本實用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種采用齒條機(jī)構(gòu)變形的行走部及具有其的消防移動平臺，可用于設(shè)計消防機(jī)器人的設(shè)計。

背景技術(shù)：

應(yīng)用于消防、救援、探測、偵查等領(lǐng)域的移動機(jī)器人，通常面臨復(fù)雜的地形環(huán)境，這就要求機(jī)器人具有良好的地形適應(yīng)性、通過性以及運(yùn)動穩(wěn)定性。以消防機(jī)器人為例，一些消防機(jī)器人要完成火災(zāi)、?；ìF(xiàn)場的環(huán)境探測與取樣工作，這樣消防機(jī)器人需要進(jìn)入地形復(fù)雜的爆炸與火災(zāi)現(xiàn)場，這樣就要求消防機(jī)器人具有良好的地形通過性。有些地形要求要機(jī)器人具有較高的凈空高度，以防止障礙卡阻機(jī)器人底盤；有些地形，如攀爬斜坡時，要求機(jī)器人具有較低的重心位置，增加機(jī)器人的接地長度以提供良好的穩(wěn)定性。而目前的機(jī)器人行走部不能根據(jù)地形的變化而調(diào)整姿態(tài)，這樣移動機(jī)器人的越障能力與地形通過性受到影響。如專利(專利號：200810023553.3)提出的一種搖桿式四輪機(jī)器人，其具有被動適應(yīng)地形的性能，但是其行走部為固定的行走部，不能根據(jù)地形的需要調(diào)整其夾角。當(dāng)所述機(jī)器人攀爬大坡度的斜坡時，因重心位置較高，容易發(fā)生翻滾；當(dāng)所述機(jī)器人從中間跨過較高障礙物時，若凈空高度小于障礙物，則發(fā)生卡阻甚至無法通過。若機(jī)器人(如消防機(jī)器人)移動平臺的行走部可根據(jù)地形障礙的特征主動地改變其夾角、形狀，以改變機(jī)器人移動平臺的整體高度、重心高度、接地尺寸、凈空高度，則可提高采用這種行走部的移動平臺的地形通過性、適應(yīng)性與運(yùn)動穩(wěn)定性。目前用于火災(zāi)、?；ìF(xiàn)場的環(huán)境探測與取樣工作的消防機(jī)器人，未進(jìn)行可變形行走部的設(shè)計，因而，設(shè)計一種可變形的機(jī)器人行走部及采用該行走部設(shè)計的消防移動平臺很有意義。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，本實用新型提出了一種采用齒條機(jī)構(gòu)變形的行走部及具有其的消防移動平臺，該行走部可根據(jù)地形發(fā)生主動變形，這樣采用其的消防移動平臺可以調(diào)節(jié)整體高度、重心位置，調(diào)節(jié)其接地尺寸，以適應(yīng)不同地形。

本實用新型的具體技術(shù)方案為：

一種采用齒條機(jī)構(gòu)變形的行走部，包括：基架、單齒條雙齒輪機(jī)構(gòu)、變形驅(qū)動組件和行走組件；所述單齒條雙齒輪機(jī)構(gòu)包括：雙面齒條，所述雙面齒條兩側(cè)均有齒且所述雙面齒條與所述基架構(gòu)成移動副；齒輪，所述齒輪為兩個，分別設(shè)在所述雙面齒條的兩側(cè)且均與所述雙面齒條嚙合，兩個所述齒輪與所述基架可樞轉(zhuǎn)的相連；所述變形驅(qū)動組件與所述雙面齒條相連并驅(qū)動所述雙面齒條沿著基架往復(fù)直線運(yùn)動；所述行走組件為兩個，兩個所述行走組件分別與兩個所述齒輪相連。

作為優(yōu)選，本實用新型的行走部，還可以包括夾角檢測模塊，所述夾角檢測模塊與所述變形驅(qū)動組件相連用以檢測所述齒輪轉(zhuǎn)角。

可選的，所述夾角檢測模塊為編碼器。

可選的，本實用新型的行走部，所述行走組件可以為輪式行走組件，所述輪式行走部組件包括：輪式行走部架，所述輪式行走部架與所述齒輪相連；車輪組件，所述車輪組件與所述行走部架相連，車輪驅(qū)動件，所述車輪驅(qū)動件與所述車輪組件相連，并驅(qū)動所述車輪組件轉(zhuǎn)動。

