一種輔助定位鎖緊關(guān)節(jié)式履帶機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)移動機器人領(lǐng)域，具體而言，特別涉及一種輔助定位鎖緊關(guān)節(jié)式履帶機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，關(guān)節(jié)式履帶機器人由二搖臂或四搖臂構(gòu)成，其具有良好的移動能力和地形適應(yīng)性，越來越廣泛應(yīng)用到環(huán)境惡劣的搶險救災(zāi)、安全巡檢、軍事偵察與排險等重要場合。履帶機器人工作時，其關(guān)節(jié)搖臂可以圍繞機器人工作臺正反旋轉(zhuǎn)，遇到崎嶇地形時，可以有效支撐起機器人移動平臺，實現(xiàn)越障攀爬等功能。在通過空間狹小、地面松軟的環(huán)境時，搖臂呈下放回收狀態(tài)，有效增大了履帶的接地面積，減輕對地壓力，保證機器人平穩(wěn)通過。搖臂的回收是通過機器人工作平臺內(nèi)部的直流電機旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)，其鎖緊定位也是通過電機來實現(xiàn)，但是在通過崎嶇路況時，電機不能有效的對搖臂進(jìn)行鎖緊，造成搖臂的輕微擺動，不能保證機器人整體的穩(wěn)定性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明的一個目的在于提出一種搖臂定位精確、穩(wěn)定性好的關(guān)節(jié)式履帶機器人。
[0004]根據(jù)本發(fā)明實施例的輔助定位鎖緊關(guān)節(jié)式履帶機器人，包括:殼體，所述殼體具有相對設(shè)置的第一側(cè)壁和第二側(cè)壁，所述第一側(cè)壁和所述第二側(cè)壁上分別設(shè)有可轉(zhuǎn)動的搖臂；以及多個定位組件，所述多個定位組件分別設(shè)在所述第一側(cè)壁和所述第二側(cè)壁上且與所述多個搖臂一一對應(yīng)地卡接配合以限定相應(yīng)的所述搖臂的轉(zhuǎn)動自由度。
[0005]根據(jù)本發(fā)明實施例的輔助定位鎖緊關(guān)節(jié)式履帶機器人，通過在第一側(cè)壁和第二側(cè)壁上分別設(shè)置與多個搖臂卡接的定位組件，有效的對機器人的搖臂進(jìn)行輔助定位鎖緊，保證了搖臂的精確定位和有效鎖緊，提高了機器人通過復(fù)雜路況時的整體穩(wěn)定性，同時也提高了其對復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)性。
[0006]另外，根據(jù)本發(fā)明上述實施例的輔助定位鎖緊關(guān)節(jié)式履帶機器人還可以具有如下附加的技術(shù)特征:
可選地，所述第一側(cè)壁和所述第二側(cè)壁上分別設(shè)有安裝孔，每個所述定位組件裝配在相應(yīng)的所述安裝孔內(nèi)。由此，簡化了定位組件與殼體之間的裝配過程。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例,每個所述定位組件包括:本體部,所述本體部一端裝配在所述安裝孔內(nèi)，所述本體部的另一端上形成有沉孔；定位部，所述定位部在凸出于所述安裝孔的第一位置和位于所述安裝孔內(nèi)的第二位置之間可移動地設(shè)在所述沉孔內(nèi)，其中在所述定位部與所述搖臂卡接配合時所述定位部位于所述第一位置；彈性件，所述彈性件設(shè)在所述沉孔內(nèi)且兩端止抵在所述定位部和所述本體部以常驅(qū)動所述定位部朝向所述第一位置移動。
[0008]可選地，每個所述搖臂上設(shè)有與所述定位部相匹配的定位槽。由此，可以使搖臂更加穩(wěn)定地與定位部卡接，從而保證了定位組件對搖臂的精確定位和有效鎖緊，提高了機器人通過復(fù)雜路況時的整體穩(wěn)定性。
[0009]優(yōu)選地，所述沉孔為內(nèi)六方沉孔。由此，可以借助內(nèi)六方扳手將本體部安裝至安裝孔14內(nèi)，從而簡化了裝配過程。
[0010]可選地，所述彈性件為彈簧。由此，可使定位組件的結(jié)構(gòu)更加緊湊、合理。
[0011]優(yōu)選地，所述定位部形成為球體。由此定位部可以在沉孔內(nèi)滾動，從而降低了定位部與沉孔之間的摩擦，提高了定位部的靈活性。為了防止定位部脫離沉孔，所述沉孔的敞開端的徑向尺寸小于所述定位部的徑向尺寸。
[0012]可選地，所述安裝孔為螺紋安裝孔，所述本體部為螺旋柱塞。由此，便于將本體部裝配至安裝孔內(nèi)。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的一個優(yōu)選的實施例，所述第一側(cè)壁上的搖臂和所述第二側(cè)壁上的搖臂對稱設(shè)置。由此，可以進(jìn)一步提高機器人移動的穩(wěn)定性。
[0014]本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。
【附圖說明】
