個減震柵首端的兩個減震片端分別與另一個減震柵首端的兩個減震片端鉸接，這種減震片組的可伸縮柵格結(jié)構(gòu)使得減震片組在橫向和縱向上能夠同時伸縮，用以調(diào)整兩個輪組的間距，絲杠8位于2個減震柵的縱向方向，驅(qū)動減震片組沿縱向伸縮，進(jìn)而使得減震片組橫向同時產(chǎn)生伸縮動作。減震片組能夠防止在行走過程中出現(xiàn)震動現(xiàn)象。并且減震片10為彈性構(gòu)件，還能夠保證在水冷壁不平坦時，減震片10由于其彈性產(chǎn)生輕微變形，機(jī)器人所有電磁輪依舊能夠緊密的吸附在水冷管上，并能夠調(diào)節(jié)因管道凸起變形而引起的測厚探頭距管道表面距離的變化。
[0025]傳動鏈條12、主輪18、從輪6和壓緊輪軸14的結(jié)構(gòu)中，在主輪18旋轉(zhuǎn)的情況下，通過傳動鏈條12同時帶動從輪6和壓緊輪軸14同時旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行走功能。
[0026]每個輪組還包括:壓緊輪彈簧13，該壓緊輪彈簧13用于為壓緊輪13提供緩沖。壓緊輪13、從動軸15和主動軸17共同將傳動鏈條12張緊。
[0027]碳纖維支架16的中段上設(shè)有測厚儀支撐架，超聲波測厚儀9和壓緊輪支撐板4均固定在該測厚儀支撐架上。測厚儀支撐架上設(shè)有測厚儀夾子，用于夾持測厚儀，使得測厚儀為可拆卸的結(jié)構(gòu)。
[0028]無線傳輸電路一與無線傳輸電路二之間實(shí)現(xiàn)無線數(shù)據(jù)交互，將檢測到的厚度信號采集出來，然后通過放大器放大輸入曲線分析儀中，直接獲得厚度曲線圖，供才操作人員進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，同時比較器中設(shè)有熔敷層的標(biāo)準(zhǔn)值，比較后獲得熔敷層當(dāng)前值是否符合標(biāo)準(zhǔn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制爬壁機(jī)器人的行動，避免工作人員進(jìn)入爐膛內(nèi)控制機(jī)器人，減少了工作人員的工作量，也保證了人員安全。
[0029]【具體實(shí)施方式】二:本實(shí)施方式是對【具體實(shí)施方式】一所述的測量水冷壁熔敷層單點(diǎn)厚度的電磁輪式爬壁機(jī)器人作進(jìn)一步說明，本實(shí)施方式中，它還包括:前探頭支架1、探頭套筒2和后探頭支架3;
[0030]后探頭支架3固定在從輪支撐架7上，前探頭支架I固定在后探頭支架3上，探頭套筒2固定在前探頭支架I上，探頭套筒2用于支撐超聲波測厚儀9的探頭。
[0031]【具體實(shí)施方式】三:本實(shí)施方式是對【具體實(shí)施方式】一所述的測量水冷壁熔敷層單點(diǎn)厚度的電磁輪式爬壁機(jī)器人作進(jìn)一步說明，本實(shí)施方式中，主輪18和從輪6的橫截面均為梯形。
[0032]主輪18和從輪6是驅(qū)動傳動鏈條12運(yùn)動的主要構(gòu)件，主輪18和從輪6的斷面成梯形;壓緊輪13主要起到張緊傳動鏈條12的作用，并能使該爬壁機(jī)器人在爬行的過程中遇到障礙時，起到減震的作用。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.測量水冷壁熔敷層單點(diǎn)厚度的電磁輪式爬壁機(jī)器人，其特征在于，它包括:無線傳輸電路一、放大器、比較器、曲線分析儀、連接部和兩個呈左右對稱結(jié)構(gòu)的輪組； 連接部包括:減震片組、減震片支撐架和絲杠(8); 減震片組呈柵格形狀，并且該減震片組在橫向和縱向均能夠伸縮，減震片支撐架包括相互分離的兩部分，減震片組的兩端分別與減震片支撐架的兩部分鉸接，絲杠(8)用于驅(qū)動減震片組進(jìn)行伸縮運(yùn)動，兩個輪組分別固定在減震片支撐架的兩部分上； 每個輪組包括:壓緊輪支撐板(4)、驅(qū)動器(5)、從輪(6)、從輪支撐架(7)、超聲波測厚儀(9)、驅(qū)動輪架(11)、傳動鏈條(12)、壓緊輪(13)、壓緊輪軸(14)、無線傳輸電路二、從動軸(15)、碳纖維支架(16)、主動軸(17)、主輪(18)和直流伺服電機(jī)(19)，從輪(6)和主輪(18)均為電磁輪； 