一種自平衡電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及一種自平衡電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]自平衡電動(dòng)車在使用的過(guò)程中需要靠使用者左右平衡來(lái)控制車體不讓車體左右偏倒，對(duì)于自平衡電動(dòng)車而言使用者還需要控制前后重心來(lái)調(diào)節(jié)車體速度。而對(duì)于車體的左右傾斜，自平衡電動(dòng)車的電控系統(tǒng)沒(méi)有對(duì)應(yīng)的調(diào)節(jié)，其在騎行轉(zhuǎn)彎的過(guò)程中或者因?yàn)橥饬Φ淖饔密圀w左右傾斜的情況下，使用者需要通過(guò)其自身的平衡感控制車體左右平衡，而于此同時(shí)使用者仍然需要通過(guò)控制重心向前或者向后，使車體前進(jìn)或者后退而又不至于左右倒車。這樣使用者在使用過(guò)程中需要全方面的平衡感控制，這令自平衡電動(dòng)車的操作難度無(wú)法適應(yīng)更大的群體。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明實(shí)施例提供一種自平衡電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)控制方法，降低自平衡電動(dòng)車前后左右平衡運(yùn)動(dòng)的操作難度。
[0004]具體的，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自平衡電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)控制方法，所述自平衡電動(dòng)車包括操控桿、方向感應(yīng)器及控制系統(tǒng)，包括以下步驟:
[0005]I)所述操控桿作出擺動(dòng)姿態(tài)，所述擺動(dòng)姿態(tài)包括所述操作桿前后左右擺動(dòng)；
[0006]2)所述控制系統(tǒng)獲取車體的當(dāng)前姿態(tài)，所述當(dāng)前姿態(tài)包括當(dāng)前靜止姿態(tài)和當(dāng)前運(yùn)行姿態(tài)，當(dāng)車體處于當(dāng)前靜止姿態(tài)時(shí)，所述方向感應(yīng)器采集所述擺動(dòng)姿態(tài)的軌跡方向并由軌跡方向得到車體進(jìn)一步第一運(yùn)行姿態(tài)，所述車體進(jìn)一步第一運(yùn)行姿態(tài)包括加速、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)；當(dāng)車體處于當(dāng)前運(yùn)行姿態(tài)時(shí)，所述方向感應(yīng)器采集所述擺動(dòng)姿態(tài)的軌跡方向并由軌跡方向得到車體進(jìn)一步第二運(yùn)行姿態(tài)，所述車體進(jìn)一步第二運(yùn)行姿態(tài)包括加速、剎車、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)；
[0007]3)由所述車體進(jìn)一步第一運(yùn)行姿態(tài)和所述車體進(jìn)一步第二運(yùn)行姿態(tài)引起所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述當(dāng)前車體姿態(tài)產(chǎn)生相應(yīng)的車體當(dāng)前運(yùn)行姿態(tài)。
[0008]進(jìn)一步的，所述軌跡方向的獲取方式為:所述操作桿前后左右擺動(dòng)至所述方向感應(yīng)器感應(yīng)范圍內(nèi)得到所述操作桿當(dāng)前擺動(dòng)姿態(tài)。
[0009]進(jìn)一步的，所述操作桿脫離所述方向感應(yīng)器感應(yīng)范圍時(shí)得到車體的當(dāng)前靜止姿
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[0010]本發(fā)明實(shí)施例中，具有以下有益效果:通過(guò)感知操作桿的姿態(tài)對(duì)車體進(jìn)行對(duì)應(yīng)的平衡控制，降低了自平衡電動(dòng)車的操作難度。
【附圖說(shuō)明】
[0011]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單的介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明實(shí)施例的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0012]圖1為本發(fā)明的操作桿前后擺動(dòng)姿態(tài)示意圖；
