0016]請參考圖2至圖4。根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的船舶側(cè)推裝置包括2臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器9a和％、用于實(shí)時檢測船舶的位置坐標(biāo)的第一檢測裝置8、用于實(shí)時檢測船舶的航向角的第二檢測裝置7以及側(cè)推控制裝置6。上述的2臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器9a和9b均安裝在船舶的尾部，且相互對稱地分別設(shè)置于船舶中軸線的兩側(cè)。
[0017]側(cè)推控制裝置6的信號輸入端分別與第一檢測裝置8的信號輸出端和第二檢測裝置7的信號輸出端連接，側(cè)推控制裝置6的控制輸出端分別與該2臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的控制輸入端連接，用于控制該2臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推力方向以及推力大小。
[0018]在該實(shí)施例中，第一檢測裝置8為GPS接收機(jī)，第二檢測裝置7為電羅經(jīng)，該GPS接收機(jī)安裝在船舶的中軸線上。優(yōu)選地，GPS接收機(jī)的數(shù)量為兩臺，其中一臺GPS接收機(jī)靠近船頭，另一臺GPS接收機(jī)靠近船尾，該兩臺GPS接收機(jī)對稱地位于船舶質(zhì)心(船舶質(zhì)心位于船舶的中軸線上)的兩側(cè)，電羅經(jīng)位于該兩臺GPS接收機(jī)之間，如圖3所示。
[0019]對兩臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推力Fl和F2進(jìn)行受力分解和力矩分析，如圖4所示。其中，坐標(biāo)系X軸的方向垂直于船舶中軸線，坐標(biāo)系y軸的方向平行于船舶中軸線。將Fl和F2進(jìn)行受力分解，得Flx、F2X、Fly與F2y。船舶要水平側(cè)推，垂直方向的力需要Fly=F2y。如果水平方向的力F1X+F2X〈0船舶向左運(yùn)動，如圖5所示，如果F1X+F2X>0船舶向右運(yùn)動，如圖6所示。對Fl和F2進(jìn)行力矩分析，LI為Fl到船舶質(zhì)心O的距離，L2為F2到質(zhì)心O的距離。要使船舶不旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，推力的力矩F1XL1=F2XL2。由于本實(shí)施例中的2臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器9a和9b相互對稱地分別設(shè)置于船舶中軸線的兩側(cè)，質(zhì)心O也是位于船舶中軸線上的，因此L1=L2。在這種情況下，只需要使F1=F2就能實(shí)現(xiàn)船舶水平側(cè)推。
[0020]360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的數(shù)量不限于2臺，可以是2n臺，其中，η > 1，如4臺等、6臺等。該2η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器安裝在船舶的尾部，且相互對稱地分別設(shè)置于船舶中軸線的兩側(cè)，即，在船舶中軸線的每一側(cè)設(shè)有η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器。
[0021]進(jìn)一步地，側(cè)推控制裝置6包括輸入模塊61和推進(jìn)器控制模塊62。其中，輸入模塊61用于接收用戶輸入的側(cè)推指令，并將該側(cè)推指令發(fā)送給所述的推進(jìn)器控制模塊62。在一種實(shí)施方式中，該輸入模塊61可以是一操作手柄。推進(jìn)器控制模塊62用于在接收到該側(cè)推指令時控制2η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推力方向以及推力大小，使Flx與F2X的方向相同，均指向側(cè)推目標(biāo)位置，使的大小相等，方向相反；其中:FlxS位于船舶中軸線一側(cè)的η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推進(jìn)合力Fl在垂直于船舶中軸線方向的分力，F(xiàn)2XS位于船舶中軸線另一側(cè)的η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推進(jìn)合力Fl在垂直于船舶中軸線方向的分力；Fly為位于船舶中軸線一側(cè)的η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推進(jìn)合力Fl在平行于船舶中軸線方向的分力，F(xiàn)2y為位于船舶中軸線另一側(cè)的η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推進(jìn)合力F2在平行于船舶中軸線方向的分力；并且，在該船舶平移的過程中，推進(jìn)器控制模塊62根據(jù)第一檢測裝置8檢測到的船舶位置坐標(biāo)和第二檢測裝置7檢測到的船舶航向角，對2η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推力方向和/或推力大小進(jìn)行實(shí)時調(diào)整，以使船舶的當(dāng)前移動路徑符合預(yù)期平移路徑，直到船舶移動側(cè)推目標(biāo)位置。預(yù)期平移路徑是指位于側(cè)推目標(biāo)位置正前方的側(cè)推起始位置與該側(cè)推目標(biāo)位置之間的路徑，預(yù)期平移路徑垂直于船舶的中軸線。