可選的，本實用新型的行走部，所述行走組件為履帶式行走組件，所述履帶式行走組件包括：履帶架，所述履帶架與所述齒輪相連；履帶輪，所述履帶輪與所述履帶架相連，所述履帶輪包括驅(qū)動履帶輪和從動履帶輪；履帶，所述履帶包絡(luò)在所述履帶輪外，并與所述驅(qū)動履帶輪相嚙合；履帶輪驅(qū)動件，所述履帶輪驅(qū)動件與所述驅(qū)動履帶輪相連，并驅(qū)動所述驅(qū)動履帶輪轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步的，本實用新型的行走部，所述雙面齒條與所述基架間設(shè)有導(dǎo)軌滑塊裝置，所述齒輪軸向的兩端與所述基架間設(shè)有軸承，且所述導(dǎo)軌滑塊裝置包括：導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌與所述基架相連；滑塊，所述滑塊與所述雙面齒條相連并可沿著所述導(dǎo)軌直線運(yùn)動。

進(jìn)一步的，本實用新型的行走部，所述的變形驅(qū)動組件還包括：螺桿，所述螺桿與所述基架可樞轉(zhuǎn)的相連；螺母，所述螺母與所述雙面齒條相連，且所述螺母與所述螺桿通過螺紋副相連；驅(qū)動件，所述驅(qū)動件與所述基架固定連接并驅(qū)動所述螺桿轉(zhuǎn)動?？蛇x的，所述的驅(qū)動件為電機(jī)或液壓馬達(dá)或經(jīng)過減速的電機(jī)與液壓馬達(dá)。

再進(jìn)一步的，本實用新型的行走部，所述齒輪上設(shè)有與所述齒輪同軸的齒輪軸，且所述齒輪軸的兩端與所述基架可樞轉(zhuǎn)地相連且伸出所述基架，所述齒輪軸在所述基架的外側(cè)與所述行走組件相連。

本實用新型的行走部，所述齒輪為不完整齒齒輪。

通過上述技術(shù)方案，所述單齒條雙齒輪機(jī)構(gòu)的雙面齒條直線往復(fù)運(yùn)動時，可驅(qū)動兩個與之相嚙合的所述齒輪反向同速地轉(zhuǎn)動；因為兩個所述行走組件分別與兩個所述齒輪相連接，所以當(dāng)所述變形驅(qū)動組件帶動所述雙面齒條直線往復(fù)運(yùn)動時，兩個所述行走組件可同時反向地擺動，從而改變了兩個所述行走組件的夾角，實現(xiàn)了行走部的變形。若兩個所述齒輪的齒數(shù)相同，可實現(xiàn)兩個所述行走組件同速反向擺動；若兩個所述齒輪的齒數(shù)不相同，可實現(xiàn)兩個所述行走組件不同速反向擺動。

在本實用新型的技術(shù)方案中，所述齒輪為不完整齒齒輪，因此可以降低齒輪的生產(chǎn)成本和重量。

在本實用新型的技術(shù)方案中，還可以包括夾角檢測模塊，所述夾角檢測模塊與所述變形驅(qū)動組件相連用以檢測齒輪轉(zhuǎn)角，從而可檢測兩個所述行走組件的夾角，便于行走部的變形控制。根據(jù)可選的技術(shù)方案，所述夾角檢測模塊為編碼器，所述編碼器與所述變形驅(qū)動組件相連可間接地檢測出所述齒輪的轉(zhuǎn)角，或者與所述齒輪同軸相連以得到所述齒輪的轉(zhuǎn)角從而得到所述行走組件的夾角。

在本實用新型的技術(shù)方案中，所述行走組件可為輪式行走組件，因為兩個所述輪式行走部架分別與兩個所述齒輪相連接，所以當(dāng)所述變形驅(qū)動組件驅(qū)動所述單齒條雙齒輪機(jī)構(gòu)時，兩個所述輪式行走組件可同時反向地擺動，從而可改變兩個所述輪式行走組件的夾角，可實現(xiàn)兩個所述輪式行走組件的輪距變化和本實用新型所述的行走部的高度的變化。

