專利名稱：復(fù)合式雙控多用車及其車體總成、復(fù)合方式、無(wú)人駕駛、自動(dòng)停車裝置的制造方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明為金屬結(jié)構(gòu)與少量玻璃鋼、塑料材料以復(fù)合方式、雙控裝置集于一體的多功能實(shí)用車。
歷來(lái)的行走機(jī)械都以單一為其特點(diǎn)，即使拖拉機(jī)亦難做到;連續(xù)減少一部或伸縮自身而能改變其功能，成為幾種不同用途不同形態(tài)的車形(轎車、敞車、運(yùn)輸車、平板車、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)車)在外加組合的情況下(指某種單一配套作業(yè)機(jī)械，如農(nóng)業(yè))和不增加組合的情況下(指往返或循環(huán)式往返的運(yùn)輸性作業(yè)，如廠礦，此時(shí)車型為運(yùn)輸車或平板車)，實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛作業(yè)，使作業(yè)達(dá)到條理化、規(guī)范化、連續(xù)化。
而實(shí)現(xiàn)條理化、規(guī)范化、連續(xù)化的決定因素是轉(zhuǎn)彎半徑等于0，既以一輪為園心相鄰輪為半徑，定向旋轉(zhuǎn)180°，更明確的說(shuō)是一輪原地不動(dòng)，其它三輪載車體旋轉(zhuǎn)180°，完成預(yù)定性掉頭，這就必須有一個(gè)新型車體總成和一個(gè)雙控-有人駕駛和無(wú)人駕駛要求下的轉(zhuǎn)向裝置，在緊急情況下能使相鄰兩輪向車體中心抱合，快速實(shí)現(xiàn)減速停車，使緊急制動(dòng)距離接近0，或?yàn)楸苊庀嘧玻迷氐纛^改變行駛方向的辦法克服原行走機(jī)械轉(zhuǎn)彎半徑大而笨拙，緊急制動(dòng)無(wú)法抵御慣性而造成的車毀人亡。
為了使無(wú)人駕駛作業(yè)不至“永無(wú)修止”的工作下去，用定量給油或控制離合器，制動(dòng)的辦法以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)停車，但類似的幾種方法，必須和無(wú)人駕駛裝置連系在一起。
由于機(jī)械性能決定了它，不可能成為萬(wàn)能自動(dòng)裝置，又由于它能在機(jī)械條件下完成無(wú)人作業(yè)，又為實(shí)現(xiàn)全方位自動(dòng)行車(如馬路上等無(wú)規(guī)則軌跡要求的)提供了以全自動(dòng)為內(nèi)容的新形式。從1987年專利局公布的最新資料檢索中得知無(wú)人作業(yè)車和自動(dòng)轎車以日本為最多，其中有有線電控制的無(wú)人作業(yè)車和非電變量控制的自動(dòng)車，既以光感、電磁感、超聲波、激光等手段在行駛范圍內(nèi)按給定地址裝存，讓車內(nèi)的感觸裝置起作用，達(dá)到作業(yè)和行駛自控。其中有一項(xiàng)專利談到車體調(diào)頭，大意是“在掉頭轉(zhuǎn)彎時(shí)，旋轉(zhuǎn)半徑小于0，既以前軸中心裝有旋轉(zhuǎn)馬達(dá)的車體中心為旋轉(zhuǎn)中心”可想而知其車體情況未變，由此推測(cè)其軌跡可能是規(guī)范的，但要適應(yīng)條理的連續(xù)化是有困難的，達(dá)到的預(yù)期目的必然與其復(fù)雜程度和高昂代價(jià)成正比，成為在現(xiàn)有技術(shù)條件下達(dá)到理想目的的障礙。