[0022]根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的實(shí)現(xiàn)船舶側(cè)推的方法，包括以下步驟:
步驟1，將船舶調(diào)整到位于側(cè)推目標(biāo)位置正前方的側(cè)推起始位置，在側(cè)推目標(biāo)位置與側(cè)推起始位置之間為該船舶的預(yù)期平移路徑；
步驟2，通過側(cè)推控制裝置控制2η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推力方向以及推力大小，使Flx與？],的方向相同，均指向側(cè)推目標(biāo)位置，使Fly與？2丨的大小相等，方向相反；其中:該2η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器安裝在船舶的尾部，且相互對稱地分別設(shè)置于船舶中軸線的兩側(cè)，n ^ I ；F1X為位于船舶中軸線一側(cè)的η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推進(jìn)合力Fl在垂直于船舶中軸線方向的分力，F(xiàn)2X為位于船舶中軸線另一側(cè)的η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推進(jìn)合力Fl在垂直于船舶中軸線方向的分力；Fly為位于船舶中軸線一側(cè)的η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推進(jìn)合力Fl在平行于船舶中軸線方向的分力，F(xiàn)2y為位于船舶中軸線另一側(cè)的η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推進(jìn)合力F2在平行于船舶中軸線方向的分力；
步驟3，在船舶平移的過程中，側(cè)推控制裝置根據(jù)第一檢測裝置檢測到的船舶位置坐標(biāo)和第二檢測裝置檢測到的船舶航向角，對2η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推力方向和/或推力大小進(jìn)行實(shí)時調(diào)整，以使船舶的當(dāng)前移動路徑符合所述的預(yù)期平移路徑，直到船舶移動到所述的側(cè)推目標(biāo)位置。
[0023]圖7是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的船舶側(cè)推平移過程示意圖，下面結(jié)合圖7對發(fā)明的實(shí)現(xiàn)船舶側(cè)推的方法進(jìn)行更加詳細(xì)的說明。
[0024]圖中，僅以安裝2臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器舉例，該2臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器沿船舶中軸線對稱安裝。用于實(shí) 時檢測船舶的位置坐標(biāo)的第一檢測裝置8的數(shù)量為兩臺，其中一臺第一檢測裝置8設(shè)置在A點(diǎn)，其在側(cè)推起始位置測得的位置坐標(biāo)為(X’ 1； ? !>,另一臺第一檢測裝置8設(shè)置在B點(diǎn)，作為冗余使用，其在側(cè)推起始位置測得的位置坐標(biāo)為(Xl，yi)，A點(diǎn)和B點(diǎn)均位于船舶中軸線上，并對稱地位于船舶質(zhì)心O點(diǎn)的兩側(cè)。用于實(shí)時檢測船舶的航向角的第二檢測裝置7在側(cè)推起始位置測得的航向角為θ1()側(cè)推目標(biāo)位置靠近碼頭。在側(cè)推目標(biāo)位置與側(cè)推起始位置之間為該船舶的預(yù)期平移路徑(在圖中是沿X軸方向)。
[0025]要使船舶不旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，使Fl =F2即可。船舶要水平側(cè)推，則需要Fly=F2y，為便于計算，可使2臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的周向旋轉(zhuǎn)角度Θ’的大小相等。因此，在收到用戶輸入的向右側(cè)推指令后，側(cè)推控制裝置則控制2臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的螺旋槳周向轉(zhuǎn)動角度，使二者的螺旋槳旋轉(zhuǎn)到圖7中Fl和F2的方向，此時二者的周向旋轉(zhuǎn)角度Θ ’的大小相等，并且，側(cè)推控制裝置還控制該2臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的螺旋槳的轉(zhuǎn)速，使二者轉(zhuǎn)速相等，從而產(chǎn)生相同大小的推力(即F1=F2)。
