一種帶有彈性鋼片緩沖的v形永磁鏈片的爬臂機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種爬臂機器人，具體涉及一種帶有彈性鋼片緩沖的V形永磁鏈片的爬臂機器人。
【背景技術】
[0002]水冷壁是循環(huán)流化床鍋爐中主要承壓部件，主要用于吸收鍋爐輻射熱量，在循環(huán)流化床鍋爐運行過程中，沿爐膛內壁面下流的固體物料在交界區(qū)域產生流動方向的改變，因而對水冷壁表面產生沖刷，經過長時間的沖刷導致水冷壁管壁磨損變薄，強度下降，另外過度區(qū)域內由于沿壁面下流的固體物料與爐內向上運動的固體物料運動相反，在局部產生渦旋流，對水冷壁產生磨損，縮短了水冷壁的使用壽命。因此需要定期對水冷壁進行檢查，目前，還沒有出現(xiàn)可以在水冷壁上進行爬行的機器人，現(xiàn)有用于定期對水冷壁進行檢查的機器人為軌道式機器人，機器人沿著固定的軌道行走，導致機器人運動受到軌道的約束、攀爬不夠靈活。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型為解決現(xiàn)有用于定期對水冷壁進行檢查的機器人只能沿著固定的軌道行走，存在機器人運動受到軌道的約束、攀爬不夠靈活的問題，而提供一種帶有彈性鋼片緩沖的V形永磁鏈片的爬臂機器人。
[0004]本實用新型為解決上述問題采取的技術方案是:
[0005]本實用新型的一種帶有彈性鋼片緩沖的V形永磁鏈片的爬臂機器人包括連接件、彈性鋼片緩沖連接機構、兩個連接桿、兩個主架體、兩個主動輪固定架、兩個從動輪固定架、兩個驅動軸、兩個被動錐齒輪、兩個主動錐齒輪、兩個驅動電機、兩個主動梯形帶輪、兩個從動軸、兩個從動梯形帶輪、兩條梯形同步帶、兩個探頭支撐機構、兩個第一銷釘、四個固定件、四個第二銷釘、數(shù)個V形支架和數(shù)個磁塊，兩個連接桿平行設置，每個連接桿安裝在其相應的主架體上，兩個主架體通過連接件連接，每個連接桿的一端固裝有一個主動輪固定架，每個連接桿的另一端固裝有一個從動輪固定架，每個主動輪固定架上安裝一個驅動軸，驅動軸上固裝一個被動錐齒輪和一個主動梯形帶輪，主動錐齒輪與被動錐齒輪嚙合，主動錐齒輪固裝在驅動電機的輸出軸上，每個從動輪固定架上安裝一個從動軸，從動軸上固裝一個從動梯形帶輪，梯形同步帶的一端套在主動梯形帶輪上，梯形同步帶的另一端套在從動梯形帶輪上，彈性鋼片緩沖連接機構包括兩組交叉彈性鋼片組件，每組交叉彈性鋼片組件包括兩個彈性鋼片，兩個彈性鋼片交叉設置，兩組交叉彈性鋼片組件上下設置，左側的中間兩個彈性鋼片通過第一銷釘與左側的主架體鉸接，右側的中間兩個彈性鋼片通過第一銷釘與右側的主架體鉸接，左側的上、下彈性鋼片分別通過第二銷釘與相對應的固定件鉸接，右側的上、下彈性鋼片分別通過第二銷釘與相對應的固定件鉸接，每個固定件固裝在相應的連接桿上，每個從動輪固定架上固裝有一個探頭支撐機構，每條梯形同步帶上均布設置有數(shù)個V形支架，且V形支架的V形口正對梯形同步帶的長度方向，每個V形支架的V形片的內壁設置一個磁塊。
[0006]本實用新型與現(xiàn)有技術相比具有以下有益效果:
[0007]—、本實用新型的機器人可以在水冷壁上進行爬臂行走，彈性鋼片緩沖連接機構在機器人爬行時起到緩沖作用，彈性鋼片緩沖連接機構上的彈性鋼片發(fā)生輕微變形，保證機器人可以在彎形水冷壁上行走，使得本實用新型在冷壁上行走不受約束、可任意轉向、攀爬靈活。
[0008]二、本實用新型通過調整兩個螺母在絲杠上的距離，實現(xiàn)了調整兩個連接桿之間的間距，進而調整了兩個主動梯形帶輪和兩個從動梯形帶輪的間距，從而增加了本實用新型機器人的適用范圍。
[0009]三、超聲波測厚儀對水冷壁進行檢查，防止水冷壁在檢查時出現(xiàn)遺漏檢查的地方，保證水冷壁檢查的全面性。
[0010]四、張緊機構能夠保證梯形同步帶始終與主動梯形帶輪和從動梯形帶輪緊密傳動，避免了脫齒現(xiàn)象。
[0011]五、本實用新型還具有結構簡單使用方便快捷的優(yōu)點。