[0013]圖2為本發(fā)明的操作桿左右擺動(dòng)姿態(tài)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0015]參見(jiàn)圖1和圖2所述，本發(fā)明實(shí)施例提供一種自平衡電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)控制方法，所述自平衡電動(dòng)車包括操控桿1、方向感應(yīng)器2和站立的踏板3及控制系統(tǒng)(未畫出)，包括以下步驟:
[0016]I)所述操控桿I作出擺動(dòng)姿態(tài)，所述擺動(dòng)姿態(tài)包括所述操作桿前11、后12、左14、右13的擺動(dòng)姿態(tài)；
[0017]2)所述控制系統(tǒng)獲取車體的當(dāng)前姿態(tài)，所述當(dāng)前姿態(tài)包括當(dāng)前靜止姿態(tài)和當(dāng)前運(yùn)行姿態(tài)，當(dāng)車體處于當(dāng)前靜止姿態(tài)時(shí)，所述方向感應(yīng)器2采集所述擺動(dòng)姿態(tài)的軌跡方向并由軌跡方向得到車體進(jìn)一步第一運(yùn)行姿態(tài)，所述車體進(jìn)一步第一運(yùn)行姿態(tài)包括加速、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)；當(dāng)車體處于當(dāng)前運(yùn)行姿態(tài)時(shí)，所述方向感應(yīng)器2采集所述擺動(dòng)姿態(tài)的軌跡方向并由軌跡方向得到車體進(jìn)一步第二運(yùn)行姿態(tài)，所述車體進(jìn)一步第二運(yùn)行姿態(tài)包括加速、剎車、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)；
[0018]3)由所述車體進(jìn)一步第一運(yùn)行姿態(tài)和所述車體進(jìn)一步第二運(yùn)行姿態(tài)引起所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述當(dāng)前車體姿態(tài)產(chǎn)生相應(yīng)的車體當(dāng)前運(yùn)行姿態(tài)。
[0019]進(jìn)一步的，所述軌跡方向的獲取方式為:所述操作桿I前后左右擺動(dòng)至所述方向感應(yīng)器感2應(yīng)范圍內(nèi)得到所述操作桿I當(dāng)前擺動(dòng)姿態(tài)。
[0020]進(jìn)一步的，所述操作桿I脫離所述方向感應(yīng)器2感應(yīng)范圍時(shí)得到車體的當(dāng)前靜止姿態(tài)或保持車體的當(dāng)前運(yùn)行姿態(tài)。
[0021]如圖1，當(dāng)自平衡電動(dòng)車駕駛者在車體靜止姿態(tài)時(shí)通過(guò)擺動(dòng)操作桿作出后傾(向后拉動(dòng)操作桿)動(dòng)作時(shí)，操作桿與方向感應(yīng)器接觸，使方向感應(yīng)器采集到前傾動(dòng)作生成車體進(jìn)一步第一運(yùn)行姿態(tài)一一加速，控制系統(tǒng)獲取車體進(jìn)一步第一運(yùn)行姿態(tài)一一加速，并控制車體產(chǎn)生加速狀態(tài)，自平衡電動(dòng)車啟動(dòng)。
[0022]如圖2，當(dāng)自平衡電動(dòng)車處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，即，當(dāng)前運(yùn)行姿態(tài)時(shí)，駕駛者擺動(dòng)操作桿作出前傾動(dòng)作時(shí)，方向感應(yīng)器采集到操作桿的前傾動(dòng)作生成車體進(jìn)一步第二運(yùn)行姿態(tài)一一剎車或減速，控制系統(tǒng)獲取車體進(jìn)一步第二運(yùn)行姿態(tài)一一剎車控制車體產(chǎn)生減速剎車，最終得到車體靜止姿態(tài)。
[0023]基于上述說(shuō)明，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以通過(guò)改動(dòng)操作桿作出前后左右擺動(dòng)引發(fā)控制系統(tǒng)使車體產(chǎn)生與設(shè)置要求相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。不限制如操作桿前擺(前傾)可產(chǎn)生減速或剎車行為等。