壓緊輪軸(14)、從動軸(15)和主動軸(17)相互平行，且壓緊輪軸(14)位于從動軸(15)和主動軸(17)的上方，壓緊輪(13)固定在壓緊輪軸(14)末端，主輪(18)固定在主動軸(17)末端，從輪(6)固定在從動軸(I 5)末端，傳動鏈條(12)同時套接在壓緊輪(I 3 )、從動軸(I 5)和主動軸(17)外側(cè)； 碳纖維支架(16)沿縱向設(shè)置，一個輪組通過碳纖維支架(16)與減震片支撐架的一部分固定連接，驅(qū)動輪架(11)固定在碳纖維支架(16)的末端，主動軸(17)的首端與驅(qū)動輪架(11)轉(zhuǎn)動連接，且主動軸(17)與碳纖維支架(16)相互垂直，從輪支撐架(7)固定在碳纖維支架(16)的首端，從動軸(15)的首端與從輪支撐架(7)轉(zhuǎn)動連接，壓緊輪支撐板(4)固定在驅(qū)動輪架(11)上，壓緊輪軸(14)的首端與壓緊輪支撐板(4)轉(zhuǎn)動連接，無線傳輸電路二和驅(qū)動器(5)均固定在壓緊輪支撐板(4)上； 超聲波測厚儀(9)的厚度信號輸出端連接無線傳輸電路二的厚度信號輸入端，無線傳輸電路二的控制信號輸出端連接驅(qū)動器(5)的控制信號輸出端，驅(qū)動器(5)的驅(qū)動信號輸出端連接直流伺服電機(jī)(19)的驅(qū)動信號輸入端，直流伺服電機(jī)(19)通過主動軸(17)帶動主輪(18)轉(zhuǎn)動，超聲波測厚儀(9)固定在碳纖維支架(16)上，超聲波測厚儀(9)用于檢測水冷壁上水冷壁管熔敷層的厚度，無線傳輸電路一與無線傳輸電路二之間實(shí)現(xiàn)無線數(shù)據(jù)交互； 無線傳輸電路一的厚度信號輸出端連接放大器的厚度信號輸入端，放大器的放大信號輸出端同時連接比較器的放大信號輸入端和曲線分析儀的放大信號輸入端。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測量水冷壁熔敷層單點(diǎn)厚度的電磁輪式爬壁機(jī)器人，其特征在于，它還包括:前探頭支架(I)、探頭套筒(2)和后探頭支架(3); 后探頭支架(3)固定在從輪支撐架(7)上，前探頭支架(I)固定在后探頭支架(3)上，探頭套筒(2)固定在前探頭支架(I)上，探頭套筒(2)用于支撐超聲波測厚儀(9)的探頭。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測量水冷壁熔敷層單點(diǎn)厚度的電磁輪式爬壁機(jī)器人，其特征在于，主輪(18)和從輪(6)的橫截面均為梯形。
【專利摘要】測量水冷壁熔敷層單點(diǎn)厚度的電磁輪式爬壁機(jī)器人，屬于鍋爐水冷壁檢測領(lǐng)域。本實(shí)用新型是為了解決水冷壁管厚度檢測的面積大、位置分散、不方便測量給工作人員帶來很大的困難的問題。本實(shí)用新型傳動鏈條、主輪、從輪和壓緊輪軸的結(jié)構(gòu)中，在主輪旋轉(zhuǎn)的情況下，通過傳動鏈條同時帶動從輪和壓緊輪軸同時旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行走功能。壓緊輪、從動軸和主動軸共同將傳動鏈條張緊。碳纖維支架的中段上設(shè)有測厚儀支撐架，超聲波測厚儀和壓緊輪支撐板均固定在該測厚儀支撐架上。無線傳輸電路一與無線傳輸電路二之間實(shí)現(xiàn)無線數(shù)據(jù)交互，直接獲得厚度曲線圖，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制爬壁機(jī)器人的行動，適用于測量水冷壁熔敷層單點(diǎn)厚度。
【IPC分類】B62D57/024, B25J13/00, B25J19/00
【公開號】CN205186354
【申請?zhí)枴緾N201521070587
【發(fā)明人】王俊明, 馬洪文, 楊曉東, 王坤, 嚴(yán)勤, 展乾, 朱麗華
【申請人】哈爾濱科能熔敷科技有限公司
【公開日】2016年4月27日
【申請日】2015年12月18日