本實用新型涉及一種用于煙囪或者核冷卻塔檢測承載體的爬壁裝置，屬于爬壁機器人領域。

背景技術(shù)：

大型煙囪或者核冷卻塔裝置為石化工業(yè)、核工業(yè)等領域的常見裝置，為了保證它們拔火拔煙、改善燃燒條件的效用，它們的維修和檢測也成了企業(yè)日常工作的重要組成部分，而現(xiàn)今對于煙囪或者核冷卻塔外壁的檢測和維修僅限于人工，這項工作不僅危險而且工程量大，費時費力，爬壁裝置可以廣泛應用于上述情形中的檢測和維修，代替人工作業(yè)，降低作業(yè)成本，提高工作效率，目前市場上關于實現(xiàn)煙囪以及核冷卻塔的智能外壁檢測還屬于空白，所以為解決此類問題采用串聯(lián)鋼纜通過壓力作用于摩擦輪由直流減速電機帶動實現(xiàn)摩擦輪在外壁上的行走并進行檢測。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本實用新型的目的是提供一種用于煙囪或者核冷卻塔檢測承載體的爬壁裝置。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案：一種用于煙囪或者核冷卻塔檢測承載體的爬壁裝置，主要由直流減速電機，電機支座，摩擦輪，絞盤，雙頭螺柱，輸出軸，舵機，軸承座，鈑金，第一支架，第二支架，心軸，摩擦輪，第一構(gòu)件和第二構(gòu)件組成；其特征在于：第一構(gòu)件包括兩個平行的第一支架、非等間距分布的雙頭螺柱、焊接在第一支架上的絞盤，兩個第一支架通過分布的雙頭螺柱連接，爬壁方向上，第一構(gòu)件前緣部分的一側(cè)第一支架上設有直流減速電機，依次通過電機支座、鈑金與第一支架連接，直流減速電機的輸出軸上設有摩擦輪，并嵌套在兩個平行第一支架之間，第二構(gòu)件位于爬壁方向的下側(cè)，兩個同樣大小的第二構(gòu)件通過心軸與第一構(gòu)件連接，并關于第一構(gòu)件對稱分布，心軸上靠近第一構(gòu)件的一側(cè)裝有軸承座，第二構(gòu)件包括兩個尺寸相對小的平行的第二支架、非等間距分布的雙頭螺柱、固接在第二構(gòu)件內(nèi)側(cè)第二支架上的舵機，舵機的輸出端與心軸連接，第二構(gòu)件的前后緣上均固定有直流減速電機，后緣處的直流減速電機依次通過電機支座、鈑金與第二支架連接，直流減速電機的輸出軸上設有摩擦輪，并嵌套在兩個平行的第二支架之間。

本實用新型所述舵機具有和兩種角度狀態(tài)，舵機處于狀態(tài)時，摩擦輪緊貼壁面；舵機處于狀態(tài)時，構(gòu)件抬起，摩擦輪懸空，纏繞鋼纜的絞盤固定在構(gòu)件上，連接前后構(gòu)件的心軸上有軸承座。

所述的絞盤焊接在構(gòu)件上，構(gòu)件轉(zhuǎn)動帶動絞盤上鋼纜的收縮。

所述構(gòu)件由兩段平行支架通過雙頭螺柱連接，所述構(gòu)件包括大小型構(gòu)件，大型構(gòu)件置于爬壁裝置的前部，支撐大摩擦輪、直流減速電機和絞盤，后部通過轉(zhuǎn)軸實現(xiàn)與小型構(gòu)件之間的相對轉(zhuǎn)動，所述小型構(gòu)件包括前部大摩擦輪、前部直流減速電機、后部小摩擦輪、后部直流減速電機，轉(zhuǎn)軸實現(xiàn)小型構(gòu)件的俯仰。

所述舵機固定在構(gòu)件的內(nèi)部支架上。

本實用新型由于采用以上技術(shù)方案，具有以下優(yōu)點：1、本實用新型采用兩端平行的支架通過雙頭螺柱組成構(gòu)件支撐摩擦輪轉(zhuǎn)動，優(yōu)化運動結(jié)構(gòu)，使裝置在墻壁上爬行時具有靈活、快速的性能。2、本實用新型采用直流減速電機帶動摩擦輪轉(zhuǎn)動，拉緊的鋼索提供產(chǎn)生靜摩擦力的正壓力，解決了裝置爬壁的難題，相比傳統(tǒng)上通過負壓或者磁力吸附，本實用新型降低了成本，提高了運行效率。3、本實用新型采用大小構(gòu)件通過轉(zhuǎn)軸連接的結(jié)構(gòu)形式，由舵機帶動大小構(gòu)件的依次俯仰實現(xiàn)裝置跨越障礙的能力。

