本實(shí)用新型涉及短途載運(yùn)小車(chē)，尤其涉及一種基于輪轂電機(jī)和控制器的手扶電動(dòng)輕型載運(yùn)小車(chē)。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，隨著電子商務(wù)的迅速發(fā)展，快遞業(yè)也蓬勃發(fā)展起來(lái)。但物流產(chǎn)業(yè)的人力、基礎(chǔ)設(shè)施等投入都趕不上電子商務(wù)發(fā)展速度，末端運(yùn)力受到一定限制，所以快遞到貨周期變長(zhǎng)?？爝f業(yè)的蓬勃發(fā)展迅速地改變了人們的生活和購(gòu)物方式，成就了部分企業(yè)甚至行業(yè)的快速發(fā)展。隨著快遞業(yè)的社會(huì)需求與日俱增，快遞分揀基礎(chǔ)設(shè)施卻得不到改善和發(fā)展。貨物太重或者貨物量太大導(dǎo)致快遞員在派發(fā)過(guò)程中體力透支，從而導(dǎo)致快遞分發(fā)效率不高。尤其在網(wǎng)絡(luò)購(gòu)物節(jié)、長(zhǎng)假日等特殊情況下，快遞公司會(huì)出現(xiàn)爆倉(cāng)現(xiàn)象。這不僅對(duì)快遞公司造成巨大影響，也使得快遞員身心疲憊。在倉(cāng)儲(chǔ)以及超市等空間比較狹小的地方，現(xiàn)有動(dòng)力機(jī)械由于空間的原因難以進(jìn)入，傳統(tǒng)的搬運(yùn)設(shè)備主要依靠人力，造成現(xiàn)有的貨物短途搬運(yùn)不僅工作效率低下而且工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度很高。

因此改善基礎(chǔ)配貨設(shè)施，設(shè)計(jì)輕型載運(yùn)小車(chē)減輕短途搬運(yùn)工作勞動(dòng)強(qiáng)度是目前快遞、倉(cāng)儲(chǔ)、超市、醫(yī)院和酒店等行業(yè)亟待解決的問(wèn)題。輕型載運(yùn)小車(chē)的出現(xiàn)，不僅可以幫助工作人員減輕工作負(fù)擔(dān)，還能提高分揀效率，保證貨物短途搬運(yùn)快速和省力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的就在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺點(diǎn)和不足，提供一種基于輪轂電機(jī)和控制器的手扶電動(dòng)輕型載運(yùn)小車(chē)。

本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：

基于輪轂電機(jī)和控制器的手扶電動(dòng)輕型載運(yùn)小車(chē)簡(jiǎn)稱(chēng)小車(chē)。

具體地說(shuō)，小車(chē)包括車(chē)架、輪轂電機(jī)、控制器、電池倉(cāng)和萬(wàn)向輪；

其位置和連接關(guān)系是：

在車(chē)架底部的前后分別設(shè)置有輪轂電機(jī)和萬(wàn)向輪；

在車(chē)架上設(shè)置有控制器和電池倉(cāng)；

輪轂電機(jī)和電池倉(cāng)分別與控制器連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)和積極效果：

①輸出力矩得到放大，有利于在載運(yùn)較重的貨物時(shí)提供足夠的動(dòng)力，在運(yùn)送重物時(shí)能達(dá)到助力的效果；

②輪轂電機(jī)極大簡(jiǎn)化了外部傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，使結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，采用的無(wú)刷電機(jī)功率大，相比于有刷電機(jī)，不會(huì)產(chǎn)生電刷燒蝕，且能通過(guò)電磁場(chǎng)方便地進(jìn)行剎車(chē)，避免了機(jī)械剎車(chē)導(dǎo)致的機(jī)械磨損，電子剎車(chē)是利用磁場(chǎng)對(duì)電機(jī)進(jìn)行減速，不會(huì)發(fā)生摩擦，大大延長(zhǎng)電機(jī)的使用壽命；

③輕便，節(jié)省空間，能在倉(cāng)庫(kù)、超市、小區(qū)內(nèi)的復(fù)雜路況下使用，使用電子剎車(chē)進(jìn)行減速，避免了使用制動(dòng)器，進(jìn)一步減輕了小車(chē)的重量；

