本發(fā)明涉及仿生結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)和包括肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)的仿生機(jī)器鼠。

背景技術(shù)：

隨著仿生結(jié)構(gòu)技術(shù)的發(fā)展，仿生結(jié)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)與結(jié)構(gòu)層面上的技術(shù)日趨成熟，尤其是仿生機(jī)器人的技術(shù)最為成熟，機(jī)電方面的科研人員在仿生機(jī)器人上投入的精力也最大，仿生機(jī)器人的發(fā)展也最趨近于完善，鑒于趨近完善的仿生機(jī)器人，科技人員往往將仿生機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)原理與結(jié)構(gòu)形狀照搬到其他仿生動(dòng)物身上，例如，仿生機(jī)器鼠就應(yīng)用了與仿生機(jī)器人相似的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及形狀結(jié)構(gòu)。

現(xiàn)有的仿生機(jī)器鼠雖然能夠滿足最基本的觀賞性，但是在生物學(xué)家、神經(jīng)科學(xué)家以及腦研究者對(duì)鼠類的運(yùn)動(dòng)原理、行為特點(diǎn)和交互方式研究上，仿生機(jī)器鼠還存在著以下缺陷：1)由于仿生機(jī)器人的肢體較長(zhǎng)，因此仿生機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置與傳動(dòng)裝置體現(xiàn)不出肢體較短的仿生機(jī)器鼠肢體結(jié)構(gòu)的緊湊性；2)仿生機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到仿生機(jī)器鼠身上，增加了仿生機(jī)器鼠的結(jié)構(gòu)復(fù)雜性，體現(xiàn)不出仿生機(jī)器鼠肢體的運(yùn)動(dòng)靈活性；3)仿生機(jī)器人肢體的形狀結(jié)構(gòu)與仿生機(jī)器鼠肢體結(jié)構(gòu)的差異性，影響科研人員對(duì)仿生機(jī)器鼠交互方式的研究。

因此，如何設(shè)計(jì)一種適用于仿生機(jī)器鼠的肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)已經(jīng)成為亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述問題，即為了設(shè)計(jì)一種適用于仿生機(jī)器鼠的肢體結(jié)構(gòu)，根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種新的肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)，該肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)包括機(jī)架、樞轉(zhuǎn)連接在該機(jī)架上的第一肢體、與該第一肢體樞轉(zhuǎn)連接的第二肢體以及連接到第一肢體和第二肢體的驅(qū)動(dòng)裝置，該驅(qū)動(dòng)裝置能夠驅(qū)動(dòng)第一肢體和第二肢體運(yùn)動(dòng)，該肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)還包括連接桿，該連接桿分別和第二肢體與驅(qū)動(dòng)裝置樞轉(zhuǎn)連接，用于將驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)力傳遞至第二肢體。本發(fā)明的肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)緊湊、功能完善、運(yùn)動(dòng)靈活，并且與真實(shí)肢體結(jié)構(gòu)的相似度高，有利于生物學(xué)家、神經(jīng)科學(xué)家和腦研究者對(duì)肢體運(yùn)動(dòng)方式的研究。

在上述肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)的優(yōu)選技術(shù)方案中，肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)還包括第一減速裝置，第一肢體通過該第一減速裝置與驅(qū)動(dòng)裝置相連。

在上述肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)的優(yōu)選技術(shù)方案中，驅(qū)動(dòng)裝置包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第一減速裝置包括彼此嚙合的第一減速齒輪和第一齒輪旋轉(zhuǎn)體，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接到第一減速齒輪并能夠驅(qū)動(dòng)第一減速齒輪旋轉(zhuǎn)，第一肢體固定到第一齒輪旋轉(zhuǎn)體或者與第一齒輪旋轉(zhuǎn)體設(shè)置成一體。

在上述肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)的優(yōu)選技術(shù)方案中，肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)還包括第二減速裝置，第二肢體通過第二減速裝置與驅(qū)動(dòng)裝置相連。

在上述肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)的優(yōu)選技術(shù)方案中，驅(qū)動(dòng)裝置還包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第二減速裝置包括彼此嚙合的第二減速齒輪和第二齒輪旋轉(zhuǎn)體，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接到第二減速齒輪并能夠驅(qū)動(dòng)第二減速齒輪旋轉(zhuǎn)，第二肢體樞轉(zhuǎn)地連接到第二齒輪旋轉(zhuǎn)體的非圓心位置。

