背景技術(shù)：

1、駕駛員輔助技術(shù)越來(lái)越多地被實(shí)現(xiàn)在交通工具中，以使駕駛更安全和/或更容易。交通工具系統(tǒng)使用聚焦在交通工具路徑前方的傳感器提供自動(dòng)安全特征(例如，緊急制動(dòng)、車道居中)。在緊急情況下，安全特征會(huì)激活，以超控或補(bǔ)償駕駛員的輸入，以便更有效地進(jìn)行操縱，從而避免碰撞。一些碰撞防止特征無(wú)法有效防止與較小對(duì)象的碰撞。當(dāng)交通工具靠近時(shí)，路緣、人行道、排水溝、減速帶、景觀邊緣、島嶼邊界和其他障礙物可能會(huì)從駕駛員的視野和/或傳感器視場(chǎng)中變得模糊?，F(xiàn)有的安全特征可能無(wú)法防止駕駛員撞到路緣和其他靠近地面的對(duì)象。即使在低速時(shí)發(fā)生的小對(duì)象碰撞，除了可能造成傷害和/或損壞之外，還可能導(dǎo)致駕駛不舒服。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本文檔描述了用于交通工具轉(zhuǎn)彎和停車操縱的主動(dòng)轉(zhuǎn)向輔助的技術(shù)。所描述的技術(shù)包括設(shè)備、系統(tǒng)和方法的示例，包括計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的過(guò)程和用于執(zhí)行這些過(guò)程的步驟的裝置。

2、作為一個(gè)示例，方法包括：從正在交通工具路徑上移動(dòng)的主交通工具檢測(cè)具有交通工具車輪的高度更短的相對(duì)于駕駛表面的高度的道路障礙物；確定是否預(yù)測(cè)在道路障礙物與主交通工具之間會(huì)發(fā)生碰撞；以及確定用于改變交通工具路徑上的交通工具方向以防止碰撞的轉(zhuǎn)向校正。方法進(jìn)一步包括：確定轉(zhuǎn)向校正是否在用于激活轉(zhuǎn)向輔助功能以避開(kāi)道路障礙物的安全閾值內(nèi)；以及當(dāng)轉(zhuǎn)向校正在安全閾值內(nèi)時(shí)，激活轉(zhuǎn)向輔助功能，以基于轉(zhuǎn)向校正來(lái)調(diào)節(jié)改變交通工具方向的轉(zhuǎn)向控制。

3、本
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
介紹了與用于交通工具轉(zhuǎn)彎和停車操縱的主動(dòng)轉(zhuǎn)向輔助相關(guān)的簡(jiǎn)化概念，并且在具體實(shí)施方式和附圖中進(jìn)一步描述該簡(jiǎn)化概念。本發(fā)明內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)出要求保護(hù)的主題的必要特征，也并非旨在用于確定要求保護(hù)的主題的范圍。

技術(shù)特征：

1.一種非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括指令，所述指令在被執(zhí)行時(shí)，使至少一個(gè)處理器用于：

2.如權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向校正包括估計(jì)的轉(zhuǎn)向值和相對(duì)轉(zhuǎn)向角。

3.如權(quán)利要求2所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其特征在于，當(dāng)所述轉(zhuǎn)向值超過(guò)最大值時(shí)，所述估計(jì)的轉(zhuǎn)向值包括該轉(zhuǎn)向角的所述最大值。

4.如權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其特征在于：

5.如權(quán)利要求4所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時(shí)，進(jìn)一步使所述處理器用于：

6.如權(quán)利要求4所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時(shí)，進(jìn)一步使所述處理器用于：

7.如權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時(shí)，使所述處理器通過(guò)至少以下方式確定用于改變所述交通工具路徑上的交通工具方向以防止所述碰撞的所述轉(zhuǎn)向校正：

8.如權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時(shí)，使所述處理器通過(guò)至少以下方式確定用于改變所述交通工具路徑上的交通工具方向以防止所述碰撞的所述轉(zhuǎn)向校正：

9.如權(quán)利要求8所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時(shí)，進(jìn)一步使所述處理器用于：

10.如權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時(shí)，使所述處理器用于通過(guò)至少以下方式確定所述轉(zhuǎn)向校正：

11.如權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時(shí)，使所述處理器用于通過(guò)至少以下方式確定所述轉(zhuǎn)向校正：

12.如權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時(shí)，使所述處理器用于通過(guò)基于校準(zhǔn)的轉(zhuǎn)向量或距離以及所述轉(zhuǎn)向控制的限制來(lái)選擇所述轉(zhuǎn)向校正來(lái)確定所述確定轉(zhuǎn)向校正。

13.如權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時(shí)，使所述處理器用于通過(guò)響應(yīng)于測(cè)試多個(gè)轉(zhuǎn)向校正的子集而選擇所述轉(zhuǎn)向校正來(lái)確定所述轉(zhuǎn)向校正，以標(biāo)識(shí)所述多個(gè)轉(zhuǎn)向校正中的不會(huì)導(dǎo)致碰撞的一個(gè)轉(zhuǎn)向校正。

14.如權(quán)利要求13所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時(shí)，進(jìn)一步使所述處理器用于：

15.如權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時(shí)，進(jìn)一步使所述處理器用于：

16.如權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時(shí)，進(jìn)一步使所述處理器用于：

17.如權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時(shí)，進(jìn)一步使所述處理器用于：

18.如權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其特征在于：

19.如權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其特征在于，所述道路障礙物包括路緣的固定部分，所述路緣的固定部分指定所述駕駛表面與行人路徑、未鋪砌區(qū)域或另一交通工具路徑或車道的另一駕駛表面之間的物理邊界。

20.如權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其特征在于，所述道路障礙物比離地間隙或交通工具保險(xiǎn)杠更短。

技術(shù)總結(jié)
本文檔描述了實(shí)現(xiàn)用于交通工具轉(zhuǎn)彎和停車操縱的主動(dòng)轉(zhuǎn)向輔助的技術(shù)。主交通工具可以在交通工具路徑上移動(dòng)，并且檢測(cè)具有比交通工具車輪的高度更短的相對(duì)于行駛表面的高度的道路障礙物(例如，路緣)。當(dāng)預(yù)測(cè)在道路障礙物與主交通工具之間會(huì)發(fā)生碰撞時(shí)，確定轉(zhuǎn)向校正以用于改變交通工具路徑上的交通工具方向以防止碰撞。當(dāng)轉(zhuǎn)向校正在安全閾值內(nèi)時(shí)(例如，以低速安全行駛)，激活轉(zhuǎn)向輔助功能。轉(zhuǎn)向輔助功能導(dǎo)致對(duì)轉(zhuǎn)向控制的調(diào)節(jié)，該調(diào)節(jié)基于被確定的轉(zhuǎn)向校正來(lái)改變交通工具方向，以及時(shí)避開(kāi)駕駛表面上的道路障礙物，從而防止預(yù)測(cè)的碰撞。

技術(shù)研發(fā)人員：T·R·穆朱達(dá)爾
受保護(hù)的技術(shù)使用者：安波福技術(shù)股份公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19