本發(fā)明涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種轉(zhuǎn)向控制方法、裝置及汽車。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)有轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)中，駕駛員對方向盤進(jìn)行控制后轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)會根據(jù)轉(zhuǎn)動角度等提供助力進(jìn)行轉(zhuǎn)向。但是，在部分情況下，例如在危急狀況下駕駛員往往會本能的猛打方向盤，在此情況下高速猛打方向容易發(fā)生轉(zhuǎn)彎推頭或翻車事故。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例要解決的技術(shù)問題是提供一種轉(zhuǎn)向控制方法、裝置及汽車，用以實現(xiàn)根據(jù)車速和方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)通過轉(zhuǎn)向助力裝置的變速裝置改變輸入的方向盤轉(zhuǎn)向角，在不改變駕駛操作習(xí)慣的情況下保證駕駛安全。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例提供了一種轉(zhuǎn)向控制方法，應(yīng)用于包括轉(zhuǎn)向助力裝置的車輛，所述轉(zhuǎn)向控制方法包括：

獲取車輛的當(dāng)前車速和方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述當(dāng)前車速和所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)，計算與所述當(dāng)前車速和所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)對應(yīng)的理論轉(zhuǎn)向速比和限制轉(zhuǎn)向速比；

根據(jù)所述理論轉(zhuǎn)向速比和所述限制轉(zhuǎn)向速比，確定實際轉(zhuǎn)向速比；

根據(jù)所述實際轉(zhuǎn)向速比，向所述轉(zhuǎn)向助力裝置輸出轉(zhuǎn)向速比輸出控制指令；其中所述轉(zhuǎn)向助力裝置根據(jù)所述控制指令，所輸出的方向盤轉(zhuǎn)向角與所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)之間的比值符合所述實際轉(zhuǎn)向速比。

進(jìn)一步的，所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)包括：所述方向盤在第一時間的第一位置、所述方向盤在第二時間的第二位置和由所述第一位置至所述第二位置的時間；

其中根據(jù)所述當(dāng)前車速和所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)，計算與所述當(dāng)前車速和所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)對應(yīng)的理論轉(zhuǎn)向速比的步驟包括：

根據(jù)公式i＝[a*γ2+d]/[b*va+c*(γ1-γ2)/δt]，獲得所述理論轉(zhuǎn)向速比，其中，i表示理論轉(zhuǎn)向速比，va表示當(dāng)前車速，γ1表示第一位置，γ2表示第二位置，δt表示由所述第一位置至所述第二位置的時間，a、b、c、d表示預(yù)設(shè)常數(shù)系數(shù)。

進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述當(dāng)前車速和所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)，計算限制轉(zhuǎn)向速比的步驟包括：

根據(jù)預(yù)先存儲的多個預(yù)設(shè)速度區(qū)間與相對應(yīng)的預(yù)設(shè)限制轉(zhuǎn)向速比的對應(yīng)關(guān)系，確定與所述當(dāng)前車速對應(yīng)的限制轉(zhuǎn)向速比。

進(jìn)一步的，根據(jù)所述理論轉(zhuǎn)向速比和所述限制轉(zhuǎn)向速比，確定實際轉(zhuǎn)向速比的步驟包括：

當(dāng)所述理論轉(zhuǎn)向速比大于所述限制轉(zhuǎn)向速比時，所述實際轉(zhuǎn)向速比為所述限制轉(zhuǎn)向速比；

當(dāng)所述理論轉(zhuǎn)向速比小于或等于所述限制轉(zhuǎn)向速比時，所述實際轉(zhuǎn)向速比為所述理論轉(zhuǎn)向速比。

進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述實際轉(zhuǎn)向速比，向所述轉(zhuǎn)向助力裝置輸出轉(zhuǎn)向速比輸出控制指令的步驟之后，所述轉(zhuǎn)向控制方法還包括：

獲取所述轉(zhuǎn)向助力裝置根據(jù)所述速比輸出控制指令調(diào)節(jié)后輸出的轉(zhuǎn)向角；

根據(jù)所述當(dāng)前車速、所述轉(zhuǎn)向角和預(yù)設(shè)助力需求表，獲得助力需求；

根據(jù)所述助力需求，向所述轉(zhuǎn)向助力裝置輸出為所述助力需求的助力輸出指令。

根據(jù)本發(fā)明另一方面，本發(fā)明實施例還提供了一種轉(zhuǎn)向控制裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取車輛的當(dāng)前車速和方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)；

計算模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前車速和所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)，計算與所述當(dāng)前車速和所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)對應(yīng)的理論轉(zhuǎn)向速比和限制轉(zhuǎn)向速比；

