基于偏心槳機(jī)構(gòu)的水陸兩棲車輪機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種基于偏心槳機(jī)構(gòu)的水陸兩棲車輪機(jī)構(gòu)。目前單一移動(dòng)載體的結(jié)構(gòu)特征制約了機(jī)器人在復(fù)雜地形的應(yīng)用。本實(shí)用新型中支撐架的兩端均固定有一塊定位塊；槳葉位置調(diào)節(jié)減速盤通過定位塊與輪殼配合連接；槳葉位置調(diào)節(jié)齒輪通過中間傳動(dòng)齒輪與槳葉位置調(diào)節(jié)減速盤內(nèi)壁的輪齒嚙合，從動(dòng)錐齒輪固定在槳葉位置調(diào)節(jié)絲杠上，且與主動(dòng)錐齒輪嚙合；槳葉位置調(diào)節(jié)絲杠的兩端均與支撐架軸承連接；車輪驅(qū)動(dòng)齒輪與車輪減速盤內(nèi)壁的輪齒嚙合；鉸塊與輪殼軸承連接，車輪減速盤與輪殼固定；槳葉中心軸與絲杠螺母固定，每片槳葉的一端分別與槳葉中心軸鉸接，另一端分別伸入對(duì)應(yīng)鉸塊的滑槽中。本實(shí)用新型可提高輪式移動(dòng)機(jī)器人的越障能力與地形適應(yīng)性。
【專利說明】基于偏心槳機(jī)構(gòu)的水陸兩棲車輪機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)，具體涉及一種基于偏心槳機(jī)構(gòu)的水陸兩棲車輪機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前陸地移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)方式多是輪式滾動(dòng)或腿式行走，但這兩種移動(dòng)方式在水中和灘涂地形中的運(yùn)動(dòng)能力有限。水下機(jī)器人則主要依靠螺旋槳驅(qū)動(dòng)，在淺水和深水區(qū)域具有很好的作業(yè)能力，而在極淺水、隨浪帶和海灘區(qū)域作業(yè)能力較弱，且無法在陸地上為機(jī)器人提供行進(jìn)動(dòng)力。因此，目前單一移動(dòng)載體的結(jié)構(gòu)特征嚴(yán)重制約了機(jī)器人在復(fù)雜地形的應(yīng)用。為保證移動(dòng)機(jī)器人既能適應(yīng)陸地和近岸灘涂的多變地形，又能適應(yīng)復(fù)雜的水環(huán)境，有必要提出一種可根據(jù)具體作業(yè)環(huán)境，改變移動(dòng)構(gòu)件構(gòu)形和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式的移動(dòng)載體。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于偏心槳機(jī)構(gòu)的水陸兩棲車輪機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)可提高輪式移動(dòng)機(jī)器人的越障能力與地形適應(yīng)性，進(jìn)而提高其移動(dòng)效率。
[0004]本實(shí)用新型包括驅(qū)動(dòng)部件、傳動(dòng)部件和輪槳部件。
[0005]所述的驅(qū)動(dòng)部件包括車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)、槳葉驅(qū)動(dòng)電機(jī)、槳葉位置調(diào)節(jié)電機(jī)和電機(jī)座；所述的電機(jī)座固定在機(jī)器人車體上，車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)、槳葉驅(qū)動(dòng)電機(jī)和槳葉位置調(diào)節(jié)電機(jī)均固定在電機(jī)座上。
[0006]所述的傳動(dòng)部件包括槳葉位置調(diào)節(jié)齒輪、車輪減速盤、槳葉位置調(diào)節(jié)減速盤、支撐架連接軸、導(dǎo)桿、槳葉位置調(diào)節(jié)絲杠、絲杠螺母、從動(dòng)錐齒輪、支撐架和車輪驅(qū)動(dòng)齒輪。車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，槳葉位置調(diào)節(jié)電機(jī)帶動(dòng)槳葉位置調(diào)節(jié)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)；槳葉驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過支撐架連接軸帶動(dòng)支撐架轉(zhuǎn)動(dòng)，支撐架的兩端分別固定設(shè)置有一塊定位塊；槳葉位置調(diào)節(jié)減速盤設(shè)置在兩塊定位塊之間，且與每塊定位塊的內(nèi)側(cè)壁間隙配合連接；所述的槳葉位置