在上述肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)的優(yōu)選技術(shù)方案中，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)是減速電機(jī)；并且/或者第一齒輪旋轉(zhuǎn)體是圓弧齒輪旋轉(zhuǎn)體。

在上述肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)的優(yōu)選技術(shù)方案中，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)是減速電機(jī)；并且/或者第二齒輪旋轉(zhuǎn)體是圓盤齒輪旋轉(zhuǎn)體。

在上述肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)的優(yōu)選技術(shù)方案中，肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)是仿生機(jī)器鼠的前肢結(jié)構(gòu)。

在上述肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)的優(yōu)選技術(shù)方案中，第一肢體是仿生機(jī)器鼠的大臂，第二肢體是仿生機(jī)器鼠的小臂。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，還提供了一種仿生機(jī)器鼠，該仿生機(jī)器鼠包括第一方面的肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)。

本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解的是，在本發(fā)明的技術(shù)方案中，通過在肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置與第二肢體之間設(shè)置連接桿，該連接桿分別與驅(qū)動(dòng)裝置與第二肢體連接，從而解決了肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)中驅(qū)動(dòng)裝置與減速裝置位置的局限性，例如，驅(qū)動(dòng)裝置與減速裝置不僅僅局限于設(shè)置在第一肢體與第二肢體的連接部位，還可以設(shè)置在肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)的機(jī)架上，從而降低肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜性，提高肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)靈活性。此外，通過在肢體外設(shè)置連接桿的結(jié)構(gòu)，提高了肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)的緊湊型，使肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)更加適用于肢體較短的仿生動(dòng)物的肢體，此外，連桿機(jī)構(gòu)中的復(fù)合運(yùn)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)第二肢體相對(duì)第一肢體的復(fù)合運(yùn)動(dòng)，使肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)的功能更加完善。

進(jìn)一步地，在對(duì)肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)優(yōu)化的基礎(chǔ)上，本發(fā)明的技術(shù)方案還對(duì)肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)中部件的形狀進(jìn)行了優(yōu)化，例如，在本發(fā)明第二方面的仿生機(jī)器鼠中，將機(jī)器鼠的第一肢體的端部設(shè)置為圓弧形狀，以此提高第一肢體與生物鼠大臂形狀的相似度，從而提高科研人員對(duì)仿生機(jī)器鼠行為特點(diǎn)與交互方式的研究水平。

綜上所述，通過對(duì)仿生機(jī)器鼠的形狀結(jié)構(gòu)優(yōu)化，提高了仿生機(jī)器鼠的結(jié)構(gòu)緊湊性與小型化、運(yùn)動(dòng)靈活性以及形狀與生物鼠肢體形狀的一致性，加快了生物學(xué)家、神經(jīng)科學(xué)家以及腦研究者對(duì)鼠類運(yùn)動(dòng)原理、行為特點(diǎn)與交互方式的研究進(jìn)度。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的仿生機(jī)器鼠前肢結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1所示仿生機(jī)器鼠前肢結(jié)構(gòu)的立體圖。

圖3是圖1所示仿生機(jī)器鼠前肢結(jié)構(gòu)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的立體示意圖。

具體實(shí)施方式

下面參照附圖來描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解的是，這些實(shí)施方式僅僅用于解釋本發(fā)明的技術(shù)原理，并非旨在限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)需要對(duì)其作出調(diào)整，以便適應(yīng)具體的應(yīng)用場(chǎng)合。例如，盡管本說明書中設(shè)置的減速裝置為外嚙合齒輪減速裝置，但是本說明書中的減速裝置不僅僅局限于外嚙合齒輪減速裝置，本說明書中的減速裝置還可以為內(nèi)嚙合齒輪減速裝置，或者其他非齒輪減速裝置，這種變化并不偏離本發(fā)明的原理和范圍。

需要說明的是，本發(fā)明涉及機(jī)械傳動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，本說明書中的“連接桿”并不僅僅局限于桿狀結(jié)構(gòu)，例如，本發(fā)明中的第二減速齒輪上設(shè)置有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，因此本發(fā)明中的第二減速齒輪可以等效為與連桿連接的“活動(dòng)連桿”。

