用于機(jī)動(dòng)車輛的動(dòng)力轉(zhuǎn)向管理的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于機(jī)動(dòng)車輛的動(dòng)力轉(zhuǎn)向管理。
【背景技術(shù)】
[0002]眾所周知的是通過(guò)向直接由轉(zhuǎn)向輪的位置生成的轉(zhuǎn)矩添加輔助轉(zhuǎn)矩來(lái)使得機(jī)動(dòng)車輛的駕駛便捷。結(jié)合這種動(dòng)力轉(zhuǎn)向的車輛因此更易于操控。
[0003]現(xiàn)今，取決于車輛的重量、發(fā)動(dòng)機(jī)的位置和當(dāng)前加速度，車輛的前端可以被或多或少地減載。例如，在前端相對(duì)較輕的車輛上，相對(duì)較高的縱向加速度可以傾向于將前端減載，從而使得車輪在加速的情況下比車輛靜止時(shí)與地面更少地接合。如果車輛具有后輪驅(qū)動(dòng)或較強(qiáng)的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩，這種減載會(huì)加劇，以電動(dòng)驅(qū)動(dòng)的車輛就可以是這種情況。
[0004]當(dāng)車輛的前端因此被減載時(shí)，如果駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪，由于動(dòng)力轉(zhuǎn)向所施加的輔助轉(zhuǎn)矩的緣故，存在具有漂移感覺(jué)的風(fēng)險(xiǎn)。
[0005]乘客因此會(huì)在轉(zhuǎn)向時(shí)具有漂移感覺(jué)，因?yàn)閯?dòng)力轉(zhuǎn)向會(huì)導(dǎo)致車輛由于前端重量的這種減輕而太多地移動(dòng)。
[0006]對(duì)使之有可能減少這種過(guò)量輔助感覺(jué)的方法和/或設(shè)備存在著需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]提供了一種用于管理機(jī)動(dòng)車輛的動(dòng)力轉(zhuǎn)向的方法，該方法包括由以下內(nèi)容構(gòu)成的一個(gè)步驟:基于該車輛的加速度值確定動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制值。
[0008]因此，通過(guò)考慮車輛的加速度，將有可能使得在車輛正經(jīng)歷高加速度并且因此車輛的前端被減載時(shí)提供減少的轉(zhuǎn)向輪處的輔助。
[0009]例如，將有可能提供將加速度值與一個(gè)閾值進(jìn)行比較、以及當(dāng)加速度值大于該閾值時(shí)對(duì)輔助轉(zhuǎn)矩的值加以適配。
[0010]有利地并且以非限制性方式，有可能的是提供進(jìn)一步根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角值確定動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制值。事實(shí)上，針對(duì)接近零的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角值(也就是說(shuō)，針對(duì)相對(duì)直線的預(yù)期軌跡)，相對(duì)于預(yù)期軌跡的最小偏差將比當(dāng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角具有相對(duì)較高的值時(shí)(也就是說(shuō)，當(dāng)車輛在轉(zhuǎn)向過(guò)程中時(shí))更容易感受到。換言之，當(dāng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角具有相對(duì)較低的值時(shí)，駕駛員的敏感性更高。通過(guò)在確定動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制值時(shí)將轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角值考慮在內(nèi)，因此有可能將動(dòng)力轉(zhuǎn)向與駕駛員的敏感性相適配。結(jié)合考慮加速度和轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角可以使之有可能甚至更多地限制駕駛員對(duì)過(guò)量輔助的感覺(jué)。
[0011]有利的是并且以非限制性方式，該方法可以包括由根據(jù)車輛的加速度值和/或車輛的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角值確定增益值構(gòu)成的一個(gè)步驟；以及由將該增益值應(yīng)用于初始輔助轉(zhuǎn)矩值以便獲得動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制值構(gòu)成的一個(gè)步驟。
[0012]可以根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)中已知的方法(例如，根據(jù)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)矩并且根據(jù)車輛的速度)獲得輔助轉(zhuǎn)矩值。
[0013]有利地并且以非限制性方式，動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制值是使用映射確定的。
[0014]有利地并且以非限制性方式，增益值是使用映射從加速度值和從轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角值確定的。