[0026]完成上述控制后，船舶會在Fl與F2的水平分量Flx與F2X的共同作用下向右水平移動。在船舶運(yùn)動過程中，側(cè)推控制裝置通過實(shí)時監(jiān)控第一、第二檢測裝置的檢測信息，調(diào)整推力大小和方向?qū)崿F(xiàn)船舶的側(cè)推平移。該實(shí)施例中，船舶在移動過程中，由于水流等干擾因素，船舶偏離了預(yù)期平移路徑，而移動到了圖中的位置I。在位置1，A點(diǎn)的第一檢測裝置測得的位置坐標(biāo)為(x’2，y’2)，B點(diǎn)的第一檢測裝置測得的位置坐標(biāo)為(x2，y2)，第二檢測裝置測得的航向角為θ2。側(cè)推控制裝置通過比較(χ2，y2)與(X1, yj、以及92與Q1，可以判斷船舶位于預(yù)期偏離路徑的上方并沿順時針方向發(fā)生了偏轉(zhuǎn)。要使船舶移動到側(cè)推目標(biāo)位置，船舶需要向船尾方向移動并且逆時針旋轉(zhuǎn)。側(cè)推控制裝置通過提高右側(cè)360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的轉(zhuǎn)速，即加大推力F2，導(dǎo)致Fl X LI < F2 X L2，船舶逆時針旋轉(zhuǎn)，同時，y軸方向的力Fly < F2y，船舶會向下移動。在一具體的實(shí)施方式中，側(cè)推控制裝置采用的調(diào)整算法如下:
a、當(dāng)y2 關(guān) Y1 且θ 2 F2=A J (y2 — Y1) +Fl
b、當(dāng)Y2=Y1, Θ I 關(guān) Θ 2
F2= λ 2 ( Θ 2 - Θ i);F2調(diào)整到垂直于船舶中軸線方向(如果左偏向左垂直，右偏向右垂直)；F1=0
C、當(dāng) y2 古 y1； Θ != Θ 2
F2=F1=A3 (y2 — yi)，F(xiàn)l、F2調(diào)整到平行于船舶中軸線方向；
其中，λ P λ 2、λ 3為常數(shù)，根據(jù)船舶尺寸、推進(jìn)器功率和實(shí)船試驗(yàn)得出。在一實(shí)施例中，可選 λ J= λ 2= λ 3=1。
[0027]對2η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推力方向和推力大小進(jìn)行調(diào)整后，船舶逆時針旋轉(zhuǎn)，并沿I2方向從位置I移動到側(cè)推目標(biāo)位置。
[0028]以上示例是以控制船舶逆時針轉(zhuǎn)動、并向下移動作為示例，上述的調(diào)整算法也適用于其它各種調(diào)整情況，例如控制船舶順時針轉(zhuǎn)動、往上移動等。
【權(quán)利要求】
1.船舶側(cè)推裝置，其特征在于，包括: 2n臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器,該2n臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器安裝在船舶的尾部,且相互對稱地分別設(shè)置于船舶中軸線的兩側(cè)，其中:n≥1 ; 第一檢測裝置，用于實(shí)時檢測船舶的位置坐標(biāo)； 第二檢測裝置，用于實(shí)時檢測船舶的航向角； 側(cè)推控制裝置，該側(cè)推控制裝置的信號輸入端分別與第一檢測裝置的信號輸出端和第二檢測裝置的信號輸出端連接，該側(cè)推控制裝置的控制輸出端分別與該2n臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的控制輸入端連接，用于控制該2n臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推力方向以及推力大小。
2.如權(quán)利要求1所述的船舶側(cè)推裝置，其特征在于，所述的側(cè)推控制裝置包括輸入模塊和推進(jìn)器控制模塊，其中: 輸入模塊用于接收用戶輸入的側(cè)推指令，并將該側(cè)推指令發(fā)送給所述的推進(jìn)器控制模塊； 推進(jìn)器控制模塊用于在接收到用戶輸入的側(cè)推指令時控制2n臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推力方向以及推力大小，使Flx與F2X的方向相同，均指向側(cè)推目標(biāo)位置，使Fly與F2y的大小相等，方向相反；其中:Flx為位于船舶中軸線一側(cè)的η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推進(jìn)合力Fl在垂直于船舶中軸線方向的分力，F(xiàn)2X為位于船舶中軸線另一側(cè)的η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推進(jìn)合力Fl在垂直于船舶中軸線方向的分力；Fly為位于船舶中軸線一側(cè)的η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推進(jìn)合力 