作為行走機(jī)械的本發(fā)明，復(fù)合式雙控多用車是很理想的。由于形式的改變相應(yīng)的必然引伸出形式內(nèi)部?jī)?nèi)容的改變(如掉頭裝置、方向裝置、減速裝置、制動(dòng)裝置)。加之，它們是相互依存、相互制約的整體，使固有名稱，因?yàn)闃?gòu)造的改變賦與了新的作用;為電控-無(wú)方向盤控制，與全方位自動(dòng)化控制-自控和群控，提供了以形式和內(nèi)容和諧于一體的基礎(chǔ)保證。所以“雙控”不是指兩種控制方法，而是指兩種控制類型。因?yàn)榭珙愋偷姆椒Y(jié)構(gòu)于一體，使行走機(jī)械能自由適應(yīng)多方位要求，實(shí)現(xiàn)向多層次滲透的目的。
但是“復(fù)合”的內(nèi)涵不單指車型的改變所引起的用途的改變的狹義范圍。當(dāng)用幾個(gè)微型電機(jī)由幾個(gè)定時(shí)器控制，控制按鈕分類排裝在配電盤內(nèi)代替方向盤，控制其它裝置，就變成了無(wú)方向盤電控半自動(dòng)車(如馬路上)和全自動(dòng)無(wú)限定作業(yè)車(因?yàn)槿珯C(jī)械本身就能完成，它只是取代了其中需要由機(jī)械給力的部分零件，沖破了有限定的機(jī)械本性如絲杠總是有一定長(zhǎng)度的)。
由于電控克服了原機(jī)械本性的限定性走向了無(wú)限定性，就能利用一切手段從無(wú)限定性走向全自動(dòng)全方位全要求的自由天地(如最困難的馬路上行駛)，它可以是以監(jiān)控為本質(zhì)的遙控和由電子計(jì)算機(jī)與遠(yuǎn)距離敏感裝置、近距離敏感裝置控制電控裝置的全自動(dòng)全方位的無(wú)人駕駛車，有了它就能實(shí)現(xiàn)群控(如一個(gè)城市的出租車)可以由一個(gè)大型計(jì)算機(jī)總控制臺(tái)，控制幾條街道，幾組小型計(jì)算機(jī)，每一計(jì)算機(jī)控制一臺(tái)車，當(dāng)某機(jī)出現(xiàn)紅燈時(shí)，計(jì)算機(jī)發(fā)出指令，命令采取相應(yīng)措施出動(dòng)外勤人員到現(xiàn)場(chǎng)檢修，到此時(shí)全方位全自動(dòng)無(wú)人駕駛車又成為群控下的指令接受車了。
下面就車體總成、復(fù)合方式、無(wú)人駕駛自動(dòng)停車裝置制造方法分別按順序詳述如下(一).車體總成制造方法和復(fù)合方式由于車體總成和復(fù)合方式(指純組合內(nèi)容的)是互為一體做為一個(gè)順序號(hào)敘述。
先用四個(gè)弓形主骨架，其中前后為封閉型，左右為活動(dòng)封閉形，固定于四個(gè)軸套上部，并以軸套為中心延長(zhǎng)至輪胎前后左右齊成四個(gè)十字交叉。于左右弓形金屬主骨架底線夾角處設(shè)兩根，偏中心處設(shè)一根付金屬骨架。于前弓形金屬主骨架底線夾角處設(shè)兩根延順至后弓形主骨架，為一平面，于左右三根的骨架之上。后弓形主骨架底線夾角處設(shè)兩根前面彎起至前弓形主骨架上封閉角內(nèi)與左右弓形主骨架順延長(zhǎng)度相同，再設(shè)四根平分間距與左右主骨架前后上夾角平行。布玻璃鋼或塑料組合塊隨形就彎形成凹形車輪。
前車頭與后車尾與車艙順長(zhǎng)骨架相同，用重合部分使骨架形成一體，兩邊為全封閉形并設(shè)橫骨架連成一體，布玻璃鋼或塑料組合塊于車頭車尾，上下左右前后各一塊，留足車內(nèi)裝置空檔既一定高度，上半可掀起鑲左右與其上，倒角為孤形，以與主車體外部組合塊銜接穿其內(nèi)鑲合。此時(shí)為車體總長(zhǎng)度。松動(dòng)偏中心部緊固件，或前或后移動(dòng)車體，使其逐漸縮短至左右弓形底線減去2/5時(shí)緊固，此為中型長(zhǎng)度。去掉車頭車尾為最短狀態(tài)。所以，左右弓形骨架是伸縮形的。上活封閉線上的主骨架是整體的，可以是長(zhǎng)短兩根，只有在加重時(shí)才用。
四個(gè)軸套分上下兩層，中間有一壓力彈簧連接，下部軸套裝彈簧板，兩挑角與左右主骨架連接為減震裝置。