在本實用新型的技術(shù)方案中，所述行走組件可為履帶式行走組件，因為兩個所述履帶架分別與兩個所述齒輪相連接，所以當(dāng)所述變形驅(qū)動組件驅(qū)動所述單齒條雙齒輪機(jī)構(gòu)時，兩個所述履帶式行走組件可同時反向地擺動，從而可改變兩個所述履帶式行走組件的夾角，進(jìn)而可實現(xiàn)兩個所述履帶式行走組件的接地長度以及本實用新型所述的行走部的高度的變化。

此外，本實用新型還提出了一種消防移動平臺，其包括：主車體、兩個所述的采用齒條機(jī)構(gòu)變形的行走部，且兩個所述的采用齒條機(jī)構(gòu)變形的行走部的所述基架分別于所述主車體的兩側(cè)相連。

在本實用新型的技術(shù)方案中，其還包括差動平衡裝置，兩個所述采用齒條機(jī)構(gòu)變形的行走部的所述基架與所述主車體可樞轉(zhuǎn)地相連，所述差動平衡裝置分別與所述主車體和兩個所述基架相連。

通過上述技術(shù)方案，由于使用所述的采用齒條機(jī)構(gòu)變形的行走部的緣故，該消防移動平臺的底盤高度和重心位置會隨著所述行走部夾角的變化而上下調(diào)節(jié)，這樣所述消防移動平臺便能根據(jù)所通過地形的需要調(diào)節(jié)底盤、重心高度，以及移動平臺的整體長度，以調(diào)高移動平臺的地形通過性、適應(yīng)性與運(yùn)動穩(wěn)定性。

采用本實用新型的技術(shù)方案將能獲得以下有益效果：(1)采用所述單齒條雙齒輪機(jī)構(gòu)實現(xiàn)了所述行走部的兩個所述行走組件夾角以及所述行走部高度的調(diào)節(jié)；(2)采用所述行走部的消防移動平臺實現(xiàn)了消防移動平臺的底盤的高度以及車身的長度調(diào)節(jié)，從而提高了消防移動平臺的地形通過性和適應(yīng)性；(3)采用所述差動平衡裝置的消防移動平臺具有被動適應(yīng)地形的能力；(4)采用本實用新型方案可以消防機(jī)器人及其他領(lǐng)域的機(jī)器人，以及其他移動設(shè)備。