④操作簡(jiǎn)單，容易控制，采用搖桿控制和手推助力兩種模式，工作模式多樣便捷，輪轂電機(jī)在使用過(guò)程中出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)可以直接對(duì)輪轂電機(jī)進(jìn)行更換，互換通用性強(qiáng)，可直接對(duì)現(xiàn)有的普通小推車(chē)進(jìn)行安裝改造；

適用于快遞、倉(cāng)儲(chǔ)、超市、醫(yī)院和酒店等行業(yè)的短途搬運(yùn)。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是輪轂電機(jī)的結(jié)構(gòu)爆炸圖；

圖3是本實(shí)用新型的電路原理方框圖。

圖中：

10—車(chē)架；

11—扶手，22—底板；

20—輪轂電機(jī)，

21—左側(cè)輪轂電機(jī)，22—右側(cè)輪轂電機(jī)；

201—第1固定環(huán)，202—第1軸承，203—外圈軸承，204—磁鋼組，

205—電機(jī)軸，206—定子繞組，207—第2固定環(huán)，208—磁鋼筒，

209—磁鋼架，210—第1行星架，211—第1定子軸承，

212—第2定子軸承，213—行星齒輪，214—中心齒輪，215—墊片，

216—第2行星架，217—齒輪軸，218—外側(cè)套筒，219—輪圈；

30—控制器，

31—啟停機(jī)開(kāi)關(guān)，32—控制模式選擇開(kāi)關(guān)，33—前進(jìn)后退選擇開(kāi)關(guān)，

34—搖桿電位器，35—MSP430單片機(jī)，36—左側(cè)電子調(diào)速器，

37—右側(cè)電子調(diào)速器，38—左側(cè)速度檢測(cè)器，39—右側(cè)速度檢測(cè)器；

40—電池倉(cāng)，

41—18650電池組，42—保護(hù)板，43—充電口；

50—萬(wàn)向輪。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例詳細(xì)說(shuō)明：

一、小車(chē)的結(jié)構(gòu)

1、總體

如圖1，小車(chē)包括車(chē)架10、輪轂電機(jī)20、控制器30、電池倉(cāng)40和萬(wàn)向輪50；

其位置和連接關(guān)系是：

在車(chē)架10底部的前后分別設(shè)置有輪轂電機(jī)20和萬(wàn)向輪50；；

在車(chē)架10上設(shè)置有控制器30和電池倉(cāng)40；

輪轂電機(jī)20和電池倉(cāng)40分別與控制器30連接。

2、功能部件

1）車(chē)架10

如圖1，所述的車(chē)架10是一種由扶手11和底板12垂直連接組成的L型結(jié)構(gòu)。

其功能是起支撐作用。

車(chē)架10采用不銹鋼材料制作，底板12長(zhǎng)140cm、寬80cm、厚3mm；扶手11高100cm。

2）輪轂電機(jī)20

如圖2，所述的輪轂電機(jī)20包括左側(cè)輪轂電機(jī)21和右側(cè)輪轂電機(jī)22；

是一種微型電機(jī)，由第1固定環(huán)201、第1軸承202、外圈軸承203、磁鋼組204、電機(jī)軸205、定子繞組20、第2固定環(huán)207、磁鋼筒208、磁鋼架209、第1行星架210、第1定子軸承211、第2定子軸承212行星齒輪213中心齒輪214墊片215、第2行星架216、齒輪軸217、外側(cè)套筒218、輪圈219組成；

其位置和連接關(guān)系是：

第1固定環(huán)201右側(cè)與外圈軸承203的左側(cè)相連，外圈軸承203的右側(cè)與第2固定環(huán)207的左側(cè)相連，第1軸承202安裝電機(jī)軸205在左側(cè)的凸臺(tái)上，定子繞組206安裝在電機(jī)軸205上磁鋼04）用厭氧膠粘貼在磁鋼筒208內(nèi)側(cè)，磁鋼架209左側(cè)與磁鋼筒208右側(cè)相連；第1定子軸承211和第2定子軸承212相連，安裝在磁鋼架209中心孔內(nèi)，中心齒輪214安裝在磁鋼架209右端的凸臺(tái)上，第1行星架210外側(cè)的三個(gè)孔與齒輪軸217左側(cè)相連，行星齒輪213安裝在齒輪軸217上，齒輪軸217右側(cè)與第2行星架216相連，墊片215右側(cè)與第2行星架216相連，墊片215左側(cè)與第2定子軸承212右側(cè)相連，外側(cè)套筒218右端內(nèi)壁有內(nèi)齒，與行星齒輪213嚙合，行星齒輪213與中心齒輪214嚙合。