調(diào)節(jié)減速盤整體呈圓筒形，內(nèi)壁設(shè)有輪齒，靠近支撐架的端面設(shè)有主動(dòng)錐齒輪；所述的槳葉位置調(diào)節(jié)齒輪通過中間傳動(dòng)齒輪與槳葉位置調(diào)節(jié)減速盤內(nèi)壁的輪齒嚙合，所述的從動(dòng)錐齒輪固定在槳葉位置調(diào)節(jié)絲杠上，且與槳葉位置調(diào)節(jié)減速盤端面的主動(dòng)錐齒輪嚙合；槳葉位置調(diào)節(jié)絲杠的兩端均與支撐架軸承連接；所述的導(dǎo)桿固定在支撐架上；絲杠螺母套置在導(dǎo)桿和槳葉位置調(diào)節(jié)絲杠上，且與導(dǎo)桿滑動(dòng)連接，與槳葉位置調(diào)節(jié)絲杠螺紋連接；所述的車輪減速盤整體呈圓筒形，內(nèi)壁設(shè)有輪齒，車輪驅(qū)動(dòng)齒輪與車輪減速盤內(nèi)壁的輪齒嚙合。
[0007]所述的輪槳部件包括鉸塊、槳葉中心軸、槳葉和輪殼；所述的輪殼沿周向均布開設(shè)有多個(gè)槽口，每個(gè)槽口的垂直輪殼軸向的兩側(cè)壁分別與對(duì)應(yīng)鉸塊的一端軸承連接；車輪減速盤固定在輪殼的內(nèi)壁上，固定在支撐架上的兩塊定位塊的外側(cè)壁均與輪殼間隙配合連接；所述的槳葉中心軸與絲杠螺母固定，多片槳葉沿槳葉中心軸的周向均布，槳葉的數(shù)量與輪殼的槽口數(shù)量相等；每片槳葉的一端分別與槳葉中心軸鉸接，另一端分別伸入對(duì)應(yīng)鉸塊的滑槽中。
[0008]所述槳葉驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸沿電機(jī)座的軸向設(shè)置，車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)和槳葉位置調(diào)節(jié)電機(jī)的輸出軸沿電機(jī)座的徑向設(shè)置；所述的車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過一對(duì)錐齒輪將動(dòng)力傳遞給車輪驅(qū)動(dòng)齒輪，槳葉位置調(diào)節(jié)電機(jī)通過一對(duì)錐齒輪將動(dòng)力傳遞給槳葉位置調(diào)節(jié)齒輪；所述槳葉驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與支撐架連接軸的一端固接，支撐架連接軸的另一端固定在支撐架的中心處。
[0009]所述的輪殼整體呈圓筒形，包括兩個(gè)固定連接的半圓筒部分。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果:
[0011]1、本實(shí)用新型可以進(jìn)行類輪式滾動(dòng)，提高移動(dòng)機(jī)器人在平坦路面上的行駛效率；通過類腿式行走模式，提高移動(dòng)機(jī)器人在崎嶇陸地地形情況下的越障能力；通過輪腿綜合式移動(dòng)模式，增加車輪與地面的附著力，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人在灘涂、沼澤等松軟路面條件下的快速行進(jìn)；在槳擺動(dòng)和槳轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式下，可分別實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人在淺水區(qū)和深水區(qū)的高速航行；通過類輪式滾動(dòng)、類腿式行走、輪腿綜合式移動(dòng)、槳轉(zhuǎn)動(dòng)式、槳擺動(dòng)式等復(fù)合運(yùn)動(dòng)的傳遞與轉(zhuǎn)化，有效提升了機(jī)器人在兩棲地形中的適應(yīng)性以及運(yùn)動(dòng)性能。
[0012]2、本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)靈巧、速度快、穩(wěn)定性好、節(jié)能實(shí)用；偏心槳機(jī)構(gòu)充分利用車輪內(nèi)部空間，機(jī)構(gòu)緊湊，重量輕。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)立體圖；
[0014]圖2為本實(shí)用新型中各零部件的結(jié)構(gòu)立體圖；
[0015]圖3為本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)類輪式滾動(dòng)步態(tài)的機(jī)構(gòu)原理示意圖；
[0016]圖4-1為本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)類腿式行走運(yùn)動(dòng)步態(tài)越過障礙前的機(jī)構(gòu)原理示意圖；