四個(gè)立軸由復(fù)合輪(如飛機(jī)下面的支撐輪)支持或四個(gè)立軸帶雙叉(如摩托車前叉，但是垂直的)連雙輪。立軸穿過(guò)四個(gè)軸套，使車架落在第一臺(tái)的軸承上。第二臺(tái)前輪設(shè)兩個(gè)轉(zhuǎn)向臂平分車架左右兩個(gè)十字，使對(duì)頂直角為45°，長(zhǎng)度以不超出輪胎為限，因是抱合中間留有三角形導(dǎo)規(guī)，導(dǎo)規(guī)內(nèi)放入壓簧，長(zhǎng)度小于轉(zhuǎn)向臂總長(zhǎng)度的 1/4 。另放兩枚鋼球，兩三角形定位片由一帶孤形壓條使定位片相連，壓緊鋼珠，在導(dǎo)規(guī)上沿滑動(dòng)，側(cè)伸出一爪，進(jìn)入轉(zhuǎn)向臂內(nèi)側(cè)的定位槽內(nèi)。一定長(zhǎng)度的齒條(長(zhǎng)度與轉(zhuǎn)向臂兩相鄰間距相等)與伸出導(dǎo)規(guī)外的定位片上端固定成一體。用一代齒輪光軸穿入車架橫梁上設(shè)的附軸園孔內(nèi)。使其滑動(dòng)并在園孔外伸出有效 1/4 轉(zhuǎn)向臂長(zhǎng)度，另一頭沿付軸向車艙延伸，設(shè)支持骨架、立架，上有一軸套，使軸穿出，方向盤在艙架外緊固。此時(shí)齒輪和齒條嚙合，當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)車就左右轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)方向盤向懷中拉時(shí)，由于轉(zhuǎn)向臂內(nèi)側(cè)定位槽內(nèi)設(shè)兩個(gè)檔齒，前檔為減速檔，后檔為制動(dòng)檔，也可以說(shuō)是剎車檔;前檔在車輪向中心抱合時(shí)仍可前進(jìn)的角度內(nèi)，由于角度向心能達(dá)到減速的目的。后檔設(shè)在前進(jìn)的角度外，所以能實(shí)現(xiàn)緊急制動(dòng)，使制動(dòng)距離接近0，當(dāng)方向盤拉到后檔，光軸也已到頭，轉(zhuǎn)向臂也已到極限，齒輪、齒條仍然嚙合。因此在減速時(shí)方向盤照樣可以在車輪同心方向時(shí)左右擺動(dòng)。有效長(zhǎng)度為齒輪寬度+ 1/2 有效轉(zhuǎn)向臂+付軸直徑+小軸套+立架厚度+方向盤接合寬度。
后面兩立軸第二臺(tái)上，設(shè)自動(dòng)定向連軸器，就是在自動(dòng)定向連軸器固定槽左右側(cè)留小于45°角，又使其不能任意擺動(dòng)，只有在一定外力和轉(zhuǎn)彎向心力作用下擺動(dòng)。另設(shè)一橫軸由后面的變速箱輸出軸用鏈條驅(qū)動(dòng)橫軸，用自動(dòng)定向離合器，連接在車輪內(nèi)。自動(dòng)定向離合器就是把齒輪離合器分成可以左右擺動(dòng)并連接的兩部分，加大齒輪的無(wú)效部分，起齒輪左右分離后的定位作用，定位角為45°。在緊急制動(dòng)和掉頭時(shí)(180°原地掉頭)由于外力(骨架下連桿拉力)和向心力的作用，使自動(dòng)定向連軸器和自動(dòng)定向離合器，同步實(shí)現(xiàn)45°變向，車輪改變?yōu)?5°橫軸支持定位，并使立軸脫離驅(qū)動(dòng)，成為空轉(zhuǎn)，也可減少變角后齒數(shù)，由平面接合旋轉(zhuǎn)變?yōu)?5°傘狀旋轉(zhuǎn)，其內(nèi)軸為滑動(dòng)光軸，可以伸縮。兩端固定在橫軸與車輪內(nèi)，使其為一整體。外部可用伸縮狀態(tài)封閉，當(dāng)原地180°轉(zhuǎn)彎時(shí)，雖然發(fā)動(dòng)機(jī)在空轉(zhuǎn)，由于慣性的力量，轉(zhuǎn)彎照樣進(jìn)行，隨著轉(zhuǎn)彎完成，車速也在遞減，車輪進(jìn)入直線，自動(dòng)定向連軸器與自動(dòng)離合器同步回位又驅(qū)動(dòng)車輪前進(jìn)。