附圖說明

圖1是根據(jù)本實用新型實施例的輪式行走部的主視示意圖；

圖2是圖1所示的輪式行走部的立體示意圖；

圖3是圖1所示的輪式行走部的另一立體示意圖；

圖4是圖1所示的輪式行走部部分結(jié)構(gòu)的立體爆炸圖；

圖5是圖1所示的輪式行走部調(diào)整角度180度時的主視示意圖；

圖6是圖1所示的輪式行走部調(diào)整角度較小時的主視示意圖；

圖7是根據(jù)本實用新型另一實施例的履帶式行走部的主視示意圖；

圖8是圖7所示的履帶式行走部的重心較高的主視示意圖；

圖9是圖7所示的履帶式行走部的重心較低的主視示意圖；

圖10是具有圖1所示的輪式行走部的移動平臺的立體示意圖；

圖11是圖7所示的輪式消防移動平臺提高凈空高度的示意圖；

圖12是圖7所示的輪式消防移動平臺降低凈空高度的示意圖；

圖13是具有圖7所示的的履帶式行走部的消防移動平臺的立體示意圖；

圖14是本實用新型另一實施例的裝有差動平衡裝置的消防移動平臺通過起伏地面的狀態(tài)圖；

圖15是具有圖10所示移動平臺的用于環(huán)境探測的消防機(jī)器人的立體示意圖；

附圖標(biāo)記：

1100輪式行走部；1200履帶式行走部；2000主車體；3000差動平衡裝置；4000側(cè)轉(zhuǎn)軸；

1基架；

11基架框；

111頂座；112底座；

12側(cè)板；

121齒輪軸座安裝孔；122連接接口；

13齒輪軸座；

2單齒條雙齒輪機(jī)構(gòu)；

21雙面齒條；

22齒輪；

221齒輪軸；

2211鍵；

3變形驅(qū)動組件；

31螺桿；

32螺母；

33驅(qū)動件；

4導(dǎo)軌滑塊裝置；

41導(dǎo)軌；

42滑塊；

5行走組件；

51輪式行走組件；5101左輪式行走組件；5102右輪式行走組件；

511輪式行走部架；

5111連接框；

51111耳座；51112開口長槽孔；51113固定孔；

512車輪組件；

513車輪驅(qū)動件；

514法蘭盤；

5141鍵槽孔；5142固定螺紋孔；

515連接螺母；

516螺釘；

52履帶式行走組件；5201左履帶式行走組件；5202右履帶式行走組件；

521履帶架；

5211履帶架主板；5212履帶架連接板；

522履帶輪；

5221驅(qū)動履帶輪；5222從動履帶輪；

523履帶；

524履帶輪驅(qū)動件；

6編碼器；

具體實施方式

下面詳細(xì)描述本實用新型的實施例，通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本實用新型，而不能理解為對本實用新型的限制。

下面結(jié)合圖1-圖15詳細(xì)描述根據(jù)本實用新型實施例的采用齒條機(jī)構(gòu)變形的行走部，該行走部可用于移動平臺，但不限于此。

如圖1、圖2、圖3、圖4所示，根據(jù)本實用新型的一些實施例，采用齒條機(jī)構(gòu)變形的行走部，包括：基架1、單齒條雙齒輪機(jī)構(gòu)2、變形驅(qū)動組件3、導(dǎo)軌滑塊裝置4和行走組件5；如圖4所示，基架1還包括連接接口122，連接接口122用于連接主車體2000和行走部；單齒條雙齒輪機(jī)構(gòu)2包括：雙面齒條21，雙面齒條21兩側(cè)均有齒，雙面齒條21與基架1可移動的相連；齒輪22，齒輪22為兩個，兩個齒輪22對稱的設(shè)在雙面齒條兩側(cè)并分別與雙面齒條21兩側(cè)的齒嚙合；變形驅(qū)動組件3與雙面齒條21相連并驅(qū)動雙面齒條21沿著所述基架1往復(fù)直線運(yùn)動；具體的，變形驅(qū)動組件3包括：螺桿31、螺母32和驅(qū)動件33，螺母32與雙面齒條21上端面固定連接，雙面齒條21沿豎直方向開有通孔，螺桿31與螺母32通過螺紋副連接，且螺桿31可樞轉(zhuǎn)的設(shè)在基架1上，驅(qū)動件33與基架1固定，并通過聯(lián)軸器與螺桿31相連，以驅(qū)動螺桿31轉(zhuǎn)動；導(dǎo)軌滑塊裝置4包括導(dǎo)軌41和滑塊42，導(dǎo)軌41與基架1相連，滑塊42與雙面齒條21相連；行走組件5為兩個，兩個行走組件5分別與兩個齒輪22相連；圖1、圖2所示的實施例中，兩個齒輪22的齒數(shù)與模數(shù)相同。

如圖1、圖2所示，根據(jù)本實用新型的一些實施例，基架1為箱體結(jié)構(gòu)，包括基架框11、側(cè)板12、齒輪軸座13；基架框11的頂部在中間位置設(shè)有頂座111，基架框11的底部在中間位置設(shè)有底座112，頂座111與底座112同軸線設(shè)置；側(cè)板12為兩個，與基架框11相連，側(cè)板12上設(shè)有兩個齒輪軸座安裝孔121，側(cè)板12上還設(shè)有連接接口122；齒輪軸座13安裝在齒輪軸座安裝孔121內(nèi)且與側(cè)板連接。單齒條雙齒輪機(jī)構(gòu)2的雙面齒條21和兩個齒輪22均設(shè)于基架1的箱體結(jié)構(gòu)內(nèi)。單齒條雙齒輪機(jī)構(gòu)2的齒輪22上設(shè)有齒輪軸221，具體而言，本實施例中，如圖4所示，齒輪軸221上還設(shè)有鍵2211，且齒輪軸221與齒輪22通過鍵2211連接在一起。齒輪軸221的兩端支撐在兩側(cè)的齒輪軸座13內(nèi)，并伸出齒輪軸座13，具體實施時，齒輪軸221與齒輪軸座13設(shè)有軸承。雙面齒條21設(shè)有兩個齒輪22之間并與兩個齒輪22相嚙合。根據(jù)本實用新型的一些實施例，螺桿31支撐安裝在基架框11的頂座111與底座112中，受到頂座111與底座112的支承，具體實施時，頂座111與螺桿31間、底座112與螺桿31間均設(shè)有軸承。