[0017]圖4-2為本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)類腿式行走運(yùn)動(dòng)步態(tài)越過障礙過程中的機(jī)構(gòu)原理示意圖；
[0018]圖4-3為本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)類腿式行走運(yùn)動(dòng)步態(tài)時(shí)越過障礙后的機(jī)構(gòu)原理示意圖；
[0019]圖5為本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)輪腿綜合式運(yùn)動(dòng)步態(tài)的機(jī)構(gòu)原理示意圖；
[0020]圖6為本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)深水區(qū)域轉(zhuǎn)動(dòng)式槳運(yùn)動(dòng)步態(tài)的機(jī)構(gòu)原理示意圖；
[0021]圖7為本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)淺水區(qū)域轉(zhuǎn)動(dòng)式槳運(yùn)動(dòng)步態(tài)的機(jī)構(gòu)原理示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。
[0023]如圖1和2所示，基于偏心槳機(jī)構(gòu)的水陸兩棲車輪機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)部件、傳動(dòng)部件和輪槳部件。
[0024]驅(qū)動(dòng)部件包括車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)1、槳葉驅(qū)動(dòng)電機(jī)2、槳葉位置調(diào)節(jié)電機(jī)3和電機(jī)座4 ；電機(jī)座4固定在機(jī)器人車體上，車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)1、槳葉驅(qū)動(dòng)電機(jī)2和槳葉位置調(diào)節(jié)電機(jī)3均固定在電機(jī)座4上，且槳葉驅(qū)動(dòng)電機(jī)2的輸出軸沿電機(jī)座4的軸向設(shè)置，車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)I和槳葉位置調(diào)節(jié)電機(jī)3的輸出軸沿電機(jī)座4的徑向設(shè)置。
[0025]傳動(dòng)部件包括槳葉位置調(diào)節(jié)齒輪5、車輪減速盤7、槳葉位置調(diào)節(jié)減速盤8、支撐架連接軸9、導(dǎo)桿10、槳葉位置調(diào)節(jié)絲杠11、絲杠螺母12、從動(dòng)錐齒輪15、支撐架16和車輪驅(qū)動(dòng)齒輪19 ;車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)I通過一對(duì)錐齒輪將動(dòng)力傳遞給車輪驅(qū)動(dòng)齒輪19，槳葉位置調(diào)節(jié)電機(jī)3通過一對(duì)錐齒輪將動(dòng)力傳遞給槳葉位置調(diào)節(jié)齒輪5 ;槳葉驅(qū)動(dòng)電機(jī)2的輸出軸與支撐架連接軸9的一端固接，支撐架連接軸9的另一端固定在支撐架16的中心處，支撐架16的兩端分別固定設(shè)置有一塊定位塊17 ;槳葉位置調(diào)節(jié)減速盤8設(shè)置在兩塊定位塊17之間，且與每塊定位塊17的內(nèi)側(cè)壁間隙配合連接；槳葉位置調(diào)節(jié)減速盤8整體呈圓筒形，內(nèi)壁設(shè)有輪齒，靠近支撐架16的端面設(shè)有主動(dòng)錐齒輪；槳葉位置調(diào)節(jié)齒輪5通過中間傳動(dòng)齒輪20與槳葉位置調(diào)節(jié)減速盤8內(nèi)壁的輪齒嚙合，從動(dòng)錐齒輪15固定在槳葉位置調(diào)節(jié)絲杠11上，且與槳葉位置調(diào)節(jié)減速盤8端面的主動(dòng)錐齒輪嚙合；槳葉位置調(diào)節(jié)絲杠11的兩端均與支撐架16軸承連接；導(dǎo)桿10固定在支撐架16上；絲杠螺母12套置在導(dǎo)桿10和槳葉位置調(diào)節(jié)絲杠11上，且與導(dǎo)桿10滑動(dòng)連接，與槳葉位置調(diào)節(jié)絲杠11螺紋連接；車輪減速盤7整體呈圓筒形，內(nèi)壁設(shè)有輪齒，車輪驅(qū)動(dòng)齒輪19與車輪減速盤7內(nèi)壁的輪齒嚙合。