附圖說明

圖1是本實用新型實施結(jié)構(gòu)俯視圖。

圖2是本實用新型實施結(jié)構(gòu)整體圖。

圖3是本實用新型實施結(jié)構(gòu)側(cè)視圖。

圖4是本實用新型跨越障礙時大構(gòu)件翹起圖。

圖5是本實用新型跨越障礙時小構(gòu)件翹起圖。

在圖中，直流減速電機1，電機支座2，摩擦輪3，絞盤4，雙頭螺柱5，輸出軸6，舵機7，軸承座8，鈑金9，支架10，支架11，心軸12，摩擦輪13，第一構(gòu)件14，第二構(gòu)件15。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施方法對本實用新型做進一步詳細的說明。

如圖2、圖5所示，本實用新型包括第一構(gòu)件14和第二構(gòu)件15，第一構(gòu)件14由兩塊平行的薄板支架10和雙頭螺柱5組成，第二構(gòu)件15由兩塊平行的薄板支架11和雙頭螺柱5組成，第一構(gòu)件14和第二構(gòu)件15通過心軸12連接，支撐心軸12轉(zhuǎn)動的軸承座8對稱地分布在第一構(gòu)件14的兩側(cè)。

如圖1所示，第一構(gòu)件14的內(nèi)側(cè)支架上固定有舵機7，舵機7具有和兩種角度狀態(tài)，舵機7通過驅(qū)動第一構(gòu)件14和第二構(gòu)件15繞心軸12的轉(zhuǎn)動實現(xiàn)此爬壁裝置跨越障礙的功能，直流減速電機1的輸出軸6上連接有摩擦輪3，其中直流減速電機1與電機支座2通過鈑金9固定在支架11上，支架11起著承載摩擦輪3的作用，摩擦輪3通過絞盤4上纏繞的鋼纜與墻壁相互擠壓提供正應力產(chǎn)生靜摩擦力，實現(xiàn)摩擦輪3在墻壁上的運動，進而實現(xiàn)爬壁功能。

如圖3、圖4所示，心軸12作為連接件，實現(xiàn)第一構(gòu)件14和第二構(gòu)件15的轉(zhuǎn)動，當舵機7控制使第一構(gòu)件14轉(zhuǎn)動時，第一構(gòu)件14前翹，摩擦輪3懸空，利用第二構(gòu)件15上的四個摩擦輪13帶動爬壁裝置繼續(xù)上爬，當?shù)诙?gòu)件15面對障礙物時，舵機7控制使第一構(gòu)件14恢復爬壁狀態(tài)，摩擦輪3緊貼壁面，進而舵機7驅(qū)動第二構(gòu)件15后翹，摩擦輪14懸空，利用第一構(gòu)件14上的摩擦輪3帶動爬壁裝置繼續(xù)爬壁，第二構(gòu)件15跨越障礙，舵機7控制使第二構(gòu)件15恢復爬壁狀態(tài)，摩擦輪14緊貼壁面，爬壁裝置的整個部分均跨過障礙。

絞盤4固定在第一構(gòu)件14外側(cè)的支架10上，絞盤4上纏繞鋼纜，四個此爬壁裝置通過各自絞盤4上的鋼纜連接環(huán)繞煙囪一圈，根據(jù)煙囪直徑的大小可以收放鋼纜的長度實現(xiàn)此爬壁裝置適應不同直徑的煙囪，鋼纜合適的拉緊程度能夠提供足夠的正壓力使摩擦輪3平穩(wěn)地在墻壁上爬行，六個此爬壁裝置通過鋼纜串聯(lián)環(huán)繞在煙囪或者核冷卻的外壁，通過調(diào)節(jié)使每個爬壁裝置的直流減速電機1的轉(zhuǎn)速一致，實現(xiàn)整體爬壁，在爬壁的過程中通過此承載體上的檢測裝置實現(xiàn)對煙囪或者核冷卻塔外壁的探傷檢測。

本實用新型僅以上訴實施例進行說明，各部件的結(jié)構(gòu)、設置位置及其連接都是可以有所變化的，在本實用新型技術(shù)方案的基礎上，凡根據(jù)本實用新型原理對個別部件進行的改進和同等變換，均不應排除在本實用新型保護的范圍之外。