本實(shí)用新型涉及一種移動(dòng)裝置，具體涉及一種用于遠(yuǎn)程控制移動(dòng)作業(yè)的小車。

背景技術(shù)：

隨著遠(yuǎn)程控制移動(dòng)作業(yè)技術(shù)的發(fā)展，越來(lái)越多的領(lǐng)域應(yīng)用遠(yuǎn)程控制裝置進(jìn)行作業(yè)。例如，利用無(wú)人航拍飛行器可以實(shí)現(xiàn)高空拍攝、跟蹤拍攝、危險(xiǎn)區(qū)域拍攝等傳統(tǒng)拍攝方法無(wú)法實(shí)現(xiàn)的功能，遠(yuǎn)程控制的機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)在無(wú)人區(qū)域、危險(xiǎn)區(qū)域的作業(yè)。

為了執(zhí)行地面遠(yuǎn)程控制移動(dòng)作業(yè)任務(wù)，需要機(jī)器人或者可移動(dòng)裝置的配合，現(xiàn)有的這些執(zhí)行裝置通常存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、重量大、耗能高且制造成本高等不足，現(xiàn)有技術(shù)中有待提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、耗能低、制造成本低的遠(yuǎn)程控制移動(dòng)作業(yè)裝置，用于完成諸如測(cè)繪、拍攝等遠(yuǎn)程控制移動(dòng)作業(yè)任務(wù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種用于遠(yuǎn)程控制移動(dòng)作業(yè)的小車，該小車具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、耗能低、制造成本低等優(yōu)點(diǎn)，尤其適用于完成諸如移動(dòng)測(cè)量、測(cè)繪、自主巡邏、危險(xiǎn)地區(qū)遙控拍攝等遠(yuǎn)程控制移動(dòng)作業(yè)任務(wù)。

本實(shí)用新型的目的通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種用于遠(yuǎn)程控制移動(dòng)作業(yè)的小車，包括車架、行走機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)、動(dòng)力機(jī)構(gòu)、作業(yè)執(zhí)行單元、信號(hào)收發(fā)模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊以及控制單元，其中，所述車架包括底板、頂板和連接件，所述連接件連接在底板和頂板之間，底板和頂板之間的空間構(gòu)成安裝空間；所述行走機(jī)構(gòu)包括前輪和后輪；所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)主軸和所述后輪轉(zhuǎn)軸的動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機(jī)以及連接轉(zhuǎn)向電機(jī)主軸和前輪的轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述作業(yè)執(zhí)行單元設(shè)置于車架上；所述信號(hào)收發(fā)模塊、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)以及作業(yè)執(zhí)行單元分別與控制單元連接。

上述用于遠(yuǎn)程控制移動(dòng)作業(yè)的小車的工作原理是：遠(yuǎn)程控制信號(hào)經(jīng)由信號(hào)收發(fā)模塊接收后傳送至控制單元，控制單元將行走控制信號(hào)發(fā)送至用于驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)的控制器，從而控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)工作，使得小車按指定路徑行走；同時(shí)，根據(jù)作業(yè)控制信號(hào)，控制單元控制具體的作業(yè)執(zhí)行單元工作，作業(yè)執(zhí)行單元作業(yè)過(guò)程中獲得的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在移動(dòng)小車的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中，或者通過(guò)信號(hào)收發(fā)模塊實(shí)時(shí)發(fā)送給遠(yuǎn)程控制端的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)。

本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述作業(yè)執(zhí)行單元包括轉(zhuǎn)動(dòng)桿、設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)桿上的執(zhí)行裝置以及驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接在車架上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及連接轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)主軸和所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿的轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述執(zhí)行裝置為攝像機(jī)或者測(cè)繪儀。通過(guò)該優(yōu)選方案，可以讓執(zhí)行裝置進(jìn)行多角度的作業(yè)，例如，進(jìn)行多角度的攝像或者測(cè)量；工作時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)，使得轉(zhuǎn)動(dòng)桿上的執(zhí)行裝置朝向不同的方向，實(shí)現(xiàn)在不同方向上的作業(yè)。

優(yōu)選地，所述執(zhí)行裝置通過(guò)可在轉(zhuǎn)動(dòng)桿上上下滑動(dòng)并固定的連接套連接在轉(zhuǎn)動(dòng)桿上。這樣可以在高度方向上對(duì)執(zhí)行裝置的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，使之位于不同的作業(yè)高度上工作。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)主軸連接的第一轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)連桿、中間轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)桿以及與轉(zhuǎn)動(dòng)桿連接的第二轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)連桿，所述中間轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)桿的兩端分別與第一轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)連桿和第二轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接。上述轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為四連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，能夠方便地將轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)動(dòng)桿的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向連桿、中間轉(zhuǎn)向傳動(dòng)桿、轉(zhuǎn)向架以及懸架，其中，所述中間轉(zhuǎn)向傳動(dòng)桿的兩端分別與轉(zhuǎn)向連桿和轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)向架的兩端分別與懸架的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述懸架的中部與底板轉(zhuǎn)動(dòng)連接；兩個(gè)前輪設(shè)置于懸架的兩端。上述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，轉(zhuǎn)向電機(jī)的動(dòng)力通過(guò)轉(zhuǎn)向連桿、中間轉(zhuǎn)向傳動(dòng)桿以及轉(zhuǎn)向架的傳遞后，驅(qū)動(dòng)懸架繞這它與底板的轉(zhuǎn)動(dòng)連接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而改變前輪的行走方向，實(shí)現(xiàn)對(duì)小車行走方向的控制。