[0026]輪槳部件包括鉸塊6、槳葉中心軸13、槳葉14和輪殼18 ;輪殼18整體呈圓筒形，包括兩個(gè)固定連接的半圓筒部分；輪殼18沿周向均布開設(shè)有四個(gè)槽口，每個(gè)槽口的垂直輪殼18軸向的兩側(cè)壁分別與對(duì)應(yīng)鉸塊6的一端軸承連接；車輪減速盤7固定在輪殼18的內(nèi)壁上，固定在支撐架16上的兩塊定位塊17的外側(cè)壁均與輪殼18間隙配合連接。槳葉中心軸13與絲杠螺母12固定，四片槳葉14沿槳葉中心軸13的周向均布，每片槳葉14的一端分別與槳葉中心軸13鉸接，另一端分別伸入對(duì)應(yīng)鉸塊6的滑槽中。
[0027]該基于偏心槳機(jī)構(gòu)的水陸兩棲車輪機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)三個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng):輪殼轉(zhuǎn)動(dòng)、槳葉中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)和槳葉中心軸徑向移動(dòng)。車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)I驅(qū)動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)齒輪19轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)車輪減速盤7和輪殼18轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了輪殼18的轉(zhuǎn)動(dòng)。槳葉驅(qū)動(dòng)電機(jī)2帶動(dòng)支撐架連接軸9轉(zhuǎn)動(dòng)，由于支撐架連接軸9與支撐架16固定、槳葉中心軸13與絲杠螺母12固定，使得支撐架連接軸9帶動(dòng)槳葉中心軸13轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)在輪殼18的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)下共同實(shí)現(xiàn)槳葉14的轉(zhuǎn)動(dòng)。槳葉位置調(diào)節(jié)電機(jī)3驅(qū)動(dòng)槳葉位置調(diào)節(jié)齒輪5轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)槳葉位置調(diào)節(jié)減速盤8轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)錐齒輪15與槳葉位置調(diào)節(jié)減速盤8端面的主動(dòng)錐齒輪嚙合，帶動(dòng)與從動(dòng)錐齒輪15固連的槳葉位置調(diào)節(jié)絲杠11轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)絲杠螺母12沿導(dǎo)桿10移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)槳葉中心軸13沿輪殼18的徑向運(yùn)動(dòng)。
[0028]通過上述三個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)相互配合，可將槳葉中心軸13調(diào)整到輪殼18徑向平面內(nèi)的任意一點(diǎn)，構(gòu)成不同的運(yùn)動(dòng)模式，以適應(yīng)具體的地形條件需求。
[0029]該基于偏心槳機(jī)構(gòu)的水陸兩棲車輪機(jī)構(gòu)主要可以實(shí)現(xiàn)如下5個(gè)運(yùn)動(dòng)步態(tài):
[0030]1、類輪式滾動(dòng)步態(tài)運(yùn)動(dòng)原理圖如圖3所示。在這個(gè)步態(tài)中，將槳葉中心軸13調(diào)整至槳葉位置調(diào)節(jié)絲杠11上極限位置，整個(gè)車輪機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方式僅為車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)I驅(qū)動(dòng)輪殼18轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)槳葉14在運(yùn)動(dòng)到輪殼18下端時(shí)正好收入輪殼18內(nèi)部，不與地面產(chǎn)生相互干涉。該步態(tài)適用于移動(dòng)機(jī)器人在平坦路面情況下運(yùn)行，可以保證較高的機(jī)械效率、較好的運(yùn)行平穩(wěn)性和較快的行進(jìn)速度。但這種步態(tài)越障能力較差，不能適用于崎嶇地形下機(jī)器人的行駛。