前兩軸第三臺(tái)上設(shè)被動(dòng)離合器。其上部可移動(dòng)部分用十字連桿從四個(gè)方向滑動(dòng)在所設(shè)十字車架上的付軸上。下部不動(dòng)部分用十字托架固定四個(gè)付軸上。上下十字支架中部各有一個(gè)代凸緣滑塊，四個(gè)滑塊連為一體，使致以連三。當(dāng)推動(dòng)一個(gè)滑塊移動(dòng)時(shí)，凸緣移動(dòng)頂起被動(dòng)離合器，使與立軸分離;當(dāng)兩立軸上的被動(dòng)離合器同時(shí)分離，車輪既在方向盤控制下，完成所有功能。當(dāng)一軸被動(dòng)離合器分開(kāi)時(shí)，慣力和向心力完成180°原地掉頭，在原地掉頭時(shí)，由于一個(gè)車輪原地不動(dòng)，掉頭后實(shí)際靠在不動(dòng)車輪的另一面，此時(shí)的方向裝置也沿設(shè)在轉(zhuǎn)向臂的導(dǎo)規(guī)向前滑動(dòng)，立軸另一端一半轉(zhuǎn)向臂導(dǎo)規(guī)內(nèi)有小于本轉(zhuǎn)向臂的壓簧通知到位，導(dǎo)規(guī)里的定位片不再向前，車也既將旋轉(zhuǎn)到位，方向裝置與掉頭必然是同步的。
最后，將四個(gè)立軸前后各位一對(duì)，設(shè)一兩頭為十字形長(zhǎng)度至車輪前后左右齊，并伸入車頭車尾接合處，應(yīng)緊固處，全部包括在內(nèi)。車前的擋風(fēng)玻璃卡槽既設(shè)其上，裝上前后擋風(fēng)玻璃，在車艙前排座立撐上，預(yù)留的筒狀銷上裝上一門，在付弓形骨架夾角斜邊上預(yù)留的筒狀銷上，裝上一門，外面為玻璃鋼或塑料裝錦板上鑲玻璃。上面用玻璃鋼或塑料制成車頂，頂有四斜支撐，須與前后擋風(fēng)玻璃鑲合，四個(gè)斜撐固定在連桿上，為小轎車。去掉車頂，車門，后擋風(fēng)玻璃，為敞蓬轎車。把后排車座靠背接合松動(dòng)抽出，改變與車座接合角，插入車座支撐，后座背與車頭車尾平行，與前車座頂齊，為運(yùn)輸車。按倒前排座抽出擋風(fēng)玻璃，為平板車。去掉車頭車尾和后車座，縮短車身為有人駕駛的拖拉機(jī)。放倒前車座，為無(wú)人動(dòng)力驅(qū)動(dòng)車。
(二)。無(wú)人駕駛裝置與自動(dòng)停車裝置的制造方法(A)純機(jī)械無(wú)人駕駛與自動(dòng)停車裝置的制造方法當(dāng)車體總成完成后，如果只表現(xiàn)為有人駕駛，盡管有顯著改進(jìn)卻不能表現(xiàn)出它的本質(zhì)，只有當(dāng)它能用基本的構(gòu)造，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人駕駛作業(yè)之后，才會(huì)使它的價(jià)值明朗起來(lái)。而純機(jī)械無(wú)人駕駛作業(yè)裝置和自動(dòng)停車裝置在新車體上的應(yīng)用將把無(wú)人作業(yè)的神秘色彩一掃而光，使高岸艱深的科學(xué)殿堂的寵果成為腳踏實(shí)地的普通勞動(dòng)者的佳肴。
先用一光桿穿入光桿兩頭的軸套內(nèi)，固定在前面的車架下，中部有兩個(gè)小齒輪，互為正付為主動(dòng)輪，與上面垂直小齒輪箱的兩組正反齒輪之一嚙合，齒輪兩頭有絲杠，光桿兩邊各設(shè)一搖把與輪胎上的一個(gè)軟軸接觸，隨車輪轉(zhuǎn)動(dòng)，由軟軸推動(dòng)搖把一定角度后彈回，使軸上的主動(dòng)輪嚙合被動(dòng)齒輪上的絲杠，絲杠有一絲母滑動(dòng)，上有光桿支持并設(shè)指示針，絲母可以離合，另一邊絲杠與此相同。