【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型的整體結構的立視圖；
[0013]圖2是圖1的俯視圖；
[0014]圖3是圖1的俯視圖(去掉彈性鋼片緩沖連接機構15);
[0015]圖4是圖1的K向視圖；
[0016]圖5是彈性鋼片緩沖連接機構15的仰視圖；
[0017]圖6是【具體實施方式】三的結構示意圖；
[0018]圖7是【具體實施方式】四的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0019]【具體實施方式】一:結合圖1?圖5說明本實施方式，本實施方式包括連接件1、彈性鋼片緩沖連接機構15、兩個連接桿2、兩個主架體3、兩個主動輪固定架4、兩個從動輪固定架
5、兩個驅動軸6、兩個被動錐齒輪7、兩個主動錐齒輪8、兩個驅動電機9、兩個主動梯形帶輪
10、兩個從動軸11、兩個從動梯形帶輪12、兩條梯形同步帶13、兩個探頭支撐機構14、兩個第一銷釘19、四個固定件16、四個第二銷釘20、數(shù)個V形支架17和數(shù)個磁塊18，兩個連接桿2平行設置，每個連接桿2安裝在其相應的主架體3上，兩個主架體3通過連接件I連接，每個連接桿2的一端固裝有一個主動輪固定架4，每個連接桿2的另一端固裝有一個從動輪固定架5，每個主動輪固定架4上安裝一個驅動軸6，驅動軸6上固裝一個被動錐齒輪7和一個主動梯形帶輪10，主動錐齒輪8與被動錐齒輪7嚙合，主動錐齒輪8固裝在驅動電機9的輸出軸上，每個從動輪固定架5上安裝一個從動軸11，從動軸11上固裝一個從動梯形帶輪12，梯形同步帶13的一端套在主動梯形帶輪10上，梯形同步帶13的另一端套在從動梯形帶輪12上，
[0020]彈性鋼片緩沖連接機構15包括兩組交叉彈性鋼片組件，每組交叉彈性鋼片組件包括兩個彈性鋼片15-1，兩個彈性鋼片15-1交叉設置，兩組交叉彈性鋼片組件上下設置，左側的中間兩個彈性鋼片15-1通過第一銷釘19與左側的主架體3鉸接，右側的中間兩個彈性鋼片15-1通過第一銷釘19與右側的主架體3鉸接，左側的上、下彈性鋼片15-1分別通過第二銷釘20與相對應的固定件16鉸接，右側的上、下彈性鋼片15-1分別通過第二銷釘20與相對應的固定件16鉸接，每個固定件16固裝在相應的連接桿2上，每個從動輪固定架5上固裝有一個探頭支撐機構14，每條梯形同步帶13上均布設置有數(shù)個V形支架17，且V形支架17的V形口正對梯形同步帶13的長度方向，每個V形支架17的V形片的內壁設置一個磁塊18。
[0021]【具體實施方式】二:結合圖2說明本實施方式，本實施方式的驅動電機9為直流伺服電機。其它組成及連接關系與【具體實施方式】一相同。
[0022]【具體實施方式】三:結合圖6說明本實施方式，本實施方式的V形支架17包括底板17-1和兩個側板17-2，兩個側板17-2呈V形設置在底板17-1的兩端，底板17-1和兩個側板17-2制成一體。其它組成及連接關系與【具體實施方式】一相同。
[0023]【具體實施方式】四:結合圖7說明本實施方式，本實施方式的V形支架17包括小彈簧17-3和兩個側板17-2，兩個側板17-2呈V形設置在小彈簧17-3的兩端，小彈簧17-3的兩端分別與兩個側板17-2連接。其它組成及連接關系與【具體實施方式】一相同。
[0024]【具體實施方式】五:結合圖7說明本實施方式，本實施方式的彈性鋼片緩沖連接機構15還包括絲杠21和兩個螺母22，所述每組交叉彈性鋼片組件上兩個彈性鋼片15-1的外殼交叉處安裝有一個螺母22，絲杠21與兩個螺母22螺紋連接，且兩個螺母22的旋向相反(即一個左旋、一個右旋)ο其它組成及連接關系與【具體實施方式】一、二或三相同。
[0025]【具體實施方式】六:結合圖5說明本實施方式，本實施方式的彈性鋼片緩沖連接機構15還包括手柄23，所述手柄23安裝在絲杠21的輸入端上。這樣設計便于手動調節(jié)絲杠21。其它組成及連接關系與【具體實施方式】五相同。
[0026]【具體實施方式