確定模塊，用于根據(jù)所述理論轉(zhuǎn)向速比和所述限制轉(zhuǎn)向速比，確定實際轉(zhuǎn)向速比；

第一控制模塊，用于根據(jù)所述實際轉(zhuǎn)向速比，向所述轉(zhuǎn)向助力裝置輸出轉(zhuǎn)向速比輸出控制指令；其中所述轉(zhuǎn)向助力裝置根據(jù)所述控制指令，所輸出的方向盤轉(zhuǎn)向角與所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)之間的比值符合所述實際轉(zhuǎn)向速比。

進(jìn)一步的，所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)包括：所述方向盤在第一時間的第一位置、所述方向盤在第二時間的第二位置和由所述第一位置至所述第二位置的時間；

其中計算模塊用于根據(jù)所述當(dāng)前車速和所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)，計算與所述當(dāng)前車速和所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)對應(yīng)的理論轉(zhuǎn)向速比中，所述計算模塊具體用于：

根據(jù)公式i＝[a*γ2+d]/[b*va+c*(γ1-γ2)/δt]，獲得所述理論轉(zhuǎn)向速比，其中，i表示理論轉(zhuǎn)向速比，va表示當(dāng)前車速，γ1表示第一位置，γ2表示第二位置，δt表示由所述第一位置至所述第二位置的時間，a、b、c、d表示預(yù)設(shè)常數(shù)系數(shù)。

進(jìn)一步的，所述計算模塊用于根據(jù)所述當(dāng)前車速和所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)，計算限制轉(zhuǎn)向速比中，所述計算模塊還具體用于：

根據(jù)預(yù)先存儲的多個預(yù)設(shè)速度區(qū)間與相對應(yīng)的預(yù)設(shè)限制轉(zhuǎn)向速比的對應(yīng)關(guān)系，確定與所述當(dāng)前車速對應(yīng)的限制轉(zhuǎn)向速比。

進(jìn)一步的，所述確定模塊用于根據(jù)所述理論轉(zhuǎn)向速比和所述限制轉(zhuǎn)向速比，確定實際轉(zhuǎn)向速比中，所述確定模塊具體用于：

當(dāng)所述理論轉(zhuǎn)向速比大于所述限制轉(zhuǎn)向速比時，所述實際轉(zhuǎn)向速比為所述限制轉(zhuǎn)向速比；

當(dāng)所述理論轉(zhuǎn)向速比小于或等于所述限制轉(zhuǎn)向速比時，所述實際轉(zhuǎn)向速比為所述理論轉(zhuǎn)向速比。

進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)向控制裝置還包括：

第二獲取模塊，用于獲取所述轉(zhuǎn)向助力裝置根據(jù)所述速比輸出控制指令調(diào)節(jié)后輸出的轉(zhuǎn)向角；

獲得模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前車速、所述轉(zhuǎn)向角和預(yù)設(shè)助力需求表，獲得助力需求；

第二控制模塊，用于根據(jù)所述助力需求，向所述轉(zhuǎn)向助力裝置輸出為所述助力需求的助力輸出指令。

根據(jù)本發(fā)明又一方面，本發(fā)明實施例還提供了一種汽車，包括：轉(zhuǎn)向助力裝置、控制器、存儲器，所述存儲器用于存儲能夠在所述控制器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述控制器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)如上所述的轉(zhuǎn)向控制方法中的步驟。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實施例提供的一種轉(zhuǎn)向控制方法、裝置及汽車，至少具有以下有益效果：

本發(fā)明實施例，在不改變現(xiàn)有的助力系統(tǒng)的情況下，即不改變駕駛習(xí)慣的情況下，根據(jù)車速和方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)，獲得轉(zhuǎn)向速比，根據(jù)轉(zhuǎn)向速比對駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤輸入的轉(zhuǎn)向角進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得在高速猛打方向盤等的情況下能夠輸出一較小的轉(zhuǎn)向角，避免因高速猛打方向而發(fā)生轉(zhuǎn)彎推頭或翻車事故等，提高了駕駛的安全性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例的轉(zhuǎn)向控制方法的流程圖之一；