Fl在平行于船舶中軸線方向的分力，F(xiàn)2y為位于船舶中軸線另一側(cè)的η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推進(jìn)合力F2在平行于船舶中軸線方向的分力；并且，在該船舶平移的過程中，所述的推進(jìn)器控制模塊根據(jù)第一檢測裝置檢測到的船舶位置坐標(biāo)和第二檢測裝置檢測到的船舶航向角，對2η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推力方向和/或推力大小進(jìn)行實(shí)時調(diào)整，以使船舶的當(dāng)前移動路徑符合預(yù)期平移路徑，直到船舶移動到所述的側(cè)推目標(biāo)位置。
3.如權(quán)利要求1所述的船舶側(cè)推裝置，其特征在于，所述的第二檢測裝置為電羅經(jīng)。
4.如權(quán)利要求1所述的船舶側(cè)推裝置，其特征在于，所述的第一檢測裝置為GPS接收機(jī)。
5.如權(quán)利要求4所述的船舶側(cè)推裝置，其特征在于，所述的GPS接收機(jī)安裝在船舶的中軸線上。
6.如權(quán)利要求5所述的船舶側(cè)推裝置，其特征在于，所述GPS接收機(jī)的數(shù)量為兩臺，其中一臺GPS接收機(jī)靠近船頭，另一臺GPS接收機(jī)靠近船尾，該兩臺GPS接收機(jī)對稱地位于船舶質(zhì)心的兩側(cè)。
7.如權(quán)利要求1至6中任何一項所述的船舶側(cè)推裝置，其特征在于，360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的數(shù)量為兩臺或四臺。
8.實(shí)現(xiàn)船舶側(cè)推的方法，其特征在于，包括以下步驟: 步驟1，將船舶調(diào)整到位于側(cè)推目標(biāo)位置正前方的側(cè)推起始位置，在側(cè)推目標(biāo)位置與側(cè)推起始位置之間為該船舶的預(yù)期平移路徑； 步驟2，通過側(cè)推控制裝置控制2η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推力方向以及推力大小，使Flx與？],的方向相同，均指向側(cè)推目標(biāo)位置，使Fly與？2丨的大小相等，方向相反；其中:該2η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器安裝在船舶的尾部，且相互對稱地分別設(shè)置于船舶中軸線的兩側(cè)，η ^ I ；F1X為位于船舶中軸線一側(cè)的η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推進(jìn)合力Fl在垂直于船舶中軸線方向的分力，F(xiàn)2X為位于船舶中軸線另一側(cè)的η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推進(jìn)合力Fl在垂直于船舶中軸線方向的分力；Fly為位于船舶中軸線一側(cè)的η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推進(jìn)合力Fl在平行于船舶中軸線方向的分力，F(xiàn)2y為位于船舶中軸線另一側(cè)的η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推進(jìn)合力F2在平行于船舶中軸線方向的分力； 步驟3，在船舶平移的過程中，側(cè)推控制裝置根據(jù)第一檢測裝置檢測到的船舶位置坐標(biāo)和第二檢測裝置檢測到的船舶航向角，對2η臺360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的推力方向和/或推力大小進(jìn)行實(shí)時調(diào)整，以使船舶的當(dāng)前移動路徑符合所述的預(yù)期平移路徑，直到船舶移動到所述的側(cè)推目標(biāo)位置。
9.如權(quán)利要求8所述的船舶側(cè)推方法，其特征在于，所述的第一檢測裝置為GPS接收機(jī)，所述的第二檢測裝置為電羅經(jīng)。
10.如權(quán)利要求8所述的船舶側(cè)推方法，其特征在于，360°全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的數(shù)量為兩臺或 四臺。
【文檔編號】B63H5/08GK104002949SQ201410227377
【公開日】2014年8月27日 申請日期:2014年5月27日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月27日
【發(fā)明者】周航, 劉予學(xué), 蘭鋒, 徐在強(qiáng), 馬善偉, 劉赟 申請人:中國船舶重工集團(tuán)公司第七一一研究所