根據(jù)本實用新型的一些實施例，如圖1、圖2所示，齒輪22為不完整齒齒輪，齒輪22的齒數(shù)只需能和雙面齒條21嚙合并到達(dá)兩個極限位置，這樣既能保證齒輪轉(zhuǎn)角的大小滿足需求，又可以減小齒輪22的體積、重量及基架1的體積。

根據(jù)本實用新型的一些實施例，驅(qū)動件33為電機(jī)或者液壓馬達(dá)或者經(jīng)過減速的電機(jī)與液壓馬達(dá)。圖1、圖2所示的實施例的驅(qū)動件33采用了經(jīng)過減速的電機(jī)。

通過上述方案，變形驅(qū)動組件3的驅(qū)動件33驅(qū)動螺桿31轉(zhuǎn)動，帶動雙面齒條21在導(dǎo)軌滑塊裝置4的導(dǎo)向下沿著基架1上下移動；雙面齒條21帶動兩個與之相嚙合的齒輪22反向轉(zhuǎn)動；因為兩個行走組件5分別與兩個齒輪22相連接，所以當(dāng)變形驅(qū)動組件3帶動雙面齒條21直線運(yùn)動時，兩個行走組件5可反向擺動，從而改變了兩個行走組件5的夾角，實現(xiàn)了行走部的變形。若兩個齒輪22當(dāng)齒數(shù)相同，則兩個行走組件5擺動的角度相同；若兩個齒輪22當(dāng)齒數(shù)不相同，則兩個行走組件5擺動的角度不相同。

根據(jù)本實用新型的一些實施例，如圖1、圖2、圖3所示，根據(jù)本實用新型的一些實施例，采用齒條機(jī)構(gòu)變形的行走部，還可以包括夾角檢測模塊，夾角檢測模塊為編碼器6，編碼器6與變形驅(qū)動組件3相連可間接地檢測出齒輪22的轉(zhuǎn)角。根據(jù)本實用新型的另一些實施例，編碼器6與齒輪22可同軸相連以得到齒輪22的轉(zhuǎn)角從而得到兩個行走組件5的夾角。

根據(jù)本實用新型的一些實施例，行走組件5為輪式行走組件51，如圖1所示，輪式行走組件分左輪式行走組件5101和右輪式行走組件5102，輪式行走組件51包括：輪式行走部架511，輪式行走部架511與齒輪22相連；車輪組件512，車輪組件512與輪式行走部架511相連；車輪驅(qū)動件513，車輪驅(qū)動件513與車輪組件512相連并驅(qū)動車輪組件512轉(zhuǎn)動；法蘭盤514，連接法蘭盤514與齒輪22和輪式行走部架511相連；連接螺母515，連接螺母515通過螺紋副與齒輪軸221相連并固定法蘭盤514。

根據(jù)本實用新型的一些實施例，如圖1、圖2、圖3、圖4所示，輪式行走組件51通過法蘭盤514和連接螺母515與齒輪22相連，具體而言，如圖4所示，輪式行走組件51的輪式行走部架511一端設(shè)有連接框5111，連接框5111的耳座51111上設(shè)有開口長槽孔51112，開口長槽孔51112周圍設(shè)有固定孔51113；輪式行走組件51的法蘭盤514中心設(shè)有鍵槽孔5141，周邊設(shè)有固定螺紋孔5142，兩個法蘭盤514分別套在齒輪軸221的兩端上，并與齒輪軸221通過鍵2211相連，齒輪軸221端伸出法蘭盤514，齒輪軸221的伸出段放入連接框5111的耳座51111的開口長槽孔51112內(nèi)，利用螺釘516將連接框5111的耳座51111與法蘭盤514連接，螺釘516穿過固定孔51113與固定螺紋孔5142螺紋連接；齒輪軸221兩端外螺紋段通過兩個螺母515進(jìn)行軸向定位，具體的，螺母515采用鎖緊螺母，通過調(diào)節(jié)齒輪軸221的螺母515可對輪式行走組件51進(jìn)行齒輪軸221軸向的微調(diào)。因此，通過此方案與結(jié)構(gòu)，齒輪22與齒輪軸221同軸地連接在一起，齒輪軸221與法蘭盤514通過鍵2211連接在一起，輪式行走組件51的輪式行走部架511與法蘭盤514通過螺釘516固定連接在一起，這樣，兩個輪式行走組件51與兩個齒輪22相連并隨著兩個齒輪軸221的轉(zhuǎn)動而改變夾角。當(dāng)單齒條雙齒輪機(jī)構(gòu)2的兩個齒輪22的齒數(shù)相同時，變形驅(qū)動組件3驅(qū)動單齒條雙齒輪機(jī)構(gòu)2運(yùn)動時，齒輪22帶動左輪式行走組件5101和右輪式行走組件5102同速反向轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)了兩個輪式行走組件51的夾角大小的調(diào)節(jié)，即實現(xiàn)了本實用新型的輪式行走部的變形。根據(jù)其他的一些實施例，兩個齒輪22的齒數(shù)不相同，可實現(xiàn)兩個行走組件51不同速的反向擺動，也可實現(xiàn)本實用新型的輪式行走部的變形。