[0015]因此有可能提供在存儲(chǔ)器中保存根據(jù)加速度值和轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角值來(lái)提供增益值的二維映射。
[0016]例如，有可能的是在存儲(chǔ)器中保存增益、加速度和轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角的三項(xiàng)組。
[0017]有利地并且以非限制性方式，可以用以下方式來(lái)選擇映射數(shù)據(jù)，S卩，限定一個(gè)其中增益在整個(gè)區(qū)域上具有恒定值(例如，預(yù)先確定的值)的區(qū)域。
[0018]有利地并且以非限制性方式，可以提供在存儲(chǔ)器中保存多個(gè)加速度與轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角的雙項(xiàng)組，該多個(gè)雙項(xiàng)組與界定增益值等于預(yù)先確定的值(例如，I)的該區(qū)域的曲線相對(duì)應(yīng)。
[0019]因此，針對(duì)由在該曲線的一側(cè)上(例如，在該曲線以下)的對(duì)應(yīng)的加速度值以及對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角值定義的操作點(diǎn)，動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制值等于輔助轉(zhuǎn)矩的值。
[0020]簡(jiǎn)單地通過(guò)存儲(chǔ)多個(gè)雙項(xiàng)組而不是存儲(chǔ)分布在增益等于預(yù)先確定的值的整個(gè)區(qū)域上的一組點(diǎn)，就有可能限制用于存儲(chǔ)映射的存儲(chǔ)器大小。
[0021]可以提供對(duì)在增益具有預(yù)先確定的值的該區(qū)域之外的增益、加速度和轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角三項(xiàng)組加以保存。
[0022]有利地并且以非限制性方式，可以提供在存儲(chǔ)器中保存與預(yù)先確定的加速度值(例如，每平方秒10米)或另一個(gè)值相對(duì)應(yīng)的多個(gè)增益與轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角的雙項(xiàng)組的一組值。因此，該組值是與和增益等于預(yù)先確定的值的區(qū)域所不同的一個(gè)區(qū)域相對(duì)應(yīng)的，并且可以使之有可能用上述曲線來(lái)表征該第二區(qū)域。
[0023]有利地并且以非限制性方式，該方法可以包括由通過(guò)內(nèi)插值來(lái)從車輛的加速度值、從轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角以及使用多個(gè)加速度與轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角的雙項(xiàng)組的該多個(gè)值和多個(gè)增益與轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角的雙項(xiàng)組的該組值來(lái)確定增益值所構(gòu)成的步驟。
[0024]因此，所存儲(chǔ)的并且與該二維映射相對(duì)應(yīng)的值的數(shù)量可以相對(duì)較低。
[0025]內(nèi)插值可以例如是線性的或非線性的。
[0026]加速度與轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角的雙項(xiàng)組的這些值和/或增益與轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角的雙項(xiàng)組的這些值可以是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)(尤其是根據(jù)車輛類型和期望的用戶體驗(yàn))來(lái)確定的。
[0027]本發(fā)明絕不以任何方式受限于確定加速度值的方式。
[0028]有利地并且以非限制性方式，可以提供接收與至少一個(gè)非驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)應(yīng)的傳感器速度值。這種速度值事實(shí)上保持較少地受車輪的可能滑移的影響。
[0029]這些速度值可以是例如從ESC (電子穩(wěn)定性控制)系統(tǒng)接收的。
[0030]有利地并且以非限制性方式，該方法可以包括由例如，通過(guò)檢測(cè)從小于I的增益值改變到等于I的增益值，或者可替代地，通過(guò)將加速度和/或轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角值與一個(gè)或多個(gè)閾值進(jìn)行比較來(lái)檢測(cè)動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制與加速度和/或轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角的適配結(jié)束狀態(tài)所構(gòu)成的一個(gè)步驟。
[0031]該方法可以包括由在該檢測(cè)之后改變到一個(gè)取消激活適配、其中為增益分配了預(yù)先確定的值(例如，I)的模式所構(gòu)成的一個(gè)步驟，并且不論加速度和/或轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角值是什么，都完成上述步驟?？梢蕴峁┦沟眠@一取消激活適配的模式持續(xù)執(zhí)行一個(gè)預(yù)先確定的時(shí)長(zhǎng)(例如，5秒、10秒或另一個(gè)時(shí)長(zhǎng))。