3）控制器30

如圖3，所述的控制器30包括啟停機(jī)開(kāi)關(guān)31、控制模式選擇開(kāi)關(guān)32、前進(jìn)后退選擇開(kāi)關(guān)33、搖桿電位器34、MSP430單片機(jī)35、左側(cè)電子調(diào)速器36和右側(cè)電子調(diào)速器37、左側(cè)速度檢測(cè)器38和右側(cè)速度檢測(cè)器39；

其位置和連接關(guān)系是：

左、右側(cè)速度檢測(cè)器38、39分別安裝于左、右輪轂電機(jī)21、22的一側(cè)；

啟停機(jī)開(kāi)關(guān)31、控制模式選擇開(kāi)關(guān)32、前進(jìn)后退選擇開(kāi)關(guān)33和搖桿電位器34分別與MSP430單片機(jī)35連接，實(shí)現(xiàn)開(kāi)關(guān)控制；

左、右側(cè)速度檢測(cè)器38、39分別與MSP430單片機(jī)35連接，檢測(cè)左、右輪轂電機(jī)21、22的轉(zhuǎn)速；

左、右側(cè)電子調(diào)速器36、37分別與MSP430單片機(jī)35連接，調(diào)節(jié)左、右輪轂電機(jī)21、22的轉(zhuǎn)速。

（1）啟停機(jī)開(kāi)關(guān)31

啟停機(jī)開(kāi)關(guān)31采用31KCD1-101船型開(kāi)關(guān)，與MSP430單片機(jī)35連接，用于發(fā)送開(kāi)機(jī)關(guān)機(jī)信號(hào)。

（2）控制模式選擇開(kāi)關(guān)32

控制模式選擇開(kāi)關(guān)32采用31KCD1-101船型開(kāi)關(guān)，與MSP430單片機(jī)35連接，用于發(fā)送控制模式信號(hào)。

（3）前進(jìn)后退選擇開(kāi)關(guān)33

前進(jìn)后退選擇開(kāi)關(guān)33采用31KCD1-101船型開(kāi)關(guān)，與MSP430單片機(jī)35連接，用于發(fā)送前進(jìn)后退模式信號(hào)。

（4）搖桿電位器34

搖桿電位器34采用通用10K歐姆自動(dòng)復(fù)位電位器，長(zhǎng)17mm、寬17mm、高10mm，與MSP430單片機(jī)35連接，用于發(fā)送兩路電壓信號(hào)，分別控制輪轂電機(jī)20加速、減速、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。

（5）MSP430單片機(jī)35

起控制作用。

（6）左側(cè)電子調(diào)速器36

左側(cè)電子調(diào)速器36采用通用型EMAX 60A Simonk固件電調(diào)；

MSP430單片機(jī)35單片機(jī)、左側(cè)電子調(diào)速器36、左側(cè)輪轂電機(jī)21依次連接，對(duì)左側(cè)輪轂電機(jī)21的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。

（7）右側(cè)電子調(diào)速器37

右側(cè)電子調(diào)速器37采用通用型EMAX 60A Simonk固件電調(diào)；

MSP430單片機(jī)35單片機(jī)、右側(cè)電子調(diào)速器37和右側(cè)輪轂電機(jī)22依次連接，對(duì)右側(cè)輪轂電機(jī)22的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。

（8）左側(cè)速度檢測(cè)器38

左側(cè)速度檢測(cè)器38采用QTI灰度傳感器，安裝在左側(cè)輪轂電機(jī)21右側(cè)0.5cm處，左側(cè)速度檢測(cè)器38和單片機(jī)35連接，對(duì)左側(cè)輪轂電機(jī)21進(jìn)行速度檢測(cè)。

（9）右側(cè)速度檢測(cè)器39

右側(cè)速度檢測(cè)器39采用QTI灰度傳感器，安裝在右側(cè)輪轂電機(jī)22左側(cè)0.5cm處，右側(cè)速度檢測(cè)器39和單片機(jī)35連接，對(duì)右側(cè)輪轂電機(jī)22進(jìn)行速度檢測(cè)。

