本發(fā)明涉及agv定位技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種agv小車輔助定位系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

agv小車即自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。隨著車輛生產(chǎn)的自動(dòng)化程度的不斷提高，agv（automatedguidedvehicle）小車被廣泛應(yīng)用于車輛裝配等領(lǐng)域，由于其具有定位準(zhǔn)確、無需人工操作等優(yōu)點(diǎn)，不僅減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，而且提高了零部件在生產(chǎn)線上的運(yùn)送效率。在agv的相關(guān)技術(shù)研究中，導(dǎo)航技術(shù)可以說是其核心技術(shù)，是agv實(shí)現(xiàn)智能化和完全自主移動(dòng)的關(guān)鍵技術(shù)。導(dǎo)航研究的目標(biāo)就是在無人干預(yù)的條件下使agv有目的地移動(dòng)并完成特定的物料搬運(yùn)任務(wù)。目前，agv的導(dǎo)航方式很多，不同方式適用于各種不同的環(huán)境，包括電磁感應(yīng)引導(dǎo)、磁帶引導(dǎo)、慣性引導(dǎo)、激光引導(dǎo)、光帶引導(dǎo)、視覺引導(dǎo)以及gps引導(dǎo)，但是他們?cè)谛旭傔^程中，都有一定的誤差，難以滿足精確定位的要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種agv小車輔助定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)彌補(bǔ)了導(dǎo)航精度的誤差，從而滿足精確定位的需求。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種agv小車輔助定位系統(tǒng)，包括輔助定位上組件和輔助定位下組件；

所述輔助定位上組件包括高架板，高架板內(nèi)側(cè)安裝有電動(dòng)推桿，電動(dòng)推桿下端與電動(dòng)導(dǎo)桿連接，所述電動(dòng)推桿和電動(dòng)導(dǎo)桿通過插軸連接，所述高架板的兩側(cè)設(shè)有兩橫板，橫板上固定有橫向定位件，橫板下方與橫向定位件對(duì)應(yīng)的設(shè)有深溝球軸承，所述高架板中間底部固定安裝有定位槽，所述定位槽與高架板之間通過軸承連接；

所述輔助定位下組件包括導(dǎo)向槽，導(dǎo)向槽上固定設(shè)有定位塊，定位塊與所述輔助定位上組件的定位槽相匹配。

所述電動(dòng)推桿上部與高架板通過b型銷軸連接，b型銷軸伸出高架板的一側(cè)上安裝有開口銷。

所述電動(dòng)導(dǎo)桿上端設(shè)有槽，所述電動(dòng)推桿的下端嵌入電動(dòng)導(dǎo)桿的槽中。

所述插軸上設(shè)有兩個(gè)插銷，插銷位于所述電動(dòng)導(dǎo)桿的外側(cè)。

所述連接定位槽與高架板的軸承為銅基自潤(rùn)滑軸承，軸承周邊設(shè)有內(nèi)六角螺母，內(nèi)六角螺母下方設(shè)有墊圈。

所述定位槽的形狀呈“v”型或者“u”型。

所述定位塊與導(dǎo)向槽之間通過螺釘固定，螺釘與導(dǎo)向槽之間設(shè)有墊圈。

所述導(dǎo)向槽兩端設(shè)有豎板，定位塊兩端設(shè)有擋板，豎板和擋板之間通過內(nèi)六角圓柱形螺釘和螺母固定，螺母和豎板之間設(shè)有墊圈。

本發(fā)明的agv小車輔助定位系統(tǒng)采用機(jī)械定位，在現(xiàn)有導(dǎo)航定位技術(shù)的基礎(chǔ)上，彌補(bǔ)了導(dǎo)航技術(shù)存在的精度誤差，從而滿足精確定位的要求。本發(fā)明采用輔助定位上組件和輔助定位下組件相結(jié)合的方式，當(dāng)定位上組件行駛到指定位置時(shí)，與下組件結(jié)合在一起作用，進(jìn)而達(dá)到對(duì)agv小車精確定位的目的。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明輔助定位上組件結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明輔助定位下組件結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本領(lǐng)域的技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明更好地理解，下面結(jié)合具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說明：

如圖1、圖2和圖3所示，一種agv小車輔助定位系統(tǒng)，包括輔助定位上組件1和輔助定位下組件2；所述輔助定位上組件1包括高架板11，高架板11內(nèi)側(cè)安裝有電動(dòng)推桿12，電動(dòng)推桿12下端與電動(dòng)導(dǎo)桿15連接，所述電動(dòng)推桿12和電動(dòng)導(dǎo)桿15通過插軸13連接，所述高架板11的兩側(cè)設(shè)有兩橫板，橫板上固定有橫向定位件16，橫板下方與橫向定位件16對(duì)應(yīng)的設(shè)有深溝球軸承17，所述高架板11中間底部固定安裝有定位槽18，所述定位槽18與高架板11之間通過軸承19連接；