[0032]該方法因此可以使之有可能避免在加速度錯(cuò)誤或者在駕駛員加速并且急速制動(dòng)時(shí)對(duì)動(dòng)力轉(zhuǎn)向加以適配。具體地，有可能的是根據(jù)情況較差地估計(jì)了加速度，例如，路面差異會(huì)導(dǎo)致不正確的加速度估計(jì)。會(huì)有可能通過(guò)抑制對(duì)動(dòng)力轉(zhuǎn)向的適配來(lái)改善用戶體驗(yàn)。
[0033]有利地并且以非限制性方式，可以提供例如，通過(guò)使得計(jì)數(shù)器步進(jìn)增加來(lái)估計(jì)動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制的連續(xù)適配時(shí)長(zhǎng)，只要增益展現(xiàn)出的值小于預(yù)先確定的值，或者只要加速度展現(xiàn)出的值大于一個(gè)閾值或另一個(gè)值即可。而且，可以提供用于將所估計(jì)的時(shí)長(zhǎng)與一個(gè)閾值進(jìn)行比較的步驟，并且如果所估計(jì)的時(shí)長(zhǎng)到達(dá)或超過(guò)該閾值，就可以禁止對(duì)動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制的適配(例如，通過(guò)改變到取消激活適配的模式、通過(guò)向增益施加一個(gè)預(yù)先確定的值、或者通過(guò)另一種方式)。
[0034]事實(shí)上，持續(xù)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間過(guò)高的加速度值可以是人為導(dǎo)致的。因此，當(dāng)加速度持續(xù)過(guò)長(zhǎng)的時(shí)間過(guò)高時(shí)，禁止對(duì)動(dòng)力轉(zhuǎn)向的任何衰減，以便防止駕駛員感到他可能認(rèn)為是故障的動(dòng)力轉(zhuǎn)向減少。
[0035]進(jìn)一步提出了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括用于當(dāng)該程序由處理器執(zhí)行時(shí)執(zhí)行以上描述的步驟的指令。
[0036]該程序可以被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器介質(zhì)或其他類型的介質(zhì)內(nèi)、被上傳或以其他方式存儲(chǔ)。
[0037]進(jìn)一步提出了一種用于管理機(jī)動(dòng)車輛的動(dòng)力轉(zhuǎn)向的設(shè)備，該設(shè)備包括:接收該車輛的加速度值的裝置，以及被安排成用于根據(jù)該加速度值確定動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制值的處理裝置。
[0038]有利的是，該設(shè)備可以包括接收或估計(jì)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角值的裝置。
[0039]該處理器裝置可以有利地被安排成用于進(jìn)一步根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角值來(lái)確定動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制值。
[0040]這種設(shè)備可以包括一個(gè)處理器(例如，微控制器、微處理器或另一個(gè)設(shè)備)或者被整合到該處理器內(nèi)。該接收裝置可以例如包括輸入管腳、輸入端口、或其他裝置。該處理裝置可以例如包括一個(gè)處理器內(nèi)核或CPU(中央處理單元)或另一個(gè)設(shè)備。
[0041]進(jìn)一步提出了一種整合了上述管理設(shè)備的機(jī)動(dòng)車輛(例如，電動(dòng)車輛、汽油車輛、柴油車輛或其他車輛)。
【附圖說(shuō)明】
[0042]通過(guò)參照這些展示了多個(gè)非限制性實(shí)施例的附圖將更好地理解本發(fā)明。
[0043]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)動(dòng)車輛。
[0044]圖2是展示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的方法的實(shí)例的一個(gè)流程圖。
[0045]圖3a是一個(gè)三維曲線圖，示出了旨在用于根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種方法中的一個(gè)映射的基于加速度和轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角的多個(gè)增益值。
[0046]圖3b示出了來(lái)自圖3a的曲線圖的一個(gè)第一曲線，其中，轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角是沿著水平軸線繪制的并且加速度是沿著豎直軸線繪制的，該第一曲線對(duì)應(yīng)于增益等于100%的第一區(qū)域與增益將小于100 %的第二區(qū)域之間的極限值。
[0047]圖3c示出了同樣來(lái)自圖3a的曲線圖的第二曲線，其中，轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角值是沿著水平軸線繪制的并且增益值是沿著豎直軸線繪制的，該曲線是針對(duì)一個(gè)給定的加速度值的，并且旨在用于確定第二區(qū)域中的增益值。
【具體實(shí)施方式】
[0048]參照?qǐng)D1，機(jī)動(dòng)車輛