此外，本發(fā)明還涉及仿生學(xué)技術(shù)領(lǐng)域，因此本發(fā)明的說明書中涉及到的仿生學(xué)術(shù)語“第一肢體”、“第二肢體”、“大臂”、“小臂”、等是為了方便理解，但不限定其特殊的結(jié)構(gòu)或者形狀以及其指定的肢體，例如，“第一肢體”與“大臂”可以理解為與仿生機(jī)器鼠軀干連接的“大腿”，“第二肢體”與“小臂”可以理解為未與仿生機(jī)器鼠軀干連接的“小腿”。

再者，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。還需要說明的是，在本發(fā)明的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“設(shè)置”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體式連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，可根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

如圖1至圖3所示，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，仿生機(jī)器鼠的前肢結(jié)構(gòu)包括安裝在機(jī)器鼠軀干上的機(jī)架102以及與機(jī)架102樞轉(zhuǎn)連接的第一肢體104，該第一肢體104由安裝在機(jī)架102上的驅(qū)動(dòng)裝置108驅(qū)動(dòng)，第一肢體104再將驅(qū)動(dòng)裝置108的驅(qū)動(dòng)力傳遞至第二肢體106。此外，為了實(shí)現(xiàn)第二肢體106相對(duì)第一肢體104的復(fù)合運(yùn)動(dòng)，本發(fā)明的仿生機(jī)器鼠的前肢結(jié)構(gòu)還包括用于第二肢體106獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)裝置120以及用于將驅(qū)動(dòng)裝置120的驅(qū)動(dòng)力傳遞至第二肢體106的連接桿110。特別地，本發(fā)明的連接桿110優(yōu)選為一根彎折桿，此彎折桿與第二肢體106連接，用于將驅(qū)動(dòng)裝置120的驅(qū)動(dòng)力傳遞至第二肢體106。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，將連接桿110設(shè)置為彎折桿只是為了模擬生物鼠肢體的形狀結(jié)構(gòu)，并不是對(duì)連接桿110形狀的限制，即連接桿110的主要作用為將驅(qū)動(dòng)裝置120的驅(qū)動(dòng)力傳遞至第二肢體106，因此，連接桿110的形狀結(jié)構(gòu)不僅僅局限于圖1中的彎折桿，用戶可以在考慮連接桿110與其他部件不產(chǎn)生機(jī)械干涉的前提下，將連接桿110設(shè)置為其他更加優(yōu)選的形狀結(jié)構(gòu)。同樣，基于此原理，連接桿110的數(shù)量也不僅僅局限于一根，用戶可以根據(jù)第二肢體106的具體運(yùn)動(dòng)軌跡將連接桿110設(shè)置為彼此連接的兩根甚至多根連接桿110，這種調(diào)整并不偏離本發(fā)明的基本原理和保護(hù)范圍。

繼續(xù)參閱圖1至圖3，為了實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)裝置108與第一肢體104之間的轉(zhuǎn)速匹配和轉(zhuǎn)矩傳遞，本發(fā)明在第一肢體104與驅(qū)動(dòng)裝置108之間設(shè)置了第一減速裝置，第一減速裝置由彼此嚙合的第一減速齒輪112與第一齒輪旋轉(zhuǎn)體114組成，其中，第一減速齒輪112與驅(qū)動(dòng)裝置108連接，第一齒輪旋轉(zhuǎn)體114與第一肢體104連接。特別地，本發(fā)明中的第一齒輪旋轉(zhuǎn)體114與第一肢體104為一體式連接。但是，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，一體式連接僅僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，是為了在滿足第一齒輪旋轉(zhuǎn)體114與第一肢體104之間傳動(dòng)的基礎(chǔ)上，提高第一齒輪旋轉(zhuǎn)體114與第一肢體104的結(jié)構(gòu)緊湊性，基于此效果考慮，本發(fā)明中的第一齒輪旋轉(zhuǎn)體114與第一肢體104的連接方式還可以為組裝結(jié)構(gòu)等緊湊型的固定連接方式，這種調(diào)整并不偏離本發(fā)明的基本原理和保護(hù)范圍。

