1.一種基于螺旋副機(jī)構(gòu)的扁平蠕動(dòng)爬行系統(tǒng)，其特征是：一種基于螺旋副機(jī)構(gòu)的扁平蠕動(dòng)爬行系統(tǒng)有若干機(jī)械仿生節(jié)單元，機(jī)械仿生節(jié)單元包括：上下支撐模塊、前后運(yùn)動(dòng)模塊、控制模塊三部分，所述的上下支撐模塊由扁平蠕動(dòng)爬行系統(tǒng)節(jié)單元的支撐底座、支撐平臺(tái)、動(dòng)力及傳動(dòng)部分組成，所述的前后運(yùn)動(dòng)模塊由扁平蠕動(dòng)爬行系統(tǒng)節(jié)單元的足、動(dòng)力及傳動(dòng)部分組成，所述的上下支撐模塊與前后運(yùn)動(dòng)模塊一同構(gòu)成本發(fā)明的主體部分，所述的控制模塊由電源、行程開關(guān)和導(dǎo)線組成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于螺旋副機(jī)構(gòu)的扁平蠕動(dòng)爬行系統(tǒng)，其特征在于：上下支撐模塊利用螺旋副將圓周運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)為直線運(yùn)動(dòng)，完成支撐平臺(tái)或支撐底座的上下運(yùn)動(dòng)，前后運(yùn)動(dòng)模塊將電機(jī)輸出動(dòng)力經(jīng)傘齒輪改變方向，通過齒輪齒條將圓周運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)為直線運(yùn)動(dòng)，完成足或支撐平臺(tái)的前后運(yùn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于螺旋副機(jī)構(gòu)的扁平蠕動(dòng)爬行系統(tǒng)，其特征在于：控制模塊利用行程開關(guān)在極限位置觸發(fā)下一運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)前后運(yùn)動(dòng)模塊或上下支撐模塊的循環(huán)運(yùn)動(dòng)，交替運(yùn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)節(jié)單元的行進(jìn)。