I (例如，電動車輛、運動型車輛或者其他車輛)包括現(xiàn)有技術中已知類型的動力轉向設備11，該動力轉向設備被安排成用于根據(jù)轉向輪轉矩值和車輛的速度確定輔助轉矩值。
[0049]車輛I進一步包括設備10，該設備用于管理動力轉向、在其輸入端接收來自動力轉向設備11的輔助轉矩值、并且進一步在其輸入端接收轉向輪轉角值和加速度值以及來自未示出的ESC系統(tǒng)的非驅動輪的速度值。
[0050]圖2中示出的流程圖展示了該設備11的功能。
[0051]參照圖2，該方法包括接收來自對應地測量車輛的一個或兩個非驅動輪的速度的傳感器的一個或兩個速度值的步驟20。這些值可以是例如從ESC系統(tǒng)接收的。
[0052]該方法包括使之有可能從隨著時間接收的速度值估計出車輛的加速度值的推導步驟22。有可能提供根據(jù)本身已知的方法執(zhí)行瞬時推導。
[0053]而且，該方法包括由接收來自例如轉向輪轉角傳感器的轉向輪轉角值構成的步驟
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[0054]該方法進一步包括由根據(jù)加速度值和轉向輪轉角值來確定一個增益值構成的步驟23。
[0055]該步驟使用一種映射。圖3a、圖3b和圖3c中示出的曲線圖使之有可能展示該步驟23的實例實施例。
[0056]圖3a因此示出了根據(jù)加速度值和根據(jù)轉向輪轉角值的增益值的示例。
[0057]在這一示例中，加速度值在每平方秒O米和10米之間(m/s2)并且轉向輪轉角值在O和120%之間。增益被表達為百分比，100%的增益與等于I的值相對應。
[0058]已經(jīng)根據(jù)經(jīng)驗確定了這些增益值。如可以看到的，該映射的這些增益值限定了增益等于100%的一個第一區(qū)域31和增益能夠具有小于100%的值的一個第二區(qū)域32。這兩個區(qū)域之間的界限基本上由曲線33構成，該曲線與增益總是等于100%的加速度極限值和轉向角度極限值相對應。
[0059]在此在圖3b中繪制了該曲線33。
[0060]在本示例中，可以提供在存儲器保存以下內容:
[0061]-該曲線33的多個加速度與轉向輪轉角的雙項組，例如，與點Al、A2、A3、A4、A5、A6相對應的六個雙項組，以及
[0062]-與圖3a中的曲線34相對應的一組增益與轉向輪轉角的雙項組，例如，與點Gl、G2、G3、G4、G5、G6相對應的六個轉矩值。
[0063]該圖3c示出了曲線34的六個點，該曲線34與最大加速度值10m/s2相對應。
[0064]因此，在圖2的步驟23過程中，該過程是通過確定所接收到的加速度值和所接收到的轉向輪轉角值的雙項組是否在圖3b的曲線33下方來開始的。
[0065]這可以是通過從所接收到的加速度值來估計極限角度值從而使得與所接收到的加速度值與極限轉向輪轉角值的雙項組相對應的這個點處于曲線33上來執(zhí)行的。這種估計可以是基于存儲在存儲器內的多個雙項組的值通過內插值來執(zhí)行的。然后，將所接收到的角度值與極限角度值進行比較，以便獲知所接收到的雙項組于曲線33的哪一側上。
[0066]可替代地，當然可能的是提供從所接收到的轉向輪轉角值和曲線33的數(shù)據(jù)來估計極限加速度值并且然后將所接收到的加速度值與該極限加速度值進行比較。
[0067]如果證明所接收到的多個值的雙項組是位于圖3b的曲線33下方，則增益等于100%。
[0068]在相反的情況下，也就是說，如果其位于圖3a的區(qū)域32內，則使用存儲在存儲器內的曲線33和34的這些點通過內插值來確定增益值。
[0069]例如將可能提供對應地從曲線33和34來讀取:
[0070]-與所接收到的增益將是100%的轉向輪轉角值相對應的一個極限加速度值，以及
[0071]-與所接收到的加速度將是lOm/s2的轉向輪轉角值相對應的最小增益值。
[0072]于是，通過在這兩個極限點之間進行一階、二階或更高階內插值來估計出與所接收到的加速度值相對應的一個增益值。
[0073]再次參照圖2，一旦估計出增益，就在步驟24過程中通過將從動力轉向設備接收到的輔助轉矩值乘以在步驟23中確定的增益值來對該輔助轉矩值加以適配。
[0074]因此，如果增益值等于100%，則動力轉向控制值等于輔助轉矩值。另一方面，在相反的情況中，也就是說，在加速度與足夠高的轉向輪轉角相聯(lián)系時，控制值將低于輔助轉矩值。