當(dāng)一邊絲母靠近一邊極限，絲母上的頂頭前端下部為兩面45°坡度，中間為直角凸緣，被觸動(dòng)部分是兩個(gè)兩邊為45°角中部拱起的腰形片，每片中心拱起部各連一光桿，光軸上有壓簧，光軸兩頭有離合齒進(jìn)入軸套，使光軸只可左右擺動(dòng)，不能上下移位，光軸頂頭有一連桿，越過(guò)立軸與另一相對(duì)滑塊上的導(dǎo)規(guī)槽下部結(jié)合，當(dāng)頂頭的坡度觸動(dòng)腰形片時(shí)，腰形片前部被壓下，中部轉(zhuǎn)動(dòng)，后部揚(yáng)起，后部的光桿直通連桿下部，中部光桿轉(zhuǎn)動(dòng)使連桿揚(yáng)起，在滑塊有角度的槽內(nèi)移動(dòng)，連桿揚(yáng)起同時(shí)，滑塊移動(dòng)一定位置使凸緣頂開(kāi)被動(dòng)離合器，同時(shí)，當(dāng)頂頭的坡度觸動(dòng)腰形片時(shí)，頂頭中間的凸緣將兩片分開(kāi)，使兩邊光桿上的壓簧受力，光桿移動(dòng)，脫離兩邊軸套離合，也脫離了后面光桿的支持，揚(yáng)起的連桿由于自身的重力落下，使滑塊回位。當(dāng)絲杠反轉(zhuǎn)，頂頭脫離后，光桿上的彈簧回位，與軸套上的離合齒接合。這一切都為使滑塊提前在被動(dòng)離合器到位之前與車體滑動(dòng)同步到位。否則，車體到位后離合跟不上就會(huì)原地旋轉(zhuǎn)，直至用盡了全部慣性停車，而加長(zhǎng)連桿是為了放大壓力，放大行程。當(dāng)被動(dòng)離合器敞開(kāi)車體掉頭時(shí)，主動(dòng)輪上的光桿上的搖把，由于車體移動(dòng)，被不動(dòng)輪胎推向另一面。此時(shí)正反齒輪嚙合方向改變，另一輪推動(dòng)另一邊的搖把，完成反方向絲杠運(yùn)動(dòng)。由于螺母方向改變，頂頭脫離，車體在旋轉(zhuǎn)中，被動(dòng)離合器與車體同步到位，如此往返交替。
自動(dòng)停車裝置與無(wú)人駕駛裝置相同，不同的是與上面裝置下部垂直成丁字形，車體開(kāi)始掉頭時(shí)，搖把向另一方向推移，完成齒輪正反交換時(shí)固定在兩個(gè)小齒輪中間的一枝棘爪，推動(dòng)自動(dòng)停車裝置絲杠上的長(zhǎng)齒輪，使其帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，使絲母移動(dòng)，在預(yù)定的要求下，頂頭使油門閉合。或使被觸動(dòng)部分靠彈簧壓力使制動(dòng)或離合器開(kāi)啟完成自動(dòng)停車。
為了超越絲桿的限制，完成絲桿限定外的要求，使有極控制變?yōu)闊o(wú)極控制(一般情況，有極控制的限量都能適應(yīng))只有在特殊情況下才使用無(wú)極控制，所以無(wú)極控制是無(wú)限量的，能適應(yīng)任何直線距離的要求。方法是可以在車的左右兩邊設(shè)兩個(gè)金屬觸感器，當(dāng)一邊的觸感器遇到障礙(預(yù)定在終端的障礙)使前面的觸感器收縮推動(dòng)套管里的彈簧，使里面套管側(cè)面的觸動(dòng)爪推動(dòng)相鄰滑塊移動(dòng)，并使其到位后閉鎖。當(dāng)完成180°原地掉頭后，由于轉(zhuǎn)彎角度的改變而觸動(dòng)閉鎖，另一觸感器自動(dòng)彈出，實(shí)現(xiàn)交替的無(wú)極自動(dòng)控制。如果取下一枝，就會(huì)形成循環(huán)封閉形往返無(wú)極自動(dòng)控制。如果把觸感器連入正反檔就能實(shí)現(xiàn)直線往返無(wú)極自動(dòng)控制。
(B)電控、遙控?zé)o人駕駛裝置和自動(dòng)停車裝置的制造方法有了機(jī)械能夠完成的無(wú)人作業(yè)，自動(dòng)停車之后，充分發(fā)揮車體的全部作用和機(jī)械裝置的全部作用和特性，用幾個(gè)定時(shí)器控制幾個(gè)微型電機(jī)(或幾個(gè)液壓裝置)，驅(qū)動(dòng)所有需要控制的部分，使它成為一個(gè)電控的無(wú)方向盤裝置的電控車。其方法是將方向盤裝置的主齒輪(嚙合齒條的齒輪)與經(jīng)過(guò)變速后的電動(dòng)機(jī)輸出齒輪在其右上方嚙合，用定時(shí)器控制，并用正反開(kāi)關(guān)控制定時(shí)器，入分電箱和分電盤內(nèi)。