一種履帶式排爆機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種排爆機(jī)械設(shè)備，特別是涉及一種履帶式排爆機(jī)器人，屬于安全防護(hù)機(jī)械領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，隨著經(jīng)濟(jì)水平的不斷發(fā)展，對于化工原料的需求也在不斷的增長，因此建立了許多化工廠，但同時(shí)隨著這些化工廠的建立和投入使用，不斷有爆炸等安全事故發(fā)生。另一方面，在全球范圍內(nèi)，仍存在局部戰(zhàn)亂事件，因此爆炸物對人們的威脅依然存在。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對上述問題，本發(fā)明提供一種履帶式排爆機(jī)器人，其體積小，對環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)。
[0004]本發(fā)明采取的技術(shù)方案為:一種履帶式排爆機(jī)器人，包括車架、旋轉(zhuǎn)臺、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)主齒輪和旋轉(zhuǎn)從齒輪、第一旋轉(zhuǎn)安裝臺和第二旋轉(zhuǎn)安裝臺、兩個(gè)平行板、第一調(diào)整液壓缸和第二調(diào)整液壓缸、機(jī)械手臂和機(jī)械手、機(jī)械手驅(qū)動(dòng)電機(jī)、機(jī)械手驅(qū)動(dòng)主齒輪和機(jī)械手驅(qū)動(dòng)從齒輪、四個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)桿、履帶驅(qū)動(dòng)液壓缸、連接桿、攝像機(jī)、控制器、液壓栗站、無線接收器，其特征在于:所述的車架為鋁合金框架結(jié)構(gòu)，所述的旋轉(zhuǎn)臺固定安裝在車架上方前部位置，旋轉(zhuǎn)臺上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸承，所述的旋轉(zhuǎn)從齒輪固定安裝在所述的旋轉(zhuǎn)軸承上；所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定安裝在車架上部，旋轉(zhuǎn)電機(jī)主軸安裝有旋轉(zhuǎn)主齒輪，并與旋轉(zhuǎn)從齒輪相互嚙合安裝；所述的第一旋轉(zhuǎn)臺固定安裝在所述的旋轉(zhuǎn)從齒輪上部，兩個(gè)平行板的下端分別平行鉸接安裝在第一旋轉(zhuǎn)安裝臺上，形成平行四邊形結(jié)構(gòu)，兩個(gè)平行板的上端鉸接安裝有第二旋轉(zhuǎn)安裝臺；所述的第一調(diào)整液壓缸的缸體鉸接安裝在第一旋轉(zhuǎn)安裝臺上，第一調(diào)整液壓缸的活塞鉸接安裝在兩個(gè)平行板中的其中一個(gè)上；所述的機(jī)械手臂鉸接安裝在第二旋轉(zhuǎn)安裝臺上，所述的第二調(diào)整液壓缸的缸體鉸接安裝在第二旋轉(zhuǎn)安裝臺上，第二調(diào)整液壓缸的活塞鉸接安裝在機(jī)械手臂上；所述的機(jī)械手固定安裝在機(jī)械手臂端部，在機(jī)械手臂端部側(cè)面安裝有機(jī)械手驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)電機(jī)主軸上安裝有機(jī)械手驅(qū)動(dòng)主齒輪，并與安裝在機(jī)械手上的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)從齒輪相互嚙合安裝；所述的四個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在車架四個(gè)角位置，所述的兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)桿分別連接四個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的前后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述的連接桿與兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)桿固定連接；所述的履帶驅(qū)動(dòng)液壓缸的缸體鉸接安裝在車架下部，履帶驅(qū)動(dòng)液壓缸的活塞鉸接安裝在連接桿上。
[0005]所述的履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括履帶安裝架、履帶驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪和三個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)從動(dòng)輪、履帶外壓輪、履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)、履帶、曲柄，所述的履帶驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪安裝在履帶安裝架一端，并與履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)的主軸相連接；所述的三個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)從動(dòng)輪分別安裝在履帶安裝架內(nèi)部，所述的履帶安裝在履帶安裝架上，并覆蓋在履帶驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪和三個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)從動(dòng)輪的表面；所述的履帶外壓輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在履帶安裝架上，并壓靠在履帶外表面；所述的曲柄固定安裝在履帶安裝架中部，并鉸接安裝在履帶驅(qū)動(dòng)桿的端部。
[0006]所述的攝像機(jī)、控制器、液壓栗站、無線接收器均安裝在車架上部，攝像機(jī)、液壓栗站、無線接收器均通過線路與控制器相連接；所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第一調(diào)整液壓缸和第二調(diào)整液壓缸、機(jī)械手驅(qū)動(dòng)電機(jī)、履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)、履帶驅(qū)動(dòng)液壓缸均與控制器通過線路相連接，所述的第一調(diào)整液壓缸和第二調(diào)整液壓缸、履帶驅(qū)動(dòng)液壓缸均與液壓栗站相連接。