如圖5、圖6所示，圖5是行走部夾角呈180度的狀態(tài)示意圖，此時，行走部的長度最大，且重心較低；圖6是輪式行走部夾角達(dá)到較小時的狀態(tài)示意圖，此時，輪式行走部的長度最小，其重心較高。在另外的一些實施例中，單齒條雙齒輪機(jī)構(gòu)2的齒輪22為完整齒齒輪，這樣，輪式行走部的輪式行走組件的擺角變化范圍更大一些，在一些設(shè)計中，輪式行走部的輪式行走組件可在圖5所示的位置向上、向下兩個方向擺動。

可選的，根據(jù)本實用新型的實施例，車輪驅(qū)動件513為電機(jī)或者液壓馬達(dá)或者經(jīng)過減速的電機(jī)與液壓馬達(dá)。圖1、圖2所示的實施例的車輪驅(qū)動件513采用了經(jīng)過減速的電機(jī)。

根據(jù)本實用新型的另一實施例，行走組件5還可以為履帶式行走組件52，如圖7所示的實施例中，履帶式行走組件52分左履帶式行走組件5201和右履帶式行走組件5202，履帶式行走組件52包括：履帶架521，履帶架521與齒輪22相連；履帶輪522，履帶輪522與履帶架521相連，履帶輪522包括驅(qū)動履帶輪5221和從動履帶輪5222；履帶523，履帶523包絡(luò)在履帶輪522外，并與驅(qū)動履帶輪5221相嚙合；履帶輪驅(qū)動件524，履帶輪驅(qū)動件524與驅(qū)動履帶輪5221相連，并驅(qū)動驅(qū)動履帶輪5221轉(zhuǎn)動。圖7所示的實施例中，履帶輪驅(qū)動件524與驅(qū)動履帶輪5221間采用了撓性件傳動，具體的，所述撓性件傳動采用了鏈條傳動，所述撓性件傳動也可采用同步帶傳動。在其他一些實施例中，履帶輪驅(qū)動件524與驅(qū)動履帶輪5221間還可以采用同軸相連傳動或齒輪傳動。

在圖7所示的實施例中，與輪式行走組件51和齒輪22的連接方式類似的，將履帶式行走組件52與齒輪22相連。具體的，履帶架521包括履帶架主架5211和履帶架連接板5212，履帶架連接板5212與履帶架主架5211固定連接，履帶架連接板5212與齒輪22相連接；履帶架連接板5212與齒輪22的連接方式與圖1、圖2和圖4所示實施例中輪式行走組件51和齒輪22的連接方式類似。

圖8、圖9是履帶式行走組件在兩個履帶單元處于不同夾角下的狀態(tài)圖，圖8中，本實用新型的履帶式行走部的接地長度較小，便于轉(zhuǎn)向，此時重心較高；圖9中，本實用新型的履帶式行走部的接地長度較大，便于通過松軟地形，便于通過溝道等地形，此時履帶式行走部重心低，也可獲得較好的穩(wěn)定性。

