一種足式吸附爬壁機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種足式吸附爬壁機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，高層建筑檢測(cè)、壁面清洗，容器、船體壁面上的焊接、打磨、涂裝、檢測(cè)等高空作業(yè)，因安全性差、勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低、作業(yè)環(huán)境惡劣等實(shí)際問題，以機(jī)器人作業(yè)替代人工作業(yè)越來越受到重視，爬壁機(jī)器人在核工業(yè)、石化工業(yè)、建筑行業(yè)、消防部門等領(lǐng)域?qū)?huì)得到更廣泛的應(yīng)用。綜合高空作業(yè)對(duì)爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)需求，有必要開發(fā)一種爬壁機(jī)器人。
[0003]目前的爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且不能勻速前進(jìn)、轉(zhuǎn)向，不能相對(duì)壁面高度平穩(wěn)可控，不能跨越障礙，不能針對(duì)不同的作業(yè)工藝要求，安裝相應(yīng)的工具來實(shí)現(xiàn)高空作業(yè)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型要解決的是現(xiàn)有爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且不能勻速前進(jìn)、轉(zhuǎn)向，不能相對(duì)壁面高度平穩(wěn)可控，不能跨越障礙的技術(shù)問題。
[0005]為了解決上述問題，本實(shí)用新型提供了一種足式吸附爬壁機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括:機(jī)體、內(nèi)足組件、外足組件；內(nèi)足組件和外足組件分別安裝在機(jī)體上，在機(jī)體左右兩側(cè)呈對(duì)稱結(jié)構(gòu)。
[0006]更優(yōu)地，所述內(nèi)足組件包括:兩根內(nèi)絲杠導(dǎo)桿、兩個(gè)內(nèi)滑塊、一個(gè)內(nèi)足板；所述兩根內(nèi)絲杠導(dǎo)桿平行分布，所述兩個(gè)內(nèi)滑塊，沿內(nèi)絲杠導(dǎo)桿方向前后分布，每個(gè)內(nèi)滑塊與兩個(gè)內(nèi)絲杠導(dǎo)桿之間的連接，一個(gè)為螺紋副連接，一個(gè)為移動(dòng)副連接，并且兩個(gè)內(nèi)滑塊與同一根內(nèi)絲杠導(dǎo)桿的連接，一個(gè)為螺紋副連接，一個(gè)為移動(dòng)副連接。
[0007]更優(yōu)地，所述外足組件包括:兩根外絲杠導(dǎo)桿、兩個(gè)外滑塊、兩個(gè)外足板；所述兩根外絲杠導(dǎo)桿平行分布，所述兩個(gè)外滑塊，沿外絲杠導(dǎo)桿方向前后分布，每個(gè)外滑塊與兩個(gè)外絲杠導(dǎo)桿之間的連接，一個(gè)為螺紋副連接，一個(gè)為移動(dòng)副連接，并且兩個(gè)外滑塊與同一根外絲杠導(dǎo)桿的連接，一個(gè)為螺紋副連接，一個(gè)為移動(dòng)副連接。
[0008]更優(yōu)地，所述內(nèi)足板通過兩根以上等長(zhǎng)的拉桿和兩個(gè)內(nèi)滑塊用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，在內(nèi)足板的兩端與前后內(nèi)滑塊連接的拉桿呈八字形分布；或者，所述外足板通過兩根以上等長(zhǎng)的拉桿和兩個(gè)外滑塊用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，在外足板的兩端與前后外滑塊連接的拉桿呈八字形分布。
[0009]更優(yōu)地，所述內(nèi)足板和其中一個(gè)內(nèi)滑塊，或者，外足板和其中一個(gè)外滑塊連接的拉桿有兩根以上的，兩根以上的拉桿呈相互平行分布。
[0010]更優(yōu)地，所述內(nèi)絲杠導(dǎo)桿或外絲杠導(dǎo)桿，兩端分別有軸承與機(jī)體連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定安裝在機(jī)體上，所述每根絲杠導(dǎo)桿的一端各與一驅(qū)動(dòng)電機(jī)同軸連接。
[0011 ] 更優(yōu)地，所述內(nèi)足組件還包括:內(nèi)足平臺(tái)、轉(zhuǎn)向電機(jī)，內(nèi)足平臺(tái)位于內(nèi)足板下面，且與內(nèi)足板間用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；所述轉(zhuǎn)向電機(jī)固定安裝在內(nèi)足板上，其輸出軸與內(nèi)足平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)副同軸連接。
[0012]更優(yōu)地，所述內(nèi)足平臺(tái)下面連接有內(nèi)足吸附組件。
[0013]更優(yōu)地，所述兩個(gè)外足板分布在兩側(cè)，在每側(cè)的外足板下面有連接外足吸附組件。
[0014]通過以上技術(shù)方案可知，本實(shí)用新型提供一種足式吸附爬壁機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易控制、移動(dòng)平穩(wěn)、勻速行走、靈活、轉(zhuǎn)彎、越障、機(jī)體相對(duì)壁面保持相對(duì)距離、能搭載作業(yè)工具，并且能適應(yīng)多種作業(yè)環(huán)境的一種足式吸附爬壁機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
【附圖說明】