[0031]2、類腿式行走步態(tài)運(yùn)動(dòng)原理圖如圖4_1、圖4_2和圖4_3所不。針對(duì)機(jī)器人輪式滾動(dòng)步態(tài)越障能力不足的問題，該水陸兩棲車輪機(jī)構(gòu)可通過類腿式行走步態(tài)，提高移動(dòng)機(jī)器人在崎嶇陸地地形情況下的越障能力。類腿式行走步態(tài)實(shí)現(xiàn)過程如下:如圖4-1所示，將槳葉中心軸13調(diào)整至槳葉位置調(diào)節(jié)絲杠11下極限位置，隨后槳葉位置調(diào)節(jié)絲杠11轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)槳葉中心軸13向上運(yùn)動(dòng)，同時(shí)輪殼18逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到圖4-2所示狀態(tài)；隨后槳葉位置調(diào)節(jié)絲杠11轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)槳葉中心軸13向下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)輪殼18繼續(xù)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到圖4-3所示狀態(tài)；再通過輪殼18順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)使該水陸兩棲車輪機(jī)構(gòu)回復(fù)到圖4-1的初始狀態(tài)，移動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)水陸兩棲車輪機(jī)構(gòu)交替往復(fù)以上過程，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的腿式行走步態(tài)。
[0032]3、輪腿綜合移動(dòng)運(yùn)動(dòng)原理如圖5所示。當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人在沼澤、灘涂等松軟地形條件下行駛時(shí)，純粹的輪式滾動(dòng)步態(tài)會(huì)出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，而腿式行走槳葉會(huì)出現(xiàn)沉陷現(xiàn)象，因此提出輪腿綜合移動(dòng)步態(tài)。槳葉中心軸13運(yùn)動(dòng)到輪殼18中心偏上位置，整個(gè)車輪機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方式僅為車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)I驅(qū)動(dòng)輪殼18轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)槳葉14在運(yùn)動(dòng)到輪殼18下端時(shí)有一部分還處在輪殼18外部，可以深入泥土中避免出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，同時(shí)輪殼18也與地面接觸避免了沉陷現(xiàn)象出現(xiàn)。
[0033]4、深水區(qū)域轉(zhuǎn)動(dòng)式槳運(yùn)動(dòng)步態(tài)原理如圖6所示。這個(gè)步態(tài)中，將槳葉中心軸13與輪殼18旋轉(zhuǎn)中心偏移一個(gè)距離，當(dāng)輪殼18旋轉(zhuǎn)時(shí)，迫使槳葉14轉(zhuǎn)動(dòng)推動(dòng)水產(chǎn)生推力，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在深水區(qū)域的高速航行。
[0034]5、淺水區(qū)域轉(zhuǎn)動(dòng)式槳運(yùn)動(dòng)步態(tài)原理如圖7所示。這個(gè)步態(tài)中，將槳葉中心軸13與輪殼18旋轉(zhuǎn)中心偏移一個(gè)距離，輪殼18被驅(qū)動(dòng)繞雙向箭頭所示方向交替往復(fù)旋轉(zhuǎn)，迫使槳葉14擺動(dòng)推動(dòng)水產(chǎn)生推力，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在淺水區(qū)域的航行。
【權(quán)利要求】