進(jìn)一步地，繼續(xù)參閱圖1至圖3，本發(fā)明將第一齒輪旋轉(zhuǎn)體114設(shè)置為半圓形結(jié)構(gòu)，在半圓形結(jié)構(gòu)的外緣上設(shè)置與第一減速齒輪112配合的輪齒，第一肢體104在該半圓形結(jié)構(gòu)的大致圓心位置連接到第一齒輪旋轉(zhuǎn)體114。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，半圓形結(jié)構(gòu)的第一齒輪旋轉(zhuǎn)體114僅僅為本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例，即是為了模擬生物鼠大臂的形狀，基于此效果考慮，半圓形結(jié)構(gòu)并不能限定第一齒輪旋轉(zhuǎn)體114的形狀結(jié)構(gòu)的保護(hù)范圍，例如，第一齒輪旋轉(zhuǎn)體114還可以為扇形結(jié)構(gòu)，即本發(fā)明的第一齒輪旋轉(zhuǎn)體114只要具有圓弧形狀且邊緣設(shè)置有輪齒與齒槽結(jié)構(gòu)即可。進(jìn)一步地，本發(fā)明中的第一減速齒輪112與第一齒輪旋轉(zhuǎn)體114為外嚙合配合，但本發(fā)明中的第一減速齒輪112與第一齒輪旋轉(zhuǎn)體114不僅僅局限于外嚙合配合，例如，還可以為內(nèi)嚙合配合，同樣可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速的匹配和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，因此，這種調(diào)整并不偏離本發(fā)明的基本原理和保護(hù)范圍。再者，圖1和圖2所示的第一齒輪旋轉(zhuǎn)體114與第一減速齒輪112的嚙合位置以及第一肢體104與第一齒輪旋轉(zhuǎn)體114的連接位置，都是示例性的，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)需要對(duì)其作出調(diào)整，以便適應(yīng)具體的應(yīng)用場(chǎng)合。

優(yōu)選地，本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)裝置108設(shè)置為步進(jìn)電機(jī)。關(guān)于此點(diǎn)，本領(lǐng)域人員應(yīng)該明白，步進(jìn)電機(jī)可以解決現(xiàn)有技術(shù)中電機(jī)驅(qū)動(dòng)力不足的問題，另外，步進(jìn)電機(jī)的可控性與連續(xù)性可以使第一肢體104與第二肢體106快速響應(yīng)機(jī)械搖擺，從而實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的機(jī)械動(dòng)作來模擬生物小鼠肢體的運(yùn)動(dòng)，因此，基于此效果考慮，具有驅(qū)動(dòng)力足、快速響應(yīng)性以及可控性的變頻減速電機(jī)均可替代本發(fā)明的步進(jìn)電機(jī)，這種替代并不偏離本發(fā)明的保護(hù)范圍。

繼續(xù)參閱圖1至圖3，同樣為了實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)裝置120與第二肢體106之間的轉(zhuǎn)速匹配和轉(zhuǎn)矩傳遞的作用，本發(fā)明在第二肢體106與驅(qū)動(dòng)裝置120之間設(shè)置了第二減速裝置。第二減速裝置由彼此嚙合的第二減速齒輪116與第二齒輪旋轉(zhuǎn)體118組成，其中，第二減速齒輪116與驅(qū)動(dòng)裝置120連接，第二齒輪旋轉(zhuǎn)體118與第二肢體106連接。特別地，本發(fā)明中的第二齒輪旋轉(zhuǎn)體118為圓盤形結(jié)構(gòu)，該圓盤形結(jié)構(gòu)的外緣設(shè)置有與第二減速齒輪116配合的輪齒。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，圓盤形結(jié)構(gòu)的第二齒輪旋轉(zhuǎn)體118僅僅為本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例，并不是為了限定本發(fā)明第二齒輪旋轉(zhuǎn)體118的形狀結(jié)構(gòu)，例如，第二齒輪旋轉(zhuǎn)體118還可以為扇形或半圓形結(jié)構(gòu)，即本發(fā)明的第二齒輪旋轉(zhuǎn)體118只要具有圓弧形狀且邊緣設(shè)置有輪齒與齒槽特性即可。進(jìn)一步地，本發(fā)明中的第二減速齒輪116與第二齒輪旋轉(zhuǎn)體118為外嚙合配合，但本發(fā)明中的第二減速齒輪116與第二齒輪旋轉(zhuǎn)體118不僅僅局限于外嚙合配合，例如，還可以為內(nèi)嚙合配合，同樣可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速的匹配和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，因此，基于轉(zhuǎn)速匹配和轉(zhuǎn)矩傳遞地效果考慮，這種變化并不偏離本發(fā)明的保護(hù)范圍。關(guān)于第二齒輪旋轉(zhuǎn)體118，需要指出的是，盡管圖1至3中將其描繪成與第一齒輪旋轉(zhuǎn)體114同軸，但是這僅僅是為了結(jié)構(gòu)緊湊而提供的優(yōu)選實(shí)施例，在能夠?qū)崿F(xiàn)其各自功能的前提下，第一齒輪旋轉(zhuǎn)體114與第二齒輪旋轉(zhuǎn)體118可以是非同軸的結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，本發(fā)明的獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)裝置120設(shè)置為步進(jìn)電機(jī)。關(guān)于此點(diǎn)，本領(lǐng)域人員應(yīng)該明白，步進(jìn)電機(jī)可以解決現(xiàn)有技術(shù)中超聲波電機(jī)驅(qū)動(dòng)力不足的問題，另外，步進(jìn)電機(jī)的可控性與連續(xù)性可以使第二肢體106快速響應(yīng)機(jī)械搖擺，從而實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的動(dòng)作來模擬生物小鼠肢體的運(yùn)動(dòng)，因此，基于此效果考慮，具有驅(qū)動(dòng)力足、快速響應(yīng)性以及可控性的變頻減速電機(jī)均可替代本發(fā)明的步進(jìn)電機(jī)，這種替代并不偏離本發(fā)明的保護(hù)范圍。

