用于將汽車前進泊入橫向車位的方法和裝置的制造方法
【專利說明】用于將汽車前進泊入橫向車位的方法和裝置
[0001]本發(fā)明涉及一種按照權(quán)利要求1的前序部分所述的用于將汽車前進泊入橫向車位的方法以及一種按照權(quán)利要求9的前序部分所述的相應(yīng)的裝置。
[0002]當今的泊車方法(其中駕駛員在泊車時被駕駛員輔助系統(tǒng)支持)需要橫向車位的幾何形狀以計算適用的泊車軌跡，所述幾何形狀被相應(yīng)的環(huán)境檢測器測量。在此橫向車位通常在車輛駛過該橫向車位時被測量，因此在測量之后車輛為了前進泊車必須再次倒回，這在當今的交通狀況中是很困難的。另一方面泊車動作可以沿倒退方案實施，但是這會導(dǎo)致后方的交通的困難。
[0003]橫向車位尤其位于標記的車位上或沿著很寬的道路存在。為了盡可能少地阻礙后面的交通，為了在購物中心的車位處可以簡單地從后面裝載車輛，或者為了避免關(guān)于被發(fā)現(xiàn)的橫向車位的爭端，則在這些情況中通常使汽車沿行駛方向前進地泊入橫向車位中。在支持沿前進方向泊車進入橫向車位的情況下存在測量橫向車位的問題。
[0004]由文獻DE 10 2008 043 633 Al已知一種用于識別和測量車位的方法和裝置，其中車輛的環(huán)境的三維數(shù)據(jù)被檢測。在此在車輛汽車的環(huán)境中的對象被分類為限定車位和未限定車位的對象，因此在汽車的環(huán)境中檢測到適合作為車輛的車位的空間區(qū)域。這些關(guān)于適合作為車位的空間區(qū)域的數(shù)據(jù)被傳輸給駕駛員或上級的系統(tǒng)。數(shù)據(jù)的輸出在車輛駛過適用的空間區(qū)域之前進行。
[0005]文獻DE 10 2010 030 213 Al描述了一種用于識別橫向車位和用于支持沿前進方向泊入識別到的橫向車位的方法。其中，在通過駕駛員將車輛相對橫向車位初始定向之后進行對限定橫向車位的對象的棱邊和角部的檢測。因此首先在駕駛員的控制下開始向橫向車位的泊入。然后泊車系統(tǒng)識別車輛的限定車位的第一角部以及第二車輛的限定車位的第二汽車棱邊。由此可以識別行駛動作，其對應(yīng)向橫向車位中的前進泊車。在識別出行駛動作之后為駕駛員提供支持，由此駕駛員輔助系統(tǒng)在駕駛員同意之后基于連續(xù)的環(huán)境測量以及基于該環(huán)境測量對泊車軌道的計算發(fā)揮對汽車的控制和轉(zhuǎn)向功能。
[0006]由文獻DE 10 2010 040 591 Al已知一種用于支持汽車的泊車過程的泊車輔助，其檢測到多個車位，并且從多個檢測到的車位中基于方便性標準選擇并且支持進入車位的泊車過程。在此方便性標準包括至少一個預(yù)定條件，被檢測的車位可根據(jù)該預(yù)定條件按照推測的駕駛員接受度被分類。
[0007]文獻DE 10 2009 039 084 Al描述了一種用于在前進泊入橫向車位時對汽車駕駛員的支持的方法。在此，所述支持包括:根據(jù)由汽車的傳感器設(shè)備檢測的環(huán)境條件通過輔助設(shè)備確定由汽車至少半自動行駛的泊車軌跡。若汽車的速度減小到閾值之下并且進行了相應(yīng)的轉(zhuǎn)向角偏轉(zhuǎn)，則輔助系統(tǒng)推測出駕駛員的泊車意愿并且提供支持。然后若輔助系統(tǒng)的環(huán)境傳感器結(jié)合已停駐的限定了橫向車位的汽車檢測出主體汽車已經(jīng)部分地位于橫向車位中，則由輔助系統(tǒng)計算泊車軌跡。但是前提是，輔助系統(tǒng)已經(jīng)識別或可以識別橫向車位，否則不能實施輔助的泊車過程。為了識別橫向車位因此需要限定車位的對象，例如其他泊入的車輛或在地面上設(shè)置的標記。
[0008]在已知的方法中缺點在于，橫向車位或其位置在泊車輔助開始之前必須是已知的，其中對橫向車位的識別特別困難。因此已知的方法常常不能保證泊車輔助，因為沒有檢測到適用的橫向車位。
[0009]因此本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種用于沿前進方向泊入橫向車位的、具有更好的泊車成功率的方法和裝置，而所述橫向車位在輔助開始之前不必已知。
[0010]所述技術(shù)問題通過具有權(quán)利要求1的特征的方法以及通過具有權(quán)利要求9的特征的裝置解決。本發(fā)明的優(yōu)選實施形式是從屬權(quán)利要求的內(nèi)容。