圖2為本發(fā)明實施例的轉(zhuǎn)向控制方法的流程圖之二；

圖3為本發(fā)明實施例的轉(zhuǎn)向控制方法的流程圖之三；

圖4為本發(fā)明實施例的轉(zhuǎn)向控制方法的流程圖之四；

圖5為本發(fā)明實施例的轉(zhuǎn)向助力裝置的變速裝置的結(jié)構(gòu)示意圖之一；

圖6為本發(fā)明實施例的轉(zhuǎn)向助力裝置的變速裝置的結(jié)構(gòu)示意圖之二；

圖7為本發(fā)明實施例的轉(zhuǎn)向控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實施例進(jìn)行詳細(xì)描述。在下面的描述中，提供諸如具體的配置和組件的特定細(xì)節(jié)僅僅是為了幫助全面理解本發(fā)明的實施例。因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該清楚，可以對這里描述的實施例進(jìn)行各種改變和修改而不脫離本發(fā)明的范圍和精神。另外，為了清楚和簡潔，省略了對已知功能和構(gòu)造的描述。

應(yīng)理解，說明書通篇中提到的“一個實施例”或“一實施例”意味著與實施例有關(guān)的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性包括在本發(fā)明的至少一個實施例中。因此，在整個說明書各處出現(xiàn)的“在一個實施例中”或“在一實施例中”未必一定指相同的實施例。此外，這些特定的特征、結(jié)構(gòu)或特性可以任意適合的方式結(jié)合在一個或多個實施例中。

參見圖1，本發(fā)明實施例提供了一種轉(zhuǎn)向控制方法，應(yīng)用于包括轉(zhuǎn)向助力裝置的車輛，所述轉(zhuǎn)向控制方法包括：

步驟101，獲取車輛的當(dāng)前車速和方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)；

步驟102，根據(jù)所述當(dāng)前車速和所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)，計算與所述當(dāng)前車速和所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)對應(yīng)的理論轉(zhuǎn)向速比和限制轉(zhuǎn)向速比；

步驟103，根據(jù)所述理論轉(zhuǎn)向速比和所述限制轉(zhuǎn)向速比，確定實際轉(zhuǎn)向速比；

步驟104，根據(jù)所述實際轉(zhuǎn)向速比，向所述轉(zhuǎn)向助力裝置輸出轉(zhuǎn)向速比輸出控制指令；其中所述轉(zhuǎn)向助力裝置根據(jù)所述控制指令，所輸出的方向盤轉(zhuǎn)向角與所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)之間的比值符合所述實際轉(zhuǎn)向速比。

其中，所述轉(zhuǎn)向助力裝置包括助力裝置和變速裝置，所述變速裝置包括轉(zhuǎn)向輸入裝置和轉(zhuǎn)向輸出裝置，所述變速裝置能夠調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向速比，使助力裝置根據(jù)所述轉(zhuǎn)向輸出裝置獲得調(diào)節(jié)后的方向盤轉(zhuǎn)向角。例如，變速裝置包括一與方向盤連接桿連接的輸入端和輸出端，變速裝置能夠根據(jù)獲得的速比對輸入和輸出的比值進(jìn)行調(diào)整，如當(dāng)獲得的速比控制指令要求速比為2時，則能夠?qū)⑤斎氲霓D(zhuǎn)向角改變，如將90°轉(zhuǎn)向角經(jīng)變速裝置變更為45°，則助力裝置獲得的為變更后的轉(zhuǎn)向角，即45°，轉(zhuǎn)向助力裝置的助力裝置根據(jù)該調(diào)節(jié)后的轉(zhuǎn)向角進(jìn)行助力輸出。

本發(fā)明實施例，在不改變現(xiàn)有的助力系統(tǒng)的情況下，即不改變駕駛習(xí)慣的情況下，根據(jù)車速和方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)，獲得第一轉(zhuǎn)向速比，根據(jù)轉(zhuǎn)向速比對駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤輸入的轉(zhuǎn)向角進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得在高速猛打方向盤等的情況下能夠輸出一較小的轉(zhuǎn)向角，避免因高速猛打方向而發(fā)生轉(zhuǎn)彎推頭或翻車事故等，提高了駕駛的安全性。

進(jìn)一步的，所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)包括：所述方向盤在第一時間的第一位置、所述方向盤在第二時間的第二位置和由所述第一位置至所述第二位置的時間；

其中根據(jù)所述當(dāng)前車速和所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)，計算與所述當(dāng)前車速和所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)對應(yīng)的理論轉(zhuǎn)向速比的步驟包括：

根據(jù)公式i＝[a*γ2+d]/[b*va+c*(γ1-γ2)/δt]，獲得所述理論轉(zhuǎn)向速比，其中，i表示理論轉(zhuǎn)向速比，va表示當(dāng)前車速，γ1表示第一位置，γ2表示第二位置，δt表示由所述第一位置至所述第二位置的時間，a、b、c、d表示預(yù)設(shè)常數(shù)系數(shù)。

