技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于可抑制發(fā)散的卡爾曼濾波器的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及控制方法，該系統(tǒng)包括方向盤及其連接機(jī)構(gòu)、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、方向盤轉(zhuǎn)矩傳感器、路感電機(jī)、路感電機(jī)電流傳感器、轉(zhuǎn)向電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)電流傳感器、車速傳感器、前輪轉(zhuǎn)角傳感器、齒輪齒條轉(zhuǎn)向器、位置傳感器、濾波估計(jì)模塊、安全判斷模塊、控制信號疊加模塊以及轉(zhuǎn)向電子控制單元。本發(fā)明運(yùn)用可抑制發(fā)散的卡爾曼濾波器對汽車運(yùn)動的姿態(tài)進(jìn)行濾波預(yù)測估計(jì)，具有發(fā)散抑制功能的卡爾曼濾波器從電子傳感器獲得信號，用以估計(jì)汽車的實(shí)時狀態(tài)。本發(fā)明所公開的系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向控制器能夠在保證轉(zhuǎn)向穩(wěn)定的前提下，使得系統(tǒng)具有良好的干擾抑制性能，從而能夠獲得良好的汽車操縱穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：趙萬忠;樊密麗;張寒;李艷;高琪;王云琦;鄒松春;章雨祺
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南京航空航天大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.10
技術(shù)公布日：2017.09.08