把制動(dòng)軸(方向盤后端的軸)設(shè)定距離兩個(gè)檔輪，使其能前后滑動(dòng)，前檔為減速檔，后檔為剎車檔，使檔距有角度配合(前檔在同心變向后，可行駛的最佳介線上，后檔在制動(dòng)有效的介線內(nèi))在其垂直方向，經(jīng)變速后電機(jī)輸出軸上裝有，分上下兩層，相距180°帶凸緣的塔輪可以按正反方向，各自推動(dòng)一檔。使在其反方向，由于一面不動(dòng)盤上棘爪作用，伸縮凸緣下邊的彈簧，擦另檔而過(guò)(指后檔，因?yàn)楹髾n輪移位時(shí)，前檔也跟著移動(dòng)，而移動(dòng)前檔時(shí)后檔將很快觸到后檔輪，必須在此時(shí)使其伸縮，將正反開(kāi)關(guān)入分電盤以正反各為前后檔。
如果在外觸感套筒內(nèi)，設(shè)觸動(dòng)開(kāi)關(guān)，控制掉頭馬達(dá)，用并聯(lián)線路進(jìn)入分電盤，設(shè)一開(kāi)關(guān)控制兩個(gè)馬達(dá)同時(shí)啟動(dòng)，就成為一個(gè)離合開(kāi)關(guān)，才能使方向盤自由運(yùn)動(dòng)。外觸動(dòng)開(kāi)關(guān)不受約束;內(nèi)觸動(dòng)開(kāi)關(guān)亦不受約束。
自動(dòng)停車裝置的微型電機(jī)開(kāi)關(guān)由于有絲杠控制亦能定時(shí)啟動(dòng)。既使無(wú)極式控制，上面的絲母分離了，下面的主動(dòng)軸還在工作，還在正反交替，所以下面的絲杠照樣工作。只是由于行程距離的加長(zhǎng)相對(duì)減輕了它的工作量，而它又是雙進(jìn)位的，所以一個(gè)行程就相當(dāng)可觀了。
用同樣方法控制所有的裝置，分類排列在分電盤內(nèi)，為一電控?zé)o方向盤駕駛車了。
在此基礎(chǔ)上，讓分電盤退到艙板內(nèi)前面裝有與分電盤相類似的遙控接受裝置就可以用遙控控制電控裝置了。各個(gè)紅綠燈將告訴運(yùn)行情況和故障部位，以便采取相應(yīng)措施。
(C)全自動(dòng)、全方位無(wú)人駕駛裝置和自動(dòng)停車裝置制造方法有了電控和遙控的綜合，使駕駛員得到了解(均指馬路上行駛)但它們?nèi)砸揽咳?，把視覺(jué)的感觸變?yōu)榇竽X的判斷，除了有程序的去歸裝置以外，超固定程序的意外是最棘手的問(wèn)題。
有程序的去歸裝置的制造方法是將原來(lái)的絲杠由小行程的行程儀變?yōu)榇笕萘康挠?jì)時(shí)儀。就是縮小原動(dòng)系數(shù)，實(shí)際上加大了絲杠容量由原來(lái)的輪胎旋轉(zhuǎn)一周推動(dòng)搖把一次直接推動(dòng)主絲杠旋轉(zhuǎn)，加一個(gè)中介輪推動(dòng)主動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)主動(dòng)輪，再使被動(dòng)輪上的絲杠去移動(dòng)絲母的位置。而搖把輪和中介輪一樣大卻只有一齒，這樣中介輪就加大了容量，為齒數(shù)的倍數(shù)，而主動(dòng)輪又小于其幾倍，這樣的倍數(shù)比如再加大下去可以使時(shí)間準(zhǔn)確到分秒(一秒的幾分之一或輪胎園周的幾分之一)，絲杠容量大到多少小時(shí)。在絲杠的對(duì)面設(shè)有時(shí)間尺，按精確程度畫(huà)無(wú)數(shù)金屬線，距離越小準(zhǔn)確度越高，間距間相互絕緣，反過(guò)來(lái)也可以說(shuō)金屬線設(shè)在絕緣體上。這時(shí)的絲母已不是單純的行程和計(jì)時(shí)指示器了，而變成了一個(gè)移動(dòng)開(kāi)關(guān)，當(dāng)金屬線與某定時(shí)開(kāi)關(guān)聯(lián)在一起時(shí)，絲母上的共用線與開(kāi)關(guān)線接通，啟動(dòng)所需起動(dòng)部分，完成給時(shí)給量的掉頭、轉(zhuǎn)彎、起動(dòng)、制動(dòng)等要求。而電機(jī)上的定時(shí)器也要求正反回程，既要求一半時(shí)間完成指定轉(zhuǎn)彎、制動(dòng)，一半時(shí)間回位，在定時(shí)器控制下，既使上面絲母仍然接觸，定時(shí)又按時(shí)切斷了電源(實(shí)際上又不會(huì)接觸不動(dòng))，按原路返回時(shí)用直線程序就是循環(huán)返回，倒用程序是直線返回。
