倒立式移動(dòng)體的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及倒立式移動(dòng)體，尤其涉及對(duì)搭乘者的搭乘進(jìn)行檢測(cè)來(lái)進(jìn)行倒立控制的倒立式移動(dòng)體。
【背景技術(shù)】
[0002]在專利文獻(xiàn)I中公開了對(duì)乘員搭乘于輸送車這一情況進(jìn)行檢測(cè)的乘員檢測(cè)器。如圖16所示，對(duì)于該乘員檢測(cè)器，通過(guò)乘員搭乘于基座襯墊501，以基座襯墊501的襯墊壁502作為支點(diǎn)，基座襯墊501及其下方的基座罩503彈性變形，由此，妨礙光束504的導(dǎo)通，通過(guò)檢測(cè)該情況來(lái)進(jìn)行乘員的檢測(cè)。
[0003]但是，在該乘員檢測(cè)器中，存在即便乘員搭乘于襯墊壁502的周邊而基座襯墊501也不彈性變形的較大的不靈敏帶510。即，存在檢測(cè)乘員的精度低的問題。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特表2004 - 510637號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明正是基于上述見解而完成的，其目的在于提供一種能夠提高檢測(cè)搭乘者的精度的倒立式移動(dòng)體。
[0006]本發(fā)明的第一方式所涉及的倒立式移動(dòng)體的特征在于，上述倒立式移動(dòng)體具備:車輪；基座，該基座將車輪保持為能夠驅(qū)動(dòng)；踏板，該踏板連結(jié)在上述基座的上部，供搭乘者搭乘；彈性構(gòu)件，該彈性構(gòu)件連結(jié)在上述基座的上部，對(duì)上述踏板進(jìn)行彈性支承；檢測(cè)部，該檢測(cè)部設(shè)置于上述基座和上述踏板之間，通過(guò)上述搭乘者搭乘，上述彈性構(gòu)件彈性變形從而上述踏板被壓下，上述檢測(cè)部檢測(cè)由此產(chǎn)生的來(lái)自上述踏板的按壓；以及控制部，該控制部與上述檢測(cè)部所進(jìn)行的按壓的檢測(cè)相對(duì)應(yīng)地驅(qū)動(dòng)上述車輪，從而進(jìn)行倒立控制，上述踏板通過(guò)鉸鏈連結(jié)于上述基座。
[0007]根據(jù)上述的本發(fā)明的方式，能夠提供能夠提高檢測(cè)搭乘者的精度的倒立式移動(dòng)體。
【附圖說(shuō)明】
[0008]圖1是示出實(shí)施方式I所涉及的倒立二輪車的概要結(jié)構(gòu)的圖。
[0009]圖2是示出實(shí)施方式I所涉及的倒立二輪車的結(jié)構(gòu)的正面剖視圖。
[0010]圖3是示出實(shí)施方式I所涉及的搭乘部的結(jié)構(gòu)的正面剖視圖。
[0011]圖4是示出實(shí)施方式2所涉及的搭乘部的結(jié)構(gòu)的正面剖視圖。
[0012]圖5是示出實(shí)施方式2所涉及的搭乘部的結(jié)構(gòu)的正面剖視圖。
[0013]圖6是示出實(shí)施方式2所涉及的搭乘部的其他結(jié)構(gòu)的正面剖視圖。
[0014]圖7是示出實(shí)施方式2所涉及的搭乘部的其他結(jié)構(gòu)的正面剖視圖。
[0015]圖8是示出實(shí)施方式3所涉及的搭乘部的結(jié)構(gòu)的正面剖視圖。
[0016]圖9是示出在實(shí)施方式3所涉及的搭乘部搭乘有搭乘者的狀態(tài)的圖。
[0017]圖10是示出實(shí)施方式4所涉及的搭乘部的結(jié)構(gòu)的正面剖視圖。
[0018]圖11是示出實(shí)施方式4所涉及的倒立二輪車的其他概要結(jié)構(gòu)的圖。
[0019]圖12是示出實(shí)施方式4所涉及的倒立二輪車的非轉(zhuǎn)彎時(shí)的狀態(tài)的正面剖視圖。
[0020]圖13是示出實(shí)施方式4所涉及的倒立二輪車的轉(zhuǎn)彎時(shí)的狀態(tài)的正面剖視圖。
[0021]圖14是示出實(shí)施方式5所涉及的倒立二輪車的結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0022]圖15是示出實(shí)施方式5所涉及的倒立二輪車的結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0023]圖16是示出專利文獻(xiàn)I的乘員檢測(cè)器的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。以下的實(shí)施方式所示的具體的數(shù)值等只不過(guò)是為了容易理解發(fā)明而作出的例示，除了特意說(shuō)明的情況以外，都并不限定于此。此外，在以下的記載以及附圖中，為了明確說(shuō)明，對(duì)于對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)不言而喻的事項(xiàng)、或者與本實(shí)施方式?jīng)]有直接關(guān)系的事項(xiàng)等，適當(dāng)省略以及簡(jiǎn)化。
[0025]<發(fā)明的實(shí)施方式1>
[0026]首先，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式I進(jìn)行說(shuō)明。參照?qǐng)D1對(duì)實(shí)施方式I所涉及的倒立二輪車I的概要結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。圖1是示出實(shí)施方式I所涉及的倒立二輪車I的概要結(jié)構(gòu)的圖。