[0015]圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的輔助定位鎖緊關(guān)節(jié)式履帶機器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是圖1中的定位組件的剖面圖；
圖3是圖1中的搖臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4是圖1中的輔助定位鎖緊關(guān)節(jié)式履帶機器人的局部剖視示意圖。
[0016]附圖標(biāo)記:
輔助定位鎖緊關(guān)節(jié)式履帶機器人100，
殼體10，第一側(cè)壁11，第二側(cè)壁12，
搖臂13，轉(zhuǎn)動連接件131，第二履帶132，
安裝孔14，定位槽15，
定位組件20，本體部21，沉孔22，定位部23，彈性件24，敞開端25，
總履帶30,第一履帶31。
【具體實施方式】
[0017]下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。
[0018]在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“頂”、“底” “內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。
[0019]此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個、三個等，除非另有明確具體的限定。
[0020]在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。
[0021]下面參照圖1-圖4詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明實施例的輔助定位鎖緊關(guān)節(jié)式履帶機器人100。輔助定位鎖緊關(guān)節(jié)式履帶機器人100的工作原理是本技術(shù)領(lǐng)域人員所熟知的，這里不再詳細(xì)贅述。
[0022]如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明實施例的輔助定位鎖緊關(guān)節(jié)式履帶機器人100，包括:殼體10和多個定位組件20。其中，殼體10具有相對設(shè)置的第一側(cè)壁11和第二側(cè)壁12，第一側(cè)壁11和第二側(cè)壁12上設(shè)有相對平行的第一履帶31，以帶動殼體10移動。
[0023]具體地，第一側(cè)壁11和第二側(cè)壁12上分別設(shè)有可轉(zhuǎn)動的搖臂13。其中，每個搖臂13包括轉(zhuǎn)動連接件131和第二履帶132，轉(zhuǎn)動連接件131可轉(zhuǎn)動地設(shè)在殼體10上，第二履帶132外套在轉(zhuǎn)動連接件131上。也就是說，第一履帶31和第二履帶132構(gòu)造出機器人100的總履帶30。同時每個搖臂13具有回收狀態(tài)和伸展?fàn)顟B(tài)，在下放至回收狀態(tài)時，搖臂13的第二履帶132與第一履帶31平行以與地面接觸，在伸展?fàn)顟B(tài)時，搖臂13的第二履帶132與地面脫尚接觸。
[0024]優(yōu)選地，第一側(cè)壁11上的搖臂13和第二側(cè)壁12上的搖臂13對稱設(shè)置，由此可以提高機器人100移動的穩(wěn)定性。在如圖1所示的示例中，機器人100具有四個搖臂13且對稱分布在第一側(cè)壁11和第二側(cè)壁12上，即第一側(cè)壁11上設(shè)有兩個搖臂13，第二側(cè)壁12上設(shè)有兩個搖臂13。搖臂13可以在第一側(cè)壁11和第二側(cè)壁12上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，當(dāng)機器人100遇到崎嶇地形時，搖臂13可以有效支撐起機器人100的殼體10，實現(xiàn)越障攀爬等功能；當(dāng)機器人100通過空間狹小、地面松軟的環(huán)境時，搖臂13呈回收狀態(tài)，第二履帶132與地接觸，增加了機器人100的總履帶30的接地面積(總履帶30的接地面積=第一履帶31的接地面積和第二履帶132的接觸面積)，減輕殼體10對地壓力，保證機器人100平穩(wěn)通過。更具體地，殼體10上設(shè)有驅(qū)動搖臂13旋轉(zhuǎn)的電機(圖未不出)，電機通過驅(qū)動軸(圖未不出)與搖臂13連接。優(yōu)選地，電機可以為直流電機。
[0025]如圖4所示，需要說明的是，電機不但可以驅(qū)動搖臂13旋轉(zhuǎn)，還可以對搖臂13進(jìn)行鎖緊定位。相關(guān)技術(shù)中，搖臂的鎖緊定位是由電機實現(xiàn)的，當(dāng)機器人通過崎嶇路況時，電機不能有效的對搖臂進(jìn)行鎖緊，從而造成了搖臂的輕微擺動，進(jìn)而不能保證機器人整體的穩(wěn)定性。為此，可以在第一側(cè)壁11和第二側(cè)壁12上分別設(shè)置多個定位組件20，以輔助電機對搖臂13進(jìn)行鎖緊定位。具體地，多個定位組件20與多個搖臂13 —一對應(yīng)地卡接配合