本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，所述動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括減速器以及同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的主軸與減速器的輸入軸連接，所述減速器的輸出軸與同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的主動(dòng)帶輪連接，同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的從動(dòng)帶輪與兩個(gè)后輪的轉(zhuǎn)軸連接。上述動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力通過(guò)減速器以及同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞給后輪的轉(zhuǎn)軸，從而驅(qū)動(dòng)小車行走。

本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述連接件為四組，分別設(shè)置于底板和頂板的四個(gè)邊角處，每個(gè)連接件包括相互垂直設(shè)置的兩個(gè)連接板，其中第一個(gè)連接板的上下兩端分別與底板和頂板固定連接，第二個(gè)連接板分別與第一個(gè)連接板和底板連接。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)的連接件，能夠讓底板和頂板可靠地連接成整體，每組連接件采用兩個(gè)連接板組成，連接強(qiáng)度更高。

本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述底板和頂板由塑料板制成，一組連接件中，第一個(gè)連接板與底板和頂板之間以及第二個(gè)連接板與第一個(gè)連接板和底板之間通過(guò)膠水粘合結(jié)構(gòu)連接，所述膠水粘合結(jié)構(gòu)包括連接槽、匹配于連接槽內(nèi)的連接凸起以及將連接槽和連接凸起粘合在一起的膠水。底板和頂板采用塑料板制作，重量輕，便于加工，通過(guò)膠水粘合結(jié)構(gòu)進(jìn)行連接，連接牢固，可靠性好。

本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)設(shè)置于底板的上側(cè)，該轉(zhuǎn)向電機(jī)的主軸向下穿過(guò)底板與轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置于底板的下側(cè)，該轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的主軸向上穿過(guò)底板與轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。通過(guò)將轉(zhuǎn)向電機(jī)和轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置于底板的不同側(cè)，能夠充分利用底板上下側(cè)的空間，并讓兩個(gè)電機(jī)集中布置在底板的同一區(qū)域，便于布線，且結(jié)構(gòu)緊湊。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下的有益效果：

1、本實(shí)用新型的小車的車架為由底板、頂板以及連接件的框架結(jié)構(gòu)，不但結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，耗能低，制造成本低，而且底板和頂板之間形成的安裝空間可以用于設(shè)置各個(gè)驅(qū)動(dòng)部件以及電子元器件，而頂板的上方則可以設(shè)置作業(yè)執(zhí)行單元，使得整個(gè)小車的部件合理，結(jié)構(gòu)緊湊。

2、本實(shí)用新型的小車能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)程控制移動(dòng)作業(yè)，尤其適用于進(jìn)行攝影和測(cè)繪作業(yè)。

附圖說(shuō)明

圖1和圖2為本實(shí)用新型所述的用于遠(yuǎn)程控制移動(dòng)作業(yè)的小車的一個(gè)具體實(shí)施方式的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3和圖4為圖1和圖2所示小車中隱藏頂板和連接件后的立體結(jié)構(gòu)示意圖，其中，圖3為小車頂面的結(jié)構(gòu)示意圖，圖4為小車的底面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為圖1和圖2所示小車中車架的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例和附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式不僅限于此。

參照?qǐng)D1-圖4，本實(shí)施方式的用于遠(yuǎn)程控制移動(dòng)作業(yè)的小車包括車架1、行走機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)、動(dòng)力機(jī)構(gòu)、作業(yè)執(zhí)行單元、信號(hào)收發(fā)模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊以及控制單元，其中，所述車架1包括底板1-1、頂板1-2和連接件2，所述連接件2連接在底板1-1和頂板1-2之間，底板1-1和頂板1-2之間的空間構(gòu)成安裝空間；所述行走機(jī)構(gòu)包括前輪4和后輪3；所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)5以及連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)5主軸和所述后輪3轉(zhuǎn)軸8的動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機(jī)9以及連接轉(zhuǎn)向電機(jī)9主軸和前輪4的轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述作業(yè)執(zhí)行單元設(shè)置于車架1上；所述信號(hào)收發(fā)模塊、驅(qū)動(dòng)電機(jī)5、轉(zhuǎn)向電機(jī)9以及作業(yè)執(zhí)行單元分別與控制單元連接。

參照?qǐng)D1-圖4，所述作業(yè)執(zhí)行單元包括轉(zhuǎn)動(dòng)桿18、設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)桿18上的執(zhí)行裝置19以及驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)桿18轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿18通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接在車架1上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)14以及連接轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)14主軸和所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿18的轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述執(zhí)行裝置19為攝像機(jī)或者測(cè)繪儀。通過(guò)該方案，可以讓執(zhí)行裝置19進(jìn)行多角度的作業(yè)，例如，進(jìn)行多角度的攝像或者測(cè)量；工作時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)14通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)桿18轉(zhuǎn)動(dòng)，使得轉(zhuǎn)動(dòng)桿18上的執(zhí)行裝置19朝向不同的方向，實(shí)現(xiàn)在不同方向上的作業(yè)。