[0024]以上所揭露的僅為本發(fā)明較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來(lái)限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，因此依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自平衡電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)控制方法，所述自平衡電動(dòng)車包括操控桿、方向感應(yīng)器及控制系統(tǒng)，其特征在于，包括以下步驟: 1)所述操控桿作出擺動(dòng)姿態(tài)，所述擺動(dòng)姿態(tài)包括所述操作桿前后左右擺動(dòng)； 2)所述控制系統(tǒng)獲取車體的當(dāng)前姿態(tài)，所述當(dāng)前姿態(tài)包括當(dāng)前靜止姿態(tài)和當(dāng)前運(yùn)行姿態(tài)，當(dāng)車體處于當(dāng)前靜止姿態(tài)時(shí)，所述方向感應(yīng)器采集所述擺動(dòng)姿態(tài)的軌跡方向并由軌跡方向得到車體進(jìn)一步第一運(yùn)行姿態(tài)，所述車體進(jìn)一步第一運(yùn)行姿態(tài)包括加速、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)；當(dāng)車體處于當(dāng)前運(yùn)行姿態(tài)時(shí)，所述方向感應(yīng)器采集所述擺動(dòng)姿態(tài)的軌跡方向并由軌跡方向得到車體進(jìn)一步第二運(yùn)行姿態(tài)，所述車體進(jìn)一步第二運(yùn)行姿態(tài)包括加速、剎車、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)； 3)由所述車體進(jìn)一步第一運(yùn)行姿態(tài)和所述車體進(jìn)一步第二運(yùn)行姿態(tài)引起所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述當(dāng)前車體姿態(tài)產(chǎn)生相應(yīng)的車體當(dāng)前運(yùn)行姿態(tài)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自平衡電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述軌跡方向的獲取方式為:所述操作桿前后左右擺動(dòng)至所述方向感應(yīng)器感應(yīng)范圍內(nèi)得到所述操作桿當(dāng)前擺動(dòng)姿態(tài)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自平衡電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述操作桿脫離所述方向感應(yīng)器感應(yīng)范圍時(shí)得到車體的當(dāng)前靜止姿態(tài)。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種自平衡電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)控制方法，所述自平衡電動(dòng)車包括操控桿、方向感應(yīng)器及控制系統(tǒng)，包括以下步驟:1)所述操控桿作出擺動(dòng)姿態(tài)，所述擺動(dòng)姿態(tài)包括所述操作桿前后左右擺動(dòng)；2)所述控制系統(tǒng)獲取車體的當(dāng)前姿態(tài)，當(dāng)車體處于當(dāng)前靜止姿態(tài)時(shí)，所述方向感應(yīng)器采集所述擺動(dòng)姿態(tài)的軌跡方向并由軌跡方向得到車體進(jìn)一步第一運(yùn)行姿態(tài)；當(dāng)車體處于當(dāng)前運(yùn)行姿態(tài)時(shí)，所述方向感應(yīng)器采集所述擺動(dòng)姿態(tài)的軌跡方向并由軌跡方向得到車體進(jìn)一步第二運(yùn)行姿態(tài)；3)由所述車體進(jìn)一步第一運(yùn)行姿態(tài)和所述車體進(jìn)一步第二運(yùn)行姿態(tài)引起所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述當(dāng)前車體姿態(tài)產(chǎn)生相應(yīng)的車體當(dāng)前運(yùn)行姿態(tài)。本發(fā)明通過(guò)感知操作桿的姿態(tài)對(duì)車體進(jìn)行對(duì)應(yīng)的平衡控制。
【IPC分類】B62K5/01, B62M6/50
【公開號(hào)】CN105501378
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610017910
【發(fā)明人】蔣孝富
【申請(qǐng)人】蔣孝富
【公開日】2016年4月20日
【申請(qǐng)日】2016年1月12日