所述輔助定位下組件2包括導(dǎo)向槽21，導(dǎo)向槽21上固定設(shè)有定位塊25，定位塊25與所述輔助定位上組件1的定位槽18相匹配。

所述電動(dòng)推桿12上部與高架板11通過b型銷軸111連接，b型銷軸111伸出高架板11的一側(cè)上安裝有開口銷112。使用銷軸和開口銷連接電動(dòng)推桿和高架板，使系統(tǒng)部件之間易于拆卸。

所述電動(dòng)導(dǎo)桿15上端設(shè)有槽，電動(dòng)推桿12的下端嵌入電動(dòng)導(dǎo)桿15的槽中，便于電動(dòng)推桿和電動(dòng)導(dǎo)桿之間更好地連接。

所述插軸13上設(shè)有兩個(gè)插銷14，插銷14位于所述電動(dòng)導(dǎo)桿15的外側(cè)，在電動(dòng)導(dǎo)桿外側(cè)設(shè)置插銷，防止電動(dòng)導(dǎo)桿和電動(dòng)推桿在插軸上左右晃動(dòng)。

所述連接定位槽18與高架板11的軸承19為銅基自潤(rùn)滑軸承，軸承19周邊設(shè)有內(nèi)六角螺母110，內(nèi)六角螺母下方設(shè)有墊圈。銅基自潤(rùn)滑軸承可以有效地保證定位槽的上下移動(dòng)，在移動(dòng)過程中起到潤(rùn)滑作用，保證上下工作的順滑性；另外在螺母和高架板之間設(shè)置墊圈可以減小螺母與高架板之間的摩擦力，增加系統(tǒng)組件的使用壽命。

所述定位槽18的形狀呈“v”型或者“u”型。

所述定位塊25與導(dǎo)向槽21之間通過螺釘26固定，螺釘26與導(dǎo)向槽21之間設(shè)有墊圈。定位塊固定在導(dǎo)向槽上，對(duì)定位塊起到一定的固定作用，設(shè)置墊圈為了減小螺釘與導(dǎo)向槽的摩擦力。

所述導(dǎo)向槽21兩端設(shè)有豎板，定位塊兩端設(shè)有擋板，豎板和擋板之間通過內(nèi)六角圓柱形螺釘22和螺母24固定，24螺母和豎板之間設(shè)有彈性墊圈23，保證定位塊與導(dǎo)向槽之間固定的緊密性，避免定位塊的移位，進(jìn)而使定位更加精確。

本發(fā)明的agv小車輔助定位系統(tǒng)在應(yīng)用過程中，工作過程如下：安裝有輔助定位上組件的agv小車將要行使到指定位置時(shí)，輔助定位上組件中的深溝球軸承17沿著輔助定位下組件2中的導(dǎo)向槽21進(jìn)入到輔助定位下組件中，達(dá)到初步定位的效果，然后當(dāng)agv小車到達(dá)指定位置時(shí)，agv小車停車，然后通過輔助定位上組件1上的電動(dòng)推桿12運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)定位槽18向下運(yùn)動(dòng)，使定位槽18與定位塊25嵌套在一起，從而達(dá)到精確定位的要求。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種AGV小車輔助定位系統(tǒng)，包括輔助定位上組件和輔助定位下組件；輔助定位上組件包括高架板，高架板內(nèi)側(cè)安裝有電動(dòng)推桿，電動(dòng)推桿下端與電動(dòng)導(dǎo)桿連接，電動(dòng)推桿和電動(dòng)導(dǎo)桿通過插軸連接，高架板的兩側(cè)設(shè)有兩橫板，橫板上固定有橫向定位件，橫板下方與橫向定位件對(duì)應(yīng)的設(shè)有深溝球軸承，所述高架板中間底部固定安裝有定位槽，所述定位槽與高架板之間通過軸承連接；輔助定位下組件包括導(dǎo)向槽，導(dǎo)向槽上固定設(shè)有定位塊，定位塊與所述輔助定位上組件的定位槽相匹配。本發(fā)明的AGV小車輔助定位系統(tǒng)采用機(jī)械定位，在現(xiàn)有導(dǎo)航定位技術(shù)的基礎(chǔ)上，彌補(bǔ)了導(dǎo)航技術(shù)存在的精度誤差，從而滿足精確定位的要求。

技術(shù)研發(fā)人員：趙華東
受保護(hù)的技術(shù)使用者：鄭州大河智信科技股份公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.20
技術(shù)公布日：2017.07.11