1.一種雙輪機(jī)器人提起檢測方法，其特征在于：所述方法包括：
判斷沿豎直方向的線加速度是否大于設(shè)定線加速度值；
若是，則判斷兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速是否均大于設(shè)定電機(jī)轉(zhuǎn)速值；
若是，則控制兩個(gè)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：在所述判斷沿豎直方向的線加速度是否大于設(shè)定線加速度值之前，所述方法還包括：
判斷機(jī)器人車體是否處于動態(tài)平衡狀態(tài)；
若是，則判斷沿豎直方向的線加速度是否大于設(shè)定線加速度值。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于：所述判斷機(jī)器人車體是否處于動態(tài)平衡狀態(tài)，具體包括：
判斷在第一設(shè)定時(shí)間段內(nèi)兩個(gè)車輪的轉(zhuǎn)速是否均小于設(shè)定車輪轉(zhuǎn)速值；
若是，則判定機(jī)器人車體處于動態(tài)平衡狀態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于：所述判斷機(jī)器人車體是否處于動態(tài)平衡狀態(tài)，具體包括：
判斷在第一設(shè)定時(shí)間段內(nèi)兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速是否均小于設(shè)定值；
若是，則判定機(jī)器人車體處于動態(tài)平衡狀態(tài)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：在所述控制兩個(gè)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動之后，所述方法還包括：
判斷機(jī)器人車體是否被放下；
若是，則控制兩個(gè)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)以保持車體動態(tài)平衡。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于：所述判斷機(jī)器人車體是否被下，具體包括：
判斷車體傾角是否在設(shè)定角度范圍內(nèi)；
若是，則判斷在第二設(shè)定時(shí)間段內(nèi)多個(gè)繞豎直軸轉(zhuǎn)動的角速度的方差是否小于設(shè)定方差值；
若是，則判定機(jī)器人車體被放下。
7.一種雙輪機(jī)器人提起檢測裝置，特征在于：所述裝置包括：
線加速度判斷模塊，用于判斷沿豎直方向的線加速度是否大于設(shè)定線加速度值；
電機(jī)轉(zhuǎn)速判斷模塊，用于判斷兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速是否均大于設(shè)定電機(jī)轉(zhuǎn)速值；
控制模塊，用于在沿豎直方向的線加速度大于設(shè)定線加速度值、且兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速均大于設(shè)定電機(jī)轉(zhuǎn)速值時(shí)，控制兩個(gè)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于：所述裝置還包括：
動態(tài)平衡狀態(tài)判斷模塊，用于判斷機(jī)器人車體是否處于動態(tài)平衡狀態(tài)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于：所述裝置還包括：
放下判斷模塊，用于判斷機(jī)器人車體是否被放下；
所述控制模塊還用于，當(dāng)判定機(jī)器人車體被放下時(shí)，控制兩個(gè)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)以保持車體動態(tài)平衡。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于：所述放下判斷模塊包括：
車體傾角判斷單元，用于判斷車體傾角是否在設(shè)定角度范圍內(nèi)；
角速度方差判斷單元，用于判斷在第二設(shè)定時(shí)間段內(nèi)多個(gè)繞豎直軸轉(zhuǎn)動的角速度的方差是否小于設(shè)定方差值。