超程序外的情況比較復(fù)雜，既定程序無(wú)法知道某時(shí)某地出現(xiàn)某種情況，而這些情況不外乎(1)突然增加的死障礙、突然增加的活障礙(包括車輛穿行，行人突然穿越);(2)交通被阻，紅燈或要求停車。歸納起來(lái)為“避”、“減速”、“停車”及掌握時(shí)間和時(shí)間差。而機(jī)械性的程序是無(wú)法辦到的。只有用微電量和非電變量的裝置去共同完完成。當(dāng)用遠(yuǎn)距離或超遠(yuǎn)距離傳感器如超聲波傳感器或光傳感器首先測(cè)到在非安全區(qū)內(nèi)和將進(jìn)入極限安全區(qū)內(nèi)的物體(指車前或車后一定距離內(nèi)其它時(shí)間只是安全信號(hào))，遠(yuǎn)距離觸感裝置發(fā)出信息經(jīng)計(jì)算機(jī)發(fā)出測(cè)定轉(zhuǎn)距和給定方位后用給定時(shí)間傳給，經(jīng)放大后產(chǎn)生力和壓力信號(hào)的超近距離敏感裝置(如滑動(dòng)觸感器和接觸觸感器)，超近距離敏感裝置控制電控開(kāi)關(guān)使減速或停車或使方向裝置起動(dòng)，讓車產(chǎn)生相應(yīng)角度，完成意外轉(zhuǎn)向，臨時(shí)停車，迴避障礙，減速等。當(dāng)前方危險(xiǎn)消失后，前面遠(yuǎn)距離敏感裝置也就停止發(fā)出信號(hào)，計(jì)算機(jī)不再發(fā)出指令，車正常行駛。
到此時(shí)才名符其實(shí)的成為全自動(dòng)全方位的無(wú)人駕駛車，為總體“群控”提供了可行性。
本發(fā)明就是象上述那樣構(gòu)成的復(fù)合式雙控多用車。其特點(diǎn)是以立軸支持，橫軸驅(qū)動(dòng)，在不增加組合的情況下，減少其中一部或伸縮自身，使其成為幾種不同形狀、不同用途的車形(轎車、敞車、運(yùn)輸車平板車、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)車)在增加組合的情況下，完成條理化、規(guī)范化、連續(xù)化作業(yè)(交替往返式、正方形循環(huán)式、單循環(huán)往返式、直線式使180°掉頭旋轉(zhuǎn)半徑等于0。使制動(dòng)距離接近0。提高了行車的安全系數(shù)。用雙控-有人駕駛和無(wú)人駕駛能適應(yīng)多方位多層次的要求。
此外，用玻璃鋼或塑料做內(nèi)外裝飾板，達(dá)到更實(shí)用的效果。幾種無(wú)人駕駛裝置和自動(dòng)停車裝置，包含大的容量，能接受多種經(jīng)濟(jì)水準(zhǔn)的許可。
權(quán)利要求
1.以立軸支持，橫軸驅(qū)動(dòng)，用雙控完成180°掉頭，使轉(zhuǎn)彎半徑等于0，雙輪同心抱合減速，緊急制動(dòng)距離接近0的復(fù)合式雙控多用車。
2.用雙控完成交替往返式，正方形封閉往返式，單循環(huán)往返式，單軌跡往返式，定時(shí)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)停車的，請(qǐng)求權(quán)項(xiàng)第一項(xiàng)記載的復(fù)合式雙控多用車。
3.減少一部或伸縮自身改變?yōu)槲宸N不同形態(tài)，不同用途的以玻璃鋼或塑料為內(nèi)外裝飾板的，請(qǐng)求權(quán)項(xiàng)第一項(xiàng)或第二項(xiàng)記載的復(fù)合式雙控多用車。