其工作機(jī)理是：

啟停機(jī)開(kāi)關(guān)31一端與地連接，另一端與MSP430單片機(jī)35的P1.0引腳連接，啟停機(jī)開(kāi)關(guān)31接通時(shí)輸出低電平；

控制模式選擇開(kāi)關(guān)32一端與地連接，另一端與MSP430單片機(jī)35的P1.1引腳連接，控制模式選擇開(kāi)關(guān)32接通時(shí)輸出低電平；

前進(jìn)后退選擇開(kāi)關(guān)33一端與地連接，另一端與MSP430單片機(jī)41的P1.0引腳連接，前進(jìn)后退選擇開(kāi)關(guān)33接通時(shí)輸出低電平；

搖桿電位器34對(duì)應(yīng)輸出兩路電壓信號(hào)，分別連接MSP430單片機(jī)35的兩路ADC采集通道，當(dāng)搖桿向前搖動(dòng)時(shí)，第一路電壓升高，搖桿向后搖動(dòng)時(shí)，第一路電壓降低；當(dāng)搖桿向左搖動(dòng)時(shí)，第二路電壓升高，搖桿向右搖動(dòng)時(shí)，第二路電壓降低；

MSP430單片機(jī)35的P1.0、P1.1、P1.2引腳均設(shè)置為上拉輸入狀態(tài)，開(kāi)關(guān)斷開(kāi)時(shí)，MSP430單片機(jī)35對(duì)應(yīng)引腳檢測(cè)為高電平，開(kāi)關(guān)接通時(shí)，MSP430單片機(jī)35對(duì)應(yīng)引腳檢測(cè)為低電平；當(dāng)P1.0引腳檢測(cè)為高電平時(shí)，小車(chē)為停機(jī)狀態(tài)，P1.0引腳檢測(cè)為低電平時(shí)，小車(chē)為開(kāi)機(jī)狀態(tài)；當(dāng)P1.1引腳檢測(cè)為高電平時(shí)，小車(chē)為手推助力模式，P1.0引腳檢測(cè)為低電平時(shí)，小車(chē)為搖桿控制模式；當(dāng)P1.2引腳檢測(cè)為高電平時(shí)，小車(chē)為前進(jìn)模式，P1.2引腳檢測(cè)為低電平時(shí)，小車(chē)為后退模式；第一路電壓升高時(shí)，MSP430單片機(jī)35同時(shí)對(duì)左側(cè)電子調(diào)速器36和右側(cè)電子調(diào)速器37輸出信號(hào)控制輪轂電機(jī)20加速轉(zhuǎn)動(dòng)，第一路電壓降低時(shí)，MSP430單片機(jī)35同時(shí)對(duì)左側(cè)電子調(diào)速器36和右側(cè)電子調(diào)速器37輸出信號(hào)控制輪轂電機(jī)20減速剎車(chē)；第二路電壓升高時(shí)，MSP430單片機(jī)35對(duì)右側(cè)電子調(diào)速器37發(fā)送加速旋轉(zhuǎn)信號(hào)，控制右側(cè)輪轂電機(jī)22加速旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)小車(chē)向左轉(zhuǎn)彎，第二路電壓降低時(shí)，MSP430單片機(jī)35對(duì)左側(cè)側(cè)電子調(diào)速器41發(fā)送加速旋轉(zhuǎn)信號(hào)，控制左側(cè)輪轂電機(jī)21加速旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)小車(chē)向右轉(zhuǎn)彎。左側(cè)速度檢測(cè)器38向MSP430單片機(jī)35發(fā)送左側(cè)輪轂電機(jī)21速度信息，右側(cè)速度檢測(cè)器39向MSP430單片機(jī)35發(fā)送右側(cè)輪轂電機(jī)22速度信息，在手推助力模式下，MSP430單片機(jī)35依據(jù)兩個(gè)速度信息分別對(duì)左側(cè)電子調(diào)速器36和右側(cè)電子調(diào)速器37發(fā)送控制信號(hào)，使左側(cè)輪轂電機(jī)21和右側(cè)輪轂電機(jī)22分別保持當(dāng)前轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)助力功能。