[0015]圖1 一種足式吸附爬壁機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2 —種足式吸附爬壁機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的內(nèi)足組件結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖3 —種足式吸附爬壁機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的外足組件結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行更詳細(xì)的說明。
[0019]需要說明的是，如果不沖突，本實(shí)用新型實(shí)施例以及實(shí)施例中的各個(gè)特征可以相互結(jié)合，均在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0020]圖1、圖2、圖3所示，其中:1_機(jī)體；2-內(nèi)足組件；3_外足組件；21_內(nèi)絲杠導(dǎo)桿；22-內(nèi)絲杠導(dǎo)桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)；23_內(nèi)滑塊；24_內(nèi)拉桿；25_內(nèi)足板；26_轉(zhuǎn)向電機(jī)；27_內(nèi)足平臺(tái)；28_內(nèi)足吸附組件；31_外絲杠導(dǎo)桿；32_外絲杠導(dǎo)桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)；33_外滑塊；34_外拉桿；35_外足板；36_外足吸附組件。
[0021]實(shí)施例一，一種足式吸附爬壁機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)不意圖，如圖1所不，
[0022]一種足式吸附爬壁機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括:機(jī)體、內(nèi)足組件、外足組件；內(nèi)足組件和外足組件分別安裝在機(jī)體上，在機(jī)體左右兩側(cè)呈對(duì)稱結(jié)構(gòu)。
[0023]具體的，包括:機(jī)體1、內(nèi)足組件2以及外足組件3，內(nèi)足組件2和外足組件3分別安裝在機(jī)體1上，內(nèi)足組件2及外足組件3在絲杠導(dǎo)桿的兩側(cè)方向呈對(duì)稱結(jié)構(gòu)。由于對(duì)稱結(jié)構(gòu)，機(jī)器人移動(dòng)平穩(wěn)。
[0024]實(shí)施例二，一種足式吸附爬壁機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，
[0025]在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步包括:
[0026]內(nèi)足組件2包括內(nèi)絲杠導(dǎo)桿21、內(nèi)絲杠導(dǎo)桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)22、內(nèi)滑塊23分別各有兩個(gè)，其中兩個(gè)內(nèi)絲杠導(dǎo)桿21呈平行分布，兩端分別有軸承與機(jī)體1連接，兩個(gè)內(nèi)絲杠導(dǎo)桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)22固定安裝在機(jī)體1上，每根內(nèi)絲杠導(dǎo)桿21的一端各與一內(nèi)絲杠導(dǎo)桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)22同軸連接。
[0027]兩個(gè)內(nèi)滑塊23沿內(nèi)絲杠導(dǎo)桿21方向前后分布；每個(gè)內(nèi)滑塊23與兩個(gè)內(nèi)絲杠導(dǎo)桿21之間的連接，一個(gè)為螺紋副連接，一個(gè)為移動(dòng)副連接，并且兩個(gè)內(nèi)滑塊分別與同一根內(nèi)絲杠導(dǎo)桿21的連接，一個(gè)為螺紋副連接，一個(gè)為移動(dòng)副連接。
[0028]兩個(gè)內(nèi)滑塊23下面有一個(gè)內(nèi)足板25，內(nèi)足板25通過三個(gè)等長(zhǎng)的內(nèi)拉桿24和兩個(gè)內(nèi)滑塊23連接，和其中一個(gè)內(nèi)滑塊23連接的有兩根內(nèi)拉桿24，并且是相互平行關(guān)系，在內(nèi)足板25的兩端與前后內(nèi)滑塊23連接的內(nèi)拉桿24呈八字形分布；每個(gè)內(nèi)拉桿24兩端分別用轉(zhuǎn)動(dòng)副與內(nèi)足板25和內(nèi)滑塊23連接；內(nèi)足板25做成一體的，有助于增加內(nèi)足板的剛性，同樣內(nèi)足板兩側(cè)的各3個(gè)拉桿中，每左右對(duì)稱的兩個(gè)拉桿做成一體的，也有助于增加內(nèi)足組件的剛性。
[0029]內(nèi)足平臺(tái)27位于內(nèi)足板25下面，且與內(nèi)足板25間用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；轉(zhuǎn)向電機(jī)26固定安裝在內(nèi)足板25上，其輸出軸與內(nèi)足平臺(tái)27的轉(zhuǎn)動(dòng)副同軸連接，轉(zhuǎn)向電機(jī)26轉(zhuǎn)動(dòng)可驅(qū)動(dòng)內(nèi)足平臺(tái)27轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)內(nèi)足組件吸附壁面，外足組件抬腳時(shí)，轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)