參照?qǐng)D1-圖4，所述執(zhí)行裝置19通過(guò)可在轉(zhuǎn)動(dòng)桿18上上下滑動(dòng)并固定的連接套20連接在轉(zhuǎn)動(dòng)桿18上。這樣可以在高度方向上對(duì)執(zhí)行裝置19的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，使之位于不同的作業(yè)高度上工作。

參照?qǐng)D1-圖4，所述轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)14主軸連接的第一轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)連桿15、中間轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)桿16以及與轉(zhuǎn)動(dòng)桿18連接的第二轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)連桿17，所述中間轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)桿16的兩端分別與第一轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)連桿15和第二轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)連桿17轉(zhuǎn)動(dòng)連接。上述轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為四連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，能夠方便地將轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)14的動(dòng)力轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)動(dòng)桿18的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

參照?qǐng)D1-圖4，所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向連桿10、中間轉(zhuǎn)向傳動(dòng)桿11、轉(zhuǎn)向架12以及懸架13，其中，所述中間轉(zhuǎn)向傳動(dòng)桿11的兩端分別與轉(zhuǎn)向連桿10和轉(zhuǎn)向架12轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)向架12的兩端分別與懸架13的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述懸架13的中部與底板1-1轉(zhuǎn)動(dòng)連接；兩個(gè)前輪4設(shè)置于懸架13的兩端。上述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，轉(zhuǎn)向電機(jī)9的動(dòng)力通過(guò)轉(zhuǎn)向連桿10、中間轉(zhuǎn)向傳動(dòng)桿11以及轉(zhuǎn)向架12的傳遞后，驅(qū)動(dòng)懸架13繞這它與底板1-1的轉(zhuǎn)動(dòng)連接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而改變前輪4的行走方向，實(shí)現(xiàn)對(duì)小車行走方向的控制。

參照?qǐng)D1-圖4，所述動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括減速器6以及同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7，其中，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)5的主軸與減速器6的輸入軸連接，所述減速器6的輸出軸與同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7的主動(dòng)帶輪連接，同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7的從動(dòng)帶輪與兩個(gè)后輪3的轉(zhuǎn)軸8連接。上述動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)5的動(dòng)力通過(guò)減速器6以及同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7傳遞給后輪3的轉(zhuǎn)軸8，從而驅(qū)動(dòng)小車行走。

參照?qǐng)D1-圖4，所述連接件2為四組，分別設(shè)置于底板1-1和頂板1-2的四個(gè)邊角處，每個(gè)連接件2包括相互垂直設(shè)置的兩個(gè)連接板，其中第一個(gè)連接板2-1的上下兩端分別與底板1-1和頂板1-2固定連接，第二個(gè)連接板2-2分別與第一個(gè)連接板2-1和底板1-1連接。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)的連接件2，能夠讓底板1-1和頂板1-2可靠地連接成整體，每組連接件2采用兩個(gè)連接板組成，連接強(qiáng)度更高。

參照?qǐng)D1-圖4，所述底板1-1和頂板1-2由塑料板制成，一組連接件2中，第一個(gè)連接板2-1與底板1-1和頂板1-2之間以及第二個(gè)連接板2-2與第一個(gè)連接板2-1和底板1-1之間通過(guò)膠水粘合結(jié)構(gòu)21連接，所述膠水粘合結(jié)構(gòu)21包括連接槽、匹配于連接槽內(nèi)的連接凸起以及將連接槽和連接凸起粘合在一起的膠水。底板1-1和頂板1-2采用塑料板制作，重量輕，便于加工，通過(guò)膠水粘合結(jié)構(gòu)21進(jìn)行連接，連接牢固，可靠性好。

參照?qǐng)D1-圖4，下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的用于遠(yuǎn)程控制移動(dòng)作業(yè)的小車的工作原理作進(jìn)一步描述：遠(yuǎn)程控制信號(hào)經(jīng)由信號(hào)收發(fā)模塊接收后傳送至控制單元，控制單元將行走控制信號(hào)發(fā)送至用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)5和轉(zhuǎn)向電機(jī)9的控制器，從而控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)5和轉(zhuǎn)向電機(jī)9工作，使得小車按指定路徑行走；同時(shí)，根據(jù)作業(yè)控制信號(hào)，控制單元控制具體的作業(yè)執(zhí)行單元工作，作業(yè)執(zhí)行單元作業(yè)過(guò)程中獲得的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在移動(dòng)小車的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中，或者通過(guò)信號(hào)收發(fā)模塊實(shí)時(shí)發(fā)送給遠(yuǎn)程控制端的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)。

上述為本實(shí)用新型較佳的實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式并不受上述內(nèi)容的限制，其他的任何未背離本實(shí)用新型的精神實(shí)質(zhì)與原理下所做的改變、修飾、替代、組合、簡(jiǎn)化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。