[0027]倒立二輪車I具有手柄2、左右一對(duì)踏板3以及左右一對(duì)車輪2。搭乘者用雙手把持手柄2，將腳分別放在踏板3上，由此搭乘于倒立二輪車I。倒立二輪車I利用傳感器檢測(cè)搭乘者沿倒立二輪車I的前后方向作用載荷時(shí)倒立二輪車I朝前后方向的姿態(tài)角，并基于該檢測(cè)結(jié)果控制對(duì)左右的車輪4進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)，以維持倒立二輪車I的倒立狀態(tài)。艮P，倒立二輪車I以下述方式控制對(duì)左右的車輪4進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的馬達(dá):若搭乘于踏板3的搭乘者朝前方作用載荷而使倒立二輪車I朝前方傾斜，則朝前方加速以維持倒立二輪車I的倒立狀態(tài)，若搭乘者朝后方作用載荷而使倒立二輪車I朝后方傾斜，則朝后方加速以維持倒立二輪車I的倒立狀態(tài)。
[0028]此外，倒立二輪車I利用傳感器檢測(cè)搭乘者沿倒立二輪車I的左右方向作用載荷時(shí)倒立二輪車I朝左右方向的姿態(tài)角，并基于該檢測(cè)結(jié)果控制對(duì)左右的車輪4進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)，以便倒立二輪車I進(jìn)行轉(zhuǎn)彎動(dòng)作。即，倒立二輪車I以下述方式控制對(duì)左右的車輪4進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的馬達(dá):若搭乘于踏板3的搭乘者朝左方作用載荷而使倒立二輪車I朝左方傾斜，則使倒立二輪車I向左轉(zhuǎn)彎，若搭乘者朝右方作用載荷而使倒立二輪車I朝右方傾斜，則使倒立二輪車I向右轉(zhuǎn)彎。
[0029]接著，參照?qǐng)D2對(duì)實(shí)施方式I所涉及的倒立二輪車I的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。圖2是示出實(shí)施方式I所涉及的倒立二輪車I的結(jié)構(gòu)的正面剖視圖。
[0030]倒立二輪車I具有控制單元20以及一對(duì)搭乘部10a、10b。
[0031]搭乘部10a、10b以及控制單元20經(jīng)由上下平行地排列的連桿22a、22b連結(jié)。連桿22a、22b各自的一端與搭乘部1a連結(jié)，另一端與搭乘部1b連結(jié)，中點(diǎn)與控制單元20連結(jié)。搭乘部10a、1b分別以相對(duì)于控制單元20左右對(duì)稱的方式連結(jié)。控制單元20在上部連結(jié)有手柄2。
[0032]連桿22a經(jīng)由連桿旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部23a與搭乘部1a連結(jié)。連桿22a能夠以連桿旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部23a為中心繞倒立二輪車I的橫搖軸轉(zhuǎn)動(dòng)。連桿22b經(jīng)由連桿旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部23b與搭乘部1a連結(jié)。連桿22b能夠以連桿旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部23b為中心繞倒立二輪車I的橫搖軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0033]此外，連桿22a經(jīng)由連桿旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部23c與控制單元20連結(jié)。連桿22a能夠以連桿旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部23c為中心繞倒立二輪車I的橫搖軸轉(zhuǎn)動(dòng)。連桿22b經(jīng)由連桿旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部23d與控制單元20連結(jié)。連桿22b能夠以連桿旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部23d為中心繞倒立二輪車I的橫搖軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0034]此外，連桿22a經(jīng)由連桿旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部23e與搭乘部1b連結(jié)。連桿22a能夠以連桿旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部23e為中心繞倒立二輪車I的橫搖軸轉(zhuǎn)動(dòng)。連桿22b經(jīng)由連桿旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部23f與搭乘部1b連結(jié)。連桿22b能夠以連桿旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部23f為中心繞倒立二輪車I的橫搖軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0035]當(dāng)?shù)沽⒍嗆嘔的搭乘者朝左右任一方向作用載荷而使倒立二輪車I的姿態(tài)角朝左右任一方向變化時(shí)，搭乘部10a、10b以及控制單元20分別經(jīng)由連桿22a、22b朝左右任一方向以相同角度傾斜。
[0036]控制單元20驅(qū)動(dòng)未圖示的馬達(dá)，使與馬達(dá)連結(jié)的車輪4旋轉(zhuǎn)?？刂茊卧?0具有未圖示的微型控制器(以下稱作“微機(jī)”)以及姿態(tài)角傳感器，基于利用姿態(tài)角傳感器檢測(cè)到的倒立二輪車I的姿態(tài)角，利用微機(jī)對(duì)馬達(dá)進(jìn)行控制，以維持倒立二輪車I的倒立狀態(tài)。
[0037]接著，參照?qǐng)D3對(duì)實(shí)施方式I所涉及的搭乘部10a、10b的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。圖3是示出實(shí)施方式I所涉及的搭乘部10a、10b的結(jié)構(gòu)的正面剖視圖。
[0038]