參見圖2，進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述當(dāng)前車速和所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)，計算限制轉(zhuǎn)向速比的步驟包括：

步驟201，根據(jù)預(yù)先存儲的多個預(yù)設(shè)速度區(qū)間與相對應(yīng)的預(yù)設(shè)限制轉(zhuǎn)向速比的對應(yīng)關(guān)系，確定與所述當(dāng)前車速對應(yīng)的限制轉(zhuǎn)向速比。

參見圖3，進(jìn)一步的，根據(jù)所述理論轉(zhuǎn)向速比和所述限制轉(zhuǎn)向速比，確定實際轉(zhuǎn)向速比的步驟包括：

步驟301，當(dāng)所述理論轉(zhuǎn)向速比大于所述限制轉(zhuǎn)向速比時，所述實際轉(zhuǎn)向速比為所述限制轉(zhuǎn)向速比；

步驟302，當(dāng)所述理論轉(zhuǎn)向速比小于或等于所述限制轉(zhuǎn)向速比時，所述實際轉(zhuǎn)向速比為所述理論轉(zhuǎn)向速比。

其中，本發(fā)明實施例將速度預(yù)設(shè)為多個區(qū)間，例如30～50km/h、50～70km/h、70～80km/h、80～100km/h和大于100km/h，在每一速度區(qū)間內(nèi)均預(yù)設(shè)有與該速度區(qū)間對應(yīng)的速比閾值，即在當(dāng)前車速下，輸出的速比控制指令的速比值不大于該速度區(qū)間的速比閾值。不同速度區(qū)間設(shè)置對于的速比閾值保證了駕駛的平順性，即當(dāng)不太高的車速下由于部分情況使得計算獲得的速比值過大時，會極大的影響駕駛，降低用戶體驗，設(shè)置產(chǎn)生危險，而速比閾值的設(shè)置則保證了駕駛體驗，提高了用戶體驗。

當(dāng)獲得速比值大于當(dāng)前車速所處的速度區(qū)間對于的速比閾值時，按該速比閾值執(zhí)行速比的控制。例如，在50～70km/h的速度區(qū)間內(nèi)，速比閾值為2.5，當(dāng)車速為50km/h時，計算獲得的要求速比值為2，則此時按速比值為2輸出速比控制指令，當(dāng)計算獲得的要求速比值為3時，則按該速度區(qū)間的速比閾值2.5輸出速比控制指令。

進(jìn)一步的，所述預(yù)設(shè)速度區(qū)間中，當(dāng)?shù)谝活A(yù)設(shè)速度區(qū)間的平均速度大于第二預(yù)設(shè)速度區(qū)間的平均速度時，所述第一預(yù)設(shè)速度區(qū)間相對應(yīng)的第一速比閾值大于第二預(yù)設(shè)速度區(qū)間相對應(yīng)的第二速比閾值。

參見圖4，進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述實際轉(zhuǎn)向速比，向所述轉(zhuǎn)向助力裝置輸出轉(zhuǎn)向速比輸出控制指令的步驟之后，所述轉(zhuǎn)向控制方法還包括：

步驟401，獲取所述轉(zhuǎn)向助力裝置根據(jù)所述速比輸出控制指令調(diào)節(jié)后輸出的轉(zhuǎn)向角；

步驟402，根據(jù)所述當(dāng)前車速、所述轉(zhuǎn)向角和預(yù)設(shè)助力需求表，獲得助力需求；

其中，預(yù)設(shè)助力需求表可由試驗數(shù)據(jù)獲得并制表預(yù)設(shè)。

步驟403，根據(jù)所述助力需求，向所述轉(zhuǎn)向助力裝置輸出為所述助力需求的助力輸出指令。

在本發(fā)明實施例中，不改變現(xiàn)有的助力生成，但是改變了方向盤轉(zhuǎn)向角的輸入，保證了駕駛的安全性。

參見圖5和圖6，對于上述中的變速裝置，可以是如圖5或圖6所示的無極變速裝置。參見圖5，第一輸入端501與方向盤轉(zhuǎn)動連接桿連接，接收方向盤的轉(zhuǎn)向，變速裝置根據(jù)速比控制指令，改變第一輸入端501和第一輸出端502之間的比值，使得后續(xù)處理中獲得的轉(zhuǎn)向角為處理后的轉(zhuǎn)向角。參見圖6，還可以是如圖6所示的變速裝置，第二輸入端601與方向盤轉(zhuǎn)動連接桿連接，接收方向盤的轉(zhuǎn)向，變速裝置根據(jù)速比控制指令，改變第二輸入端601和第二輸出端602之間的比值，通過輸出桿603輸出調(diào)節(jié)后的轉(zhuǎn)向角。