4.以立軸支持，橫軸驅(qū)動(dòng)，雙控設(shè)在立軸上，使其能完成原地掉頭，后輪能同步完成左右擺動(dòng)45°-由自動(dòng)定向連軸器和自動(dòng)定向離合器雙重控制的復(fù)合式雙控多用車的車體總成制造方法及復(fù)合方式。
5.車體為可伸縮、可組合并以玻璃鋼或塑料組合塊為內(nèi)外裝飾板的，請(qǐng)求權(quán)項(xiàng)第四項(xiàng)記載的制造方法及復(fù)合方式。
6.減速、制動(dòng)、方向、原地掉頭裝置是四位一體的，請(qǐng)求權(quán)項(xiàng)第四項(xiàng)或第五項(xiàng)任何一項(xiàng)記載的制造方法及復(fù)合方式。
7.兩個(gè)相互上下垂直為丁字形互為一體以兩個(gè)正反絲母配合絲杠與光桿、搖把定時(shí)定量推動(dòng)滑塊開(kāi)啟被動(dòng)離合器或使給時(shí)壓簧閉合油門或制動(dòng)，上部完成自動(dòng)掉頭180°轉(zhuǎn)彎半徑等于0，下部完成自動(dòng)停車的全機(jī)械裝置的，無(wú)人駕駛和自動(dòng)停車裝置的制造方法。
8.幾組定時(shí)器控制幾個(gè)小型電機(jī)，分別啟動(dòng)方向、制動(dòng)、油門、和推動(dòng)滑塊開(kāi)啟被動(dòng)離合器與給時(shí)壓簧閉合油門或制動(dòng)，上部完成自動(dòng)掉頭180°轉(zhuǎn)彎半徑等于0，下部完成自動(dòng)停車，用按鈕開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)無(wú)方向盤駕駛，用搖控制動(dòng)開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)搖控的，請(qǐng)求權(quán)項(xiàng)第七項(xiàng)記載的無(wú)人駕駛裝置及自動(dòng)停車裝置的制造方法。
9.用中介輪加大絲杠容量，使絲母在預(yù)定行程中，按預(yù)定地點(diǎn)預(yù)定時(shí)間，用電控控制定時(shí)器，開(kāi)啟或關(guān)閉方向、制動(dòng)、油門或被動(dòng)離合器實(shí)現(xiàn)預(yù)定程序中的自動(dòng)轉(zhuǎn)彎、自動(dòng)原地掉頭180°轉(zhuǎn)彎半徑等于0或直線程序與反程序返回，意外程序由遠(yuǎn)距離和超遠(yuǎn)距離敏感裝置(如超聲波傳感器或光傳感器)發(fā)出信息，由計(jì)算機(jī)給定時(shí)間、方位、距離，經(jīng)放大后產(chǎn)生力和壓力信號(hào)的超近距離敏感裝置(如滑動(dòng)觸感器和接觸觸感器)用電變量制動(dòng)的機(jī)械部分，完成意外轉(zhuǎn)向、臨時(shí)停車，迴避障礙，減速的全自動(dòng)全方位的無(wú)人駕駛裝置和自動(dòng)停車裝置，請(qǐng)求權(quán)項(xiàng)第七項(xiàng)或第八項(xiàng)記載的無(wú)人駕駛裝置及自動(dòng)停車裝置的制造方法。
全文摘要
本發(fā)明為連續(xù)減少一部或伸縮自身，成為五種不同形態(tài)。不同用途的車形轎車、敞車、運(yùn)輸車、平板車、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)車。用雙控——有人駕駛和無(wú)人駕駛的幾種方法機(jī)械控、電控、遙控、全方位自控。完成往返交替式、正方形循環(huán)式、單循環(huán)往返式、直線往返式要求下的無(wú)人駕駛作業(yè)和全方位全自動(dòng)行車，使原地旋轉(zhuǎn)半徑等于0，緊急制動(dòng)接近0的復(fù)合式雙控多用車。
文檔編號(hào)B62D1/00GK1033773SQ8710773
公開(kāi)日1989年7月12日 申請(qǐng)日期1987年11月13日 優(yōu)先權(quán)日1987年11月13日
發(fā)明者尹滿君 申請(qǐng)人:尹滿君