[0007]進(jìn)一步的，所述的履帶安裝架由兩片弧形鋁合金架焊接組成。
[0008]由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，具有以下優(yōu)點(diǎn):(I)體積較小，可以適應(yīng)狹小的空間，能進(jìn)入其他大型起重機(jī)械無法進(jìn)入的地方；(2)采用弧形的履帶結(jié)構(gòu)，提高了本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)性以及對復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)性；(3)通過液壓缸驅(qū)動(dòng)，提高了本發(fā)明的工作準(zhǔn)確度和效率。
【附圖說明】
[0009]圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2為本發(fā)明另一角度的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖3位本發(fā)明中履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]附圖標(biāo)號:1_車架；2_旋轉(zhuǎn)臺；3_旋轉(zhuǎn)電機(jī)；4_旋轉(zhuǎn)主齒輪；5_旋轉(zhuǎn)從齒輪；6-第一旋轉(zhuǎn)安裝臺-J-平行板；8_第一調(diào)整液壓缸；9_第二旋轉(zhuǎn)安裝臺；10_第二調(diào)整液壓缸；11-機(jī)械手臂；12_機(jī)械手驅(qū)動(dòng)電機(jī)；13_機(jī)械手驅(qū)動(dòng)主齒輪；14_機(jī)械手驅(qū)動(dòng)從齒輪；15_機(jī)械手；16_履帶安裝架；17_履帶驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪；18_履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)；19_履帶驅(qū)動(dòng)從動(dòng)輪；20-履帶外壓輪；21_履帶；22_履帶驅(qū)動(dòng)桿；23_曲柄；24_攝像機(jī)；25_控制器；26_無線接收器；27_液壓栗站；28_履帶驅(qū)動(dòng)液壓缸；29_連接桿。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合具體實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步描述，在此發(fā)明的示意性實(shí)施例以及說明用來解釋本發(fā)明，但并不作為對本發(fā)明的限定。
[0014]如圖1、圖2、圖3所示，一種履帶式排爆機(jī)器人，包括車架1、旋轉(zhuǎn)臺2、旋轉(zhuǎn)電機(jī)3、旋轉(zhuǎn)主齒輪4和旋轉(zhuǎn)從齒輪5、第一旋轉(zhuǎn)安裝臺6和第二旋轉(zhuǎn)安裝臺9、兩個(gè)平行板7、第一調(diào)整液壓缸8和第二調(diào)整液壓缸10、機(jī)械手臂11和機(jī)械手15、機(jī)械手驅(qū)動(dòng)電機(jī)12、機(jī)械手驅(qū)動(dòng)主齒輪13和機(jī)械手驅(qū)動(dòng)從齒輪14、四個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)桿22、履帶驅(qū)動(dòng)液壓缸28、連接桿29、攝像機(jī)24、控制器25、液壓栗站27、無線接收器26。車架I為鋁合金框架結(jié)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)臺2固定安裝在車架I上方前部位置，旋轉(zhuǎn)臺2上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸承，旋轉(zhuǎn)從齒輪5固定安裝在所述的旋轉(zhuǎn)軸承上。旋轉(zhuǎn)電機(jī)3固定安裝在車架I上部，旋轉(zhuǎn)電機(jī)3主軸安裝有旋轉(zhuǎn)主齒輪4，并與旋轉(zhuǎn)從齒輪5相互嚙合安裝。第一旋轉(zhuǎn)臺6固定安裝在所述的旋轉(zhuǎn)從齒輪5上部，兩個(gè)平行板7的下端分別平行鉸接安裝在第一旋轉(zhuǎn)安裝臺6上，形成平行四邊形結(jié)構(gòu)，兩個(gè)平行板7的上端鉸接安裝有第二旋轉(zhuǎn)安裝臺9。第一調(diào)整液壓缸8的缸體鉸接安裝在第一旋轉(zhuǎn)安裝臺6上，第一調(diào)整液壓缸8的活塞鉸接安裝在兩個(gè)平行板7中的其中一個(gè)上。機(jī)械手臂11鉸接安裝在第二旋轉(zhuǎn)安裝臺9上，第二調(diào)整液壓缸10的缸體鉸接安裝在第二旋轉(zhuǎn)安裝臺9上，第二調(diào)整液壓缸10的活塞鉸接安裝在機(jī)械手臂11上。機(jī)械手15固定安裝在機(jī)械手臂11端部，在機(jī)械手臂11端部側(cè)面安裝有機(jī)械手驅(qū)動(dòng)電機(jī)12，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)電機(jī)12主軸上安裝有機(jī)械手驅(qū)動(dòng)主齒輪13，并與安裝在機(jī)械手15上的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)從齒輪14相互嚙合安裝。四個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在車架I四個(gè)角位置，兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)桿22分別連接四個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的前后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，連接桿29與兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)桿22固定連接。履帶驅(qū)動(dòng)液壓缸28的缸體鉸接安裝在車架I下部，履帶驅(qū)動(dòng)液壓缸28的活塞鉸接安裝在連接桿29上。
[0015]履帶驅(qū)