總之，根據(jù)本實用新型的一些實施例，單齒條雙齒輪機(jī)構(gòu)2將驅(qū)動件33的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為兩個齒輪22的同速反向的轉(zhuǎn)動，而兩個行走組件5與齒輪22通過法蘭盤514相連，這樣便將兩個齒輪22的相反方向的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為兩個行走組件5的相反方向的轉(zhuǎn)動，因此，兩個行走組件5的夾角在驅(qū)動件33的驅(qū)動下發(fā)生相反方向的改變。

本實用新型還提出了一種消防移動平臺，包括主車體2000與采用齒條機(jī)構(gòu)變形的行走部；所述行走部為兩個，且分別設(shè)在主車體2000兩側(cè)并與主車體2000相連。根據(jù)本實用新型的一些實施例，所述行走部可以為輪式行走部1100，所述行走部也可以為履帶式行走部1200。圖10中為采用輪式行走部1100的移動平臺，圖13為采用履帶式行走部1200的消防移動平臺。在圖10所示的實施例中，采用連接架通過連接接口122將輪式行走部1100與主車體2000相連。

由于所述消防移動平臺具有采用齒條機(jī)構(gòu)變形的行走部，當(dāng)所述行走部在變形驅(qū)動組件3驅(qū)動下夾角發(fā)生反向同速的變化時，所述消防移動平臺的車身長度相應(yīng)的變化，同時所述消防移動平臺的底盤高度也發(fā)生變化，這樣，所述消防移動平臺的底盤高度和車身長度是可調(diào)的，當(dāng)所述消防移動平臺遇到障礙物時可以通過調(diào)節(jié)底盤高度進(jìn)行越障；當(dāng)所述消防移動平臺在斜坡上移動時，降低底盤高度可提高移動平臺的穩(wěn)定性，以避免平臺傾覆。因此，具有采用齒條機(jī)構(gòu)變形的行走部的消防移動平臺有更好的地形適應(yīng)性、穩(wěn)定性與適應(yīng)性。

如圖11、12所示，圖11是具有輪式行走部1100的消防移動平臺通過較高障礙時調(diào)節(jié)凈空高度的狀態(tài)圖，圖12是具有輪式行走部1100的消防移動平臺通過較低障礙時改變重心位置提高移動平臺的穩(wěn)定性的狀態(tài)圖，由兩張圖可以看出，具有輪式行走部1100的消防移動平臺可以通過調(diào)節(jié)凈空高度來適應(yīng)具有高低不平障礙的路面。

根據(jù)本實用新型的一些實施例，本實用新型還提出了一種消防移動平臺，該消防移動平臺還包括差動平衡裝置3000；兩個所述采用齒條機(jī)構(gòu)變形的行走部的所述基架1與主車體2000可樞轉(zhuǎn)地相連，差動平衡裝置3000分別與主車體2000和兩個輪式行走部1100的基架1相連。圖14所示實施例中的所述行走部為輪式行走部1100；具體的，主車體2000通過側(cè)轉(zhuǎn)軸4000與輪式行走部1100相連，側(cè)轉(zhuǎn)軸4000為兩個，且兩個側(cè)轉(zhuǎn)軸4000可樞轉(zhuǎn)的設(shè)在主車體2000的兩側(cè)；差動平衡裝置3000可分別與主車體2000和兩個側(cè)轉(zhuǎn)軸4000相連，由此，可以通過差動平衡裝置3000使輪式行走部1100適應(yīng)起伏較大的地形，進(jìn)而提高了消防移動平臺的地形適應(yīng)性和穩(wěn)定性。圖14也展示了具有輪式行走部1100的消防移動平臺在通過具有高低不平障礙的路面時差動平衡裝置的作用。根據(jù)本實用新型的另一些實施例的消防移動平臺也可采用履帶式行走部1200

可選的，差動平衡裝置3000為連桿式差動平衡裝置或者齒輪式差動平衡裝置。

此外，具有采用齒條機(jī)構(gòu)變形的行走部的移動平臺還可以用于設(shè)計凈空高度可調(diào)的機(jī)器人和其他移動設(shè)備，如圖15為一種采用本實用新型移動平臺所設(shè)計的用于環(huán)境探測的消防機(jī)器人

對于消防機(jī)器人和其他移動設(shè)備的其他構(gòu)成，比如連桿式差動平衡裝置或者齒輪式差動平衡裝置，已為現(xiàn)有技術(shù)，且為本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員熟知，故不再詳細(xì)描述。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以對這些實施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。