[0011]按照本發(fā)明的用于將汽車前進泊入橫向車位的方法(其中汽車具有用于識別其環(huán)境中對象的設(shè)備)具有以下步驟:
[0012]-檢測汽車的環(huán)境中的對象，
[0013]-確定對象相對汽車的位置，
[0014]-在假設(shè)橫向車位位于被檢測到的對象旁邊的情況下選擇符合狀況的泊車策略，所述泊車策略作為由對象相對汽車的位置和轉(zhuǎn)向燈形態(tài)“左”、“右”或“中立”構(gòu)成的組合的函數(shù)，
[0015]-基于符合狀況的泊車策略實施泊車過程。
[0016]在按照本發(fā)明的方法中推測在被檢測到的對象旁邊存在橫向車位。結(jié)合對象相對車輛的位置和轉(zhuǎn)向燈形態(tài)初始化具有符合狀況的泊車策略的被支持的泊車過程，而無需在開始時就測得橫向車位。通過這種方式可以不用提前確定橫向車位而開始前進泊入橫向車位中。換句話說，所述車輛接近由車輛檢測到的對象。通過向輔助系統(tǒng)的指示，駕駛員確定了從當前位置起應(yīng)該開始沿前進方向的泊車，并且通過對象的位置和轉(zhuǎn)向燈形態(tài)的組合可以推導(dǎo)出橫向車位的假設(shè)的位置。
[0017]被檢測的對象優(yōu)選被評估為橫向車位的開端或末端。在此由對象相對汽車的位置和轉(zhuǎn)向燈形態(tài)構(gòu)成的組合決定被檢測到的對象是假定的橫向車位的開端或者末端。通過這種方式可以確定橫向車位的開端或末端，而橫向車位的位置或精確的外形不用已知。
[0018]此外，在基于泊車策略實施泊車過程的同時優(yōu)選持續(xù)地進行環(huán)境檢測，并且根據(jù)當前環(huán)境檢測的結(jié)果調(diào)整泊車過程。通過這種方式使泊車過程與新檢測的環(huán)境狀況“適配”。泊車過程一定程度上以泊車假設(shè)開始。在泊車過程中，這種泊車假設(shè)始終根據(jù)環(huán)境識別的結(jié)果被調(diào)整。若按照第一種泊車假設(shè)、亦即初始選擇的泊車策略檢測到另外的對象、例如限定橫向車位的停住的汽車的側(cè)棱，則結(jié)合兩個被檢測到的對象計算新的泊車假設(shè)或泊車策略，因此可以使得沿前進方向的泊車過程成功地結(jié)束。
[0019]當轉(zhuǎn)向燈形態(tài)是“中立”時，則尤其選擇預(yù)設(shè)的泊車策略。通過這種方式可以避免所述方法無意的“空轉(zhuǎn)”，當沒有打開轉(zhuǎn)向燈和在轉(zhuǎn)向燈“中立”的情況下、也就是在沒有打開轉(zhuǎn)向燈的情況中，僅結(jié)合被檢測到的對象相對車輛的位置確定預(yù)設(shè)的泊車策略。
[0020]此外優(yōu)選的是，為了確定對象的位置，環(huán)境檢測的范圍被劃分為預(yù)定數(shù)量的分區(qū)，因此被檢測的對象的位置借助所述分區(qū)被分類。例如若環(huán)境檢測的范圍被分為四個分區(qū)，如其后續(xù)所述，則被檢測到的對象的位置的分類作用使得被檢測到的對象與某一個區(qū)域的關(guān)聯(lián)。這結(jié)合所設(shè)的轉(zhuǎn)向燈狀態(tài)足夠用于選擇泊車策略和指導(dǎo)輔助的泊車嘗試。
[0021]此外，如果多個符合狀況的泊車策略是可行的，則進一步優(yōu)選在由對象的分區(qū)類別和所設(shè)的轉(zhuǎn)向燈狀態(tài)構(gòu)成的可能的組合之間設(shè)置優(yōu)先級規(guī)則。這可以是這種情況:當檢測對象例如在多個分區(qū)上延伸并且所述分類將多個分區(qū)配給被檢測到的對象。然后可能的是，多個由區(qū)域關(guān)聯(lián)性和所設(shè)轉(zhuǎn)向燈狀態(tài)組成的組合出現(xiàn)競爭，因此例如不清楚的是，被檢測到的對象此時該視為推測的橫向車位的開端還是末端。通過優(yōu)先級規(guī)則可以得到單值性。
[0022]此外當在泊車過程中無法實現(xiàn)汽車的可信的定向和導(dǎo)向時，則進一步優(yōu)選中斷泊車過程。由此可以保證，當在泊車過程中沒有發(fā)現(xiàn)規(guī)定的橫向車位時，所述方法獲得可控的結(jié)束。通過泊車過程的中斷，駕駛的責(zé)任又轉(zhuǎn)移給駕駛員。
[0023]當在泊車過程中在起點位置和當前位置之間所實施的車輛縱軸線的角度改變大于預(yù)設(shè)的最大值