進(jìn)一步地，繼續(xù)參閱圖1至圖3，本發(fā)明的仿生機(jī)器鼠前肢結(jié)構(gòu)還包括連接桿110，連接桿110的一端樞轉(zhuǎn)地連接到第二齒輪旋轉(zhuǎn)體118的非圓心位置，連接桿110的另一端樞轉(zhuǎn)地連接到第二肢體106，以便通過第二齒輪旋轉(zhuǎn)體118的轉(zhuǎn)動(dòng)來拖拽連接桿110并因此實(shí)現(xiàn)第二肢體106的轉(zhuǎn)動(dòng)。進(jìn)一步地，由于連接桿110樞轉(zhuǎn)地連接到第二齒輪旋轉(zhuǎn)體118的非圓心位置，這樣一來，第二齒輪旋轉(zhuǎn)體118上具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的第二齒輪旋轉(zhuǎn)體118可以等效為“活動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)連桿”，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副之間相互轉(zhuǎn)動(dòng)的效果。相應(yīng)地，盡管本申請(qǐng)中將第二齒輪旋轉(zhuǎn)體118具體地描繪成圓盤結(jié)構(gòu)，并且將連接桿110描繪成彎折連接桿，但是這并不是限制性的，第二齒輪旋轉(zhuǎn)體118和連接桿110可以采用任何合適的形狀，只要當(dāng)?shù)诙X輪旋轉(zhuǎn)體118轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)其能夠拖動(dòng)連接桿110運(yùn)動(dòng)并因此使第二肢體106轉(zhuǎn)動(dòng)即可。

優(yōu)選地，圖1至3所示實(shí)施例的第一肢體104是仿生機(jī)器鼠的大臂，第二肢體106是仿生機(jī)器鼠的小臂。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，通過仿生機(jī)器鼠的前肢結(jié)構(gòu)來闡述本發(fā)明的肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)，僅僅是為了描述方便，不是對(duì)本發(fā)明的肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)應(yīng)用的限制，例如，本發(fā)明的肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)還可以用于兔子、貓、狗等其他動(dòng)物的前肢結(jié)構(gòu)，基于本發(fā)明的肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)的原理，這種應(yīng)用并不偏離本發(fā)明的保護(hù)范圍。

最后，根據(jù)本發(fā)明的第二方面，本發(fā)明還提出了一種仿生機(jī)器鼠，該仿生機(jī)器鼠包括第一方面的肢體運(yùn)動(dòng)仿生結(jié)構(gòu)。同樣地，仿生機(jī)器鼠僅僅是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，不是對(duì)本發(fā)明的仿生機(jī)器的限制，例如，本發(fā)明的仿生機(jī)器還可以為仿生機(jī)器兔、仿生機(jī)器貓、仿生機(jī)器狗等其他仿生機(jī)器。

至此，已經(jīng)結(jié)合附圖所示的優(yōu)選實(shí)施方式描述了本發(fā)明的技術(shù)方案，但是，本領(lǐng)域技術(shù)人員容易理解的是，本發(fā)明的保護(hù)范圍顯然不局限于這些具體實(shí)施方式。在不偏離本發(fā)明的原理的前提下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)相關(guān)技術(shù)特征作出等同的更改或替換，這些更改或替換之后的技術(shù)方案都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。