[0075]這些步驟20至24可以被定期重復。例如將可能的是以未示出的常規(guī)初始化、循環(huán)輸出測試以及增量步驟來設置一個循環(huán)，以便以重復的方式經(jīng)過步驟20至24。
[0076]具體地，使之有可能確定加速度值的推導步驟22將能夠使用在前一個(或若干個)周期期間接收到的多個速度值和在當前周期期間接收到的多個速度值。
[0077]根據(jù)未示出的第一變體，可能的是提供在存儲器中保存在前一個周期期間確定的增益值。如果當前周期的增益值等于100%而前一個周期的增益值小于該值，則將有可能提供將一個檢測到結束適配的標志設定為I。
[0078]當該標志是I時，可以提供持續(xù)預先確定的時長地改變到取消激活適配模式。因此，在該預先確定的時長(例如，5秒)期間，將有可能提供在步驟23期間使得增益系統(tǒng)性地等于I并且使其不管在步驟21和22內接收到的加速度值和轉向輪轉角值可能是什么都會發(fā)生。
[0079]根據(jù)另一個變體實施例，或者此外，將可能提供在每個周期內只要增益小于I就使得計數(shù)器步進增加，并且當增益值等于I時將該計數(shù)器重置為零。將進一步有可能提供將該計數(shù)器的值與一個閾值進行比較。當計數(shù)器值到達該閾值時，將有可能提供持續(xù)另一個預先確定的時長(例如，一分鐘、五分鐘或另一個時長)地改變到取消激活適配模式。因此，如果動力轉向被持續(xù)過長的時間適配，這種適配會被禁止，因為持續(xù)過長時間的適配可能是由錯誤的加速度值導致的。
[0080]可替代地，將有可能不是提供對在其過程中增益小于I的時長的估計而是提供將加速度與一個閾值進行比較和提供對在其過程中加速度高于該閾值的時長的估計。如果該時長超過一個預先確定的閾值，則動力轉向適配被禁止。這是因為所假定的是持續(xù)過長時間的過高的加速度值僅會是錯誤的。
【主權項】
1.一種用于管理機動車輛的動力轉向的方法，該方法包括由以下內容構成的一個步驟: 根據(jù)該車輛的一個加速度值和該車輛的一個轉向輪轉角值來確定(23，24) —個動力轉向控制值， 根據(jù)該車輛的該加速度值和該車輛的該轉向輪轉角值來確定(23) —個增益值，以及 將該增益值應用于(24) —個初始輔助轉矩值以便獲得該動力轉向控制值。
2.如權利要求1所述的方法，其中，該增益值是使用一個映射來確定的。
3.如權利要求2所述的方法，包括由以下內容構成的一個步驟: 在存儲器中保存多個加速度與轉向輪轉角的雙項組的值，所述多個雙項組的值與界定一個增益值等于一個預先確定的值的區(qū)域的一條曲線相對應。
4.如權利要求2或3之一所述的方法，包括由以下內容構成的一個步驟: 在存儲器中保存與一個預先確定的加速度值相對應的一組增益與轉向輪轉角的雙項組的值。
5.如權利要求1至4之一所述的方法，包括由以下內容構成的多個步驟: 檢測動力轉向控制對加速度的適配結束的狀態(tài)，以及 在所述檢測之后，改變到一種取消激活適配模式，在該模式中，為該增益指定了一個預先確定的值。
6.如權利要求1至5之一所述的方法，包括由以下內容構成的多個步驟: 估計該動力轉向控制的連續(xù)適配時長， 將所估計的時長與一個閾值進行比較，以及 如果所估計的時長達到或超過所述閾值，就通過向增益施加一個預先確定的值來禁止對動力轉向控制的適配。
7.如權利要求1至6之一所述的方法，包括由以下內容構成的一個步驟: 接收(20)與該車輛的一個或兩個非驅動輪相對應的多個傳感器速度值。
8.—種用于管理機動車輛(I)的動力轉向(10)的設備，該設備包括: 接收該車輛的一個加速度值的裝置， 接收一個轉向輪轉角值的裝置，以及 用于根據(jù)該車輛的該加速度值和該車輛的該轉向輪轉角值來確定(23) —個增益值的處理裝置，以及 將該增益值應用于(24) —個初始輔助轉矩值以便獲得一個動力轉向控制值的裝置。
9.一種包括如權利要求8所述的用于管理動力轉向(10)的設備的機動車輛(I)。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于管理機動車輛的動力轉向的方法，該方法包括：基于該車輛的一個加速度值來確定(23，24)一個動力轉向控制值。
【IPC分類】B62D5-04
【公開號】CN104736414
【申請?zhí)枴緾N201380055123
【發(fā)明人】G·帕格斯利, G·扎馬爾基, G·托雷斯
【申請人】雷諾兩合公司
【公開日】2015年6月24日
【申請日】2013年9月13日
【公告號】EP2900541A1, WO2014049222A1