參見圖7，根據(jù)本發(fā)明另一方面，本發(fā)明實施例還提供了一種轉(zhuǎn)向控制裝置，包括：

第一獲取模塊1，用于獲取車輛的當(dāng)前車速和方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)；

計算模塊2，用于根據(jù)所述當(dāng)前車速和所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)，計算與所述當(dāng)前車速和所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)對應(yīng)的理論轉(zhuǎn)向速比和限制轉(zhuǎn)向速比；

確定模塊3，用于根據(jù)所述理論轉(zhuǎn)向速比和所述限制轉(zhuǎn)向速比，確定實際轉(zhuǎn)向速比；

第一控制模塊4，用于根據(jù)所述實際轉(zhuǎn)向速比，向所述轉(zhuǎn)向助力裝置輸出轉(zhuǎn)向速比輸出控制指令；其中所述轉(zhuǎn)向助力裝置根據(jù)所述控制指令，所輸出的方向盤轉(zhuǎn)向角與所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)之間的比值符合所述實際轉(zhuǎn)向速比。

進(jìn)一步的，所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)包括：所述方向盤在第一時間的第一位置、所述方向盤在第二時間的第二位置和由所述第一位置至所述第二位置的時間；

其中計算模塊2用于根據(jù)所述當(dāng)前車速和所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)，計算與所述當(dāng)前車速和所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)對應(yīng)的理論轉(zhuǎn)向速比中，所述計算模塊2具體用于：

根據(jù)公式i＝[a*γ2+d]/[b*va+c*(γ1-γ2)/δt]，獲得所述理論轉(zhuǎn)向速比，其中，i表示理論轉(zhuǎn)向速比，va表示當(dāng)前車速，γ1表示第一位置，γ2表示第二位置，δt表示由所述第一位置至所述第二位置的時間，a、b、c、d表示預(yù)設(shè)常數(shù)系數(shù)。

進(jìn)一步的，所述計算模塊2用于根據(jù)所述當(dāng)前車速和所述方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)，計算限制轉(zhuǎn)向速比中，所述計算模塊2還具體用于：

根據(jù)預(yù)先存儲的多個預(yù)設(shè)速度區(qū)間與相對應(yīng)的預(yù)設(shè)限制轉(zhuǎn)向速比的對應(yīng)關(guān)系，確定與所述當(dāng)前車速對應(yīng)的限制轉(zhuǎn)向速比。

進(jìn)一步的，所述確定模塊3用于根據(jù)所述理論轉(zhuǎn)向速比和所述限制轉(zhuǎn)向速比，確定實際轉(zhuǎn)向速比中，所述確定模塊3具體用于：

當(dāng)所述理論轉(zhuǎn)向速比大于所述限制轉(zhuǎn)向速比時，所述實際轉(zhuǎn)向速比為所述限制轉(zhuǎn)向速比；

當(dāng)所述理論轉(zhuǎn)向速比小于或等于所述限制轉(zhuǎn)向速比時，所述實際轉(zhuǎn)向速比為所述理論轉(zhuǎn)向速比。

進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)向控制裝置還包括：

第二獲取模塊，用于獲取所述轉(zhuǎn)向助力裝置根據(jù)所述速比輸出控制指令調(diào)節(jié)后輸出的轉(zhuǎn)向角；

獲得模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前車速、所述轉(zhuǎn)向角和預(yù)設(shè)助力需求表，獲得助力需求；

第二控制模塊，用于根據(jù)所述助力需求，向所述轉(zhuǎn)向助力裝置輸出為所述助力需求的助力輸出指令。

根據(jù)本發(fā)明又一方面，本發(fā)明實施例還提供了一種汽車，包括：轉(zhuǎn)向助力裝置、控制器、存儲器，所述存儲器用于存儲能夠在所述控制器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述控制器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)如上所述的轉(zhuǎn)向控制方法中的步驟。

綜上，本發(fā)明實施例，在不改變現(xiàn)有的助力系統(tǒng)的情況下，即不改變駕駛習(xí)慣的情況下，根據(jù)車速和方向盤轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)，獲得轉(zhuǎn)向速比，根據(jù)轉(zhuǎn)向速比對駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤輸入的轉(zhuǎn)向角進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得在高速猛打方向盤等的情況下能夠輸出一較小的轉(zhuǎn)向角，避免因高速猛打方向而發(fā)生轉(zhuǎn)彎推頭或翻車事故等，提高了駕駛的安全性。

還需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。