本實用新型涉及一種四輪驅(qū)動AGV。

背景技術(shù)：

AGV小車是Automated Guided Vehicle的簡稱，指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置， ，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設(shè)立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

目前，AGV小車大多兩輪驅(qū)動，轉(zhuǎn)彎半徑太小，場地利用率有限。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種四輪驅(qū)動AGV，便于實現(xiàn)無人自動化。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用的技術(shù)方案為：四輪驅(qū)動AGV，包括主機架、輪轂電機、剎車裝置、磁導(dǎo)航傳感器、超聲波傳感器、射頻傳感器、舵機、安全觸邊；

所述的輪轂電機設(shè)置于主機架前端兩側(cè)和后端兩側(cè)；所述輪轂電機的一側(cè)設(shè)置有剎車裝置；所述主機架的前端設(shè)置有磁導(dǎo)航傳感器、超聲波傳感器、射頻傳感器；所述的輪轂電機通過舵機控制轉(zhuǎn)向；所述的主機架的四邊安裝安全觸邊。

進一步地，主機架在前端兩側(cè)和后端兩側(cè)分別設(shè)置有條形通槽，該條形通槽的兩側(cè)設(shè)置有導(dǎo)軌，輪轂電機安裝于條形通槽內(nèi)，能夠沿導(dǎo)軌移動。

進一步地，所述的剎車裝置為電磁式剎車。

進一步地，所述的電磁式剎車包括電磁鐵、傳動裝置、摩擦塊和摩擦片，車輪安裝支架外側(cè)設(shè)置電磁鐵支架，所述的電磁鐵通過微調(diào)螺絲安裝于電磁鐵支架上，電磁鐵的吸附面對著傳動機構(gòu)；

所述的摩擦片為直徑小于車輪直徑的圓形薄片，該摩擦片固定安裝在車輪軸上；

所述的摩擦塊包括第一摩擦塊和第二摩擦塊；第一摩擦塊和第二摩擦塊分別設(shè)置于摩擦片的兩側(cè)；所述的第一摩擦塊固定于所述的車輪安裝支架上；所述的第二摩擦塊與所述的傳動機構(gòu)連接；

所述的傳動機構(gòu)通過等高螺絲安裝于車輪安裝支架上。所述的傳動機構(gòu)包括與電磁鐵相對設(shè)置的被吸附面、連接被吸附面和第二摩擦塊的連接架、復(fù)位彈簧和相互平行的2根橫桿；所述的橫桿通過等高螺絲與所述的車輪安裝支架連接；所述的被吸附面通過支桿和復(fù)位彈簧固定于電磁鐵支架的內(nèi)側(cè)。

本實用新型的有益效果：

1）本實用新型的AGV為四輪驅(qū)動式，四個輪轂電機驅(qū)動，行進方向由磁條控制，超聲波檢測障礙物，射頻傳感器進行站點檢測，便于生產(chǎn)過程實現(xiàn)無人自動化；

2）本實用新型解決廠家產(chǎn)能不足，提高生產(chǎn)效率，提高自動化程度，方便，減少占地面積，生產(chǎn)車間的AGV小車可以在各個車間穿梭往復(fù)

3）本實用新型的AGC車減少了人力、物力，減少了企業(yè)開支。

附圖說明

圖1為本實用新型的正面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型的背面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為電磁式剎車的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

如圖1-2所示為本實用新型的四輪驅(qū)動AGV，包括主機架8、輪轂電機1、剎車裝置2、磁導(dǎo)航傳感器3、超聲波傳感器4、射頻傳感器5、舵機6、安全觸邊7；輪轂電機1設(shè)置于主機架8前端兩側(cè)和后端兩側(cè)；輪轂電機1的一側(cè)設(shè)置有剎車裝置2；主機架8的前端設(shè)置有磁導(dǎo)航傳感器3、超聲波傳感器4、射頻傳感器5，磁導(dǎo)航傳感器3用于導(dǎo)向，超聲波傳感器4檢測障礙，射頻傳感器5檢測站點，比如進入彎道前進行減速；輪轂電機1通過舵機6控制轉(zhuǎn)向；主機架8的四邊安裝安全觸邊7。

本實用新型的AGV為四輪驅(qū)動式，四個輪轂電機驅(qū)動，行進方向由磁條控制，超聲波檢測障礙物，射頻傳感器進行站點檢測，便于生產(chǎn)過程實現(xiàn)無人自動化。

主機架8在前端兩側(cè)和后端兩側(cè)分別設(shè)置有條形通槽，該條形通槽的兩側(cè)設(shè)置有導(dǎo)軌，輪轂電機1安裝于條形通槽內(nèi)，能夠沿導(dǎo)軌移動。

剎車裝置2為電磁式剎車，電磁式剎車包括電磁鐵21、傳動裝置、摩擦塊22和摩擦片23車輪安裝支架外側(cè)設(shè)置電磁鐵支架，電磁鐵21通過微調(diào)螺絲安裝于電磁鐵支架25上，電磁鐵21的吸附面對著傳動機構(gòu)；摩擦片23為直徑小于車輪直徑的圓形薄片，該摩擦片23固定安裝在車輪軸上；摩擦塊22包括第一摩擦塊和第二摩擦塊；第一摩擦塊和第二摩擦塊分別設(shè)置于摩擦片23的兩側(cè)；第一摩擦塊固定于所述的車輪安裝支架上；第二摩擦塊與傳動機構(gòu)連接；傳動機構(gòu)通過等高螺絲26安裝于車輪安裝支架上。傳動機構(gòu)包括與電磁鐵相對設(shè)置的被吸附面27、連接被吸附面27和第二摩擦塊的連接架28、復(fù)位彈簧29和相互平行的2根橫桿30；橫桿30通過等高螺絲26與車輪安裝支架連接；被吸附面27通過支桿24和復(fù)位彈簧29固定于電磁鐵支架25的內(nèi)側(cè)。

電磁鐵21通電吸附傳動裝置帶動摩擦塊22抱緊摩擦片23，使AGV制停。

上面所述的實施例僅僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式進行描述，并非對本實用新型的構(gòu)思和范圍進行限定，在不脫離本實用新型設(shè)計構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域中普通工程技術(shù)人員對本實用新型的技術(shù)方案作出的各種變型和改進均應(yīng)落入本實用新型的保護范圍，本實用新型的請求保護的技術(shù)內(nèi)容，已經(jīng)全部記載在技術(shù)要求書中。