1.基于偏心槳機(jī)構(gòu)的水陸兩棲車輪機(jī)構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)部件、傳動(dòng)部件和輪槳部件，其特征在于: 所述的驅(qū)動(dòng)部件包括車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)、槳葉驅(qū)動(dòng)電機(jī)、槳葉位置調(diào)節(jié)電機(jī)和電機(jī)座；所述的電機(jī)座固定在機(jī)器人車體上，車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)、槳葉驅(qū)動(dòng)電機(jī)和槳葉位置調(diào)節(jié)電機(jī)均固定在電機(jī)座上； 所述的傳動(dòng)部件包括槳葉位置調(diào)節(jié)齒輪、車輪減速盤、槳葉位置調(diào)節(jié)減速盤、支撐架連接軸、導(dǎo)桿、槳葉位置調(diào)節(jié)絲杠、絲杠螺母、從動(dòng)錐齒輪、支撐架和車輪驅(qū)動(dòng)齒輪；車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，槳葉位置調(diào)節(jié)電機(jī)帶動(dòng)槳葉位置調(diào)節(jié)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)；槳葉驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過支撐架連接軸帶動(dòng)支撐架轉(zhuǎn)動(dòng)，支撐架的兩端分別固定設(shè)置有一塊定位塊；槳葉位置調(diào)節(jié)減速盤設(shè)置在兩塊定位塊之間，且與每塊定位塊的內(nèi)側(cè)壁間隙配合連接；所述的槳葉位置調(diào)節(jié)減速盤整體呈圓筒形，內(nèi)壁設(shè)有輪齒，靠近支撐架的端面設(shè)有主動(dòng)錐齒輪；所述的槳葉位置調(diào)節(jié)齒輪通過中間傳動(dòng)齒輪與槳葉位置調(diào)節(jié)減速盤內(nèi)壁的輪齒嚙合，所述的從動(dòng)錐齒輪固定在槳葉位置調(diào)節(jié)絲杠上，且與槳葉位置調(diào)節(jié)減速盤端面的主動(dòng)錐齒輪嚙合；槳葉位置調(diào)節(jié)絲杠的兩端均與支撐架軸承連接；所述的導(dǎo)桿固定在支撐架上；絲杠螺母套置在導(dǎo)桿和槳葉位置調(diào)節(jié)絲杠上，且與導(dǎo)桿滑動(dòng)連接，與槳葉位置調(diào)節(jié)絲杠螺紋連接；所述的車輪減速盤整體呈圓筒形，內(nèi)壁設(shè)有輪齒，車輪驅(qū)動(dòng)齒輪與車輪減速盤內(nèi)壁的輪齒嚙合； 所述的輪槳部件包括鉸塊、槳葉中心軸、槳葉和輪殼；所述的輪殼沿周向均布開設(shè)有多個(gè)槽口，每個(gè)槽口的垂直輪殼軸向的兩側(cè)壁分別與對(duì)應(yīng)鉸塊的一端軸承連接；車輪減速盤固定在輪殼的內(nèi)壁上，固定在支撐架上的兩塊定位塊的外側(cè)壁均與輪殼間隙配合連接；所述的槳葉中心軸與絲杠螺母固定，多片槳葉沿槳葉中心軸的周向均布，槳葉的數(shù)量與輪殼的槽口數(shù)量相等；每片槳葉的一端分別與槳葉中心軸鉸接，另一端分別伸入對(duì)應(yīng)鉸塊的滑槽中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于偏心槳機(jī)構(gòu)的水陸兩棲車輪機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述槳葉驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸沿電機(jī)座的軸向設(shè)置，車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)和槳葉位置調(diào)節(jié)電機(jī)的輸出軸沿電機(jī)座的徑向設(shè)置；所述的車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過一對(duì)錐齒輪將動(dòng)力傳遞給車輪驅(qū)動(dòng)齒輪，槳葉位置調(diào)節(jié)電機(jī)通過一對(duì)錐齒輪將動(dòng)力傳遞給槳葉位置調(diào)節(jié)齒輪；所述槳葉驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與支撐架連接軸的一端固接，支撐架連接軸的另一端固定在支撐架的中心處。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于偏心槳機(jī)構(gòu)的水陸兩棲車輪機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的輪殼整體呈圓筒形，包括兩個(gè)固定連接的半圓筒部分。
【文檔編號(hào)】B63H1/10GK203543557SQ201320735052
【公開日】2014年4月16日 申請日期:2013年11月19日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月19日
【發(fā)明者】胡明, 撖亞頔, 陳文華, 周迅, 周健, 李文娟, 錢萍, 馮軍, 章斌 申請人:浙江理工大學(xué)