4）電池倉(cāng)40

所述的電池倉(cāng)40由18650電池組41、保護(hù)板42和充電口43組成；

其位置和連接關(guān)系是：

18650電池組41安裝在電池倉(cāng)40中部，保護(hù)板42安裝在電池倉(cāng)40左側(cè)，充電口43安裝在電池倉(cāng)40右側(cè)；保護(hù)板42與18650電池組41相連接，充電口43與保護(hù)板42相連接。

其工作機(jī)理是：

在放電時(shí)，保護(hù)板42檢測(cè)18650電池組41輸出電流和輸出電壓，當(dāng)輸出電流超過(guò)20A時(shí)或輸出電壓小于20V時(shí)，會(huì)切斷對(duì)外部的供電，以保護(hù)電池倉(cāng)40安全工作；

在充電時(shí)，保護(hù)板42檢測(cè)輸入電壓和輸入電流，當(dāng)輸入電壓超過(guò)32V或輸入電流超過(guò)2A時(shí)，保護(hù)板42會(huì)切斷輸入電流，另外保護(hù)板42會(huì)對(duì)18650電池組41中的每一串電池進(jìn)行電壓檢測(cè)，當(dāng)一串電池電壓達(dá)到3.7V時(shí)切斷對(duì)該串電池的充電切換到下一串電池，防止電池的過(guò)沖現(xiàn)象，保證電池安全充電。

5）萬(wàn)向輪50

萬(wàn)向輪50采用通用型4寸平板推車(chē)萬(wàn)向輪，安裝在底板12的底部，用于小車(chē)的轉(zhuǎn)向。

3、工作機(jī)理

用戶(hù)通過(guò)啟停機(jī)開(kāi)關(guān)31、控制模式選擇開(kāi)關(guān)32、前進(jìn)后退選擇開(kāi)關(guān)33對(duì)小車(chē)的工作模式進(jìn)行選擇，MSP430單片機(jī)35檢測(cè)到控制信號(hào)后對(duì)電子調(diào)速器發(fā)送控制信號(hào)，使小車(chē)運(yùn)行；

啟停機(jī)開(kāi)關(guān)31用于發(fā)送開(kāi)/關(guān)機(jī)信號(hào)，控制模式選擇開(kāi)關(guān)32用于發(fā)送手推助力/搖桿控制模式信號(hào)，前進(jìn)后退選擇開(kāi)關(guān)33用于發(fā)送前進(jìn)后退信號(hào)；搖桿電位器34共有兩路電壓信號(hào)，第一路電壓信號(hào)用于輪轂電機(jī)的轉(zhuǎn)速，第二路信號(hào)用于控制左右兩側(cè)輪轂電機(jī)差速旋轉(zhuǎn)，左側(cè)速度檢測(cè)器38用于檢測(cè)左側(cè)輪轂電機(jī)31速度，右側(cè)速度檢測(cè)器39用于檢測(cè)右側(cè)輪轂電機(jī)速度；

MSP430單片機(jī)35用于對(duì)啟停機(jī)開(kāi)關(guān)31、控制模式選擇開(kāi)關(guān)32、前進(jìn)后退選擇開(kāi)關(guān)33、左側(cè)速度檢測(cè)器38和右側(cè)速度檢測(cè)器39信號(hào)的檢測(cè)以及對(duì)左側(cè)電子調(diào)速器36和右側(cè)電子調(diào)速器37發(fā)送控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)對(duì)輪轂電機(jī)20速度的調(diào)節(jié)。

安裝在電池倉(cāng)40內(nèi)的18650電池組41用于對(duì)控制盒內(nèi)的MSP430單片機(jī)35、左側(cè)電子調(diào)速器36和右側(cè)電子調(diào)速器37供電；電池倉(cāng)40內(nèi)的保護(hù)板42用于對(duì)18650電池組41進(jìn)行過(guò)流保護(hù)、低電壓保護(hù)和充電保護(hù)；電池倉(cāng)40內(nèi)的充電口用于對(duì)18650電池組41進(jìn)行充電。

二、使用方法

用戶(hù)通過(guò)啟停機(jī)開(kāi)關(guān)31控制小車(chē)的開(kāi)機(jī)與關(guān)機(jī)，通過(guò)控制模式選擇開(kāi)關(guān)32控制小車(chē)的手推助力模式和搖桿控制模式，通過(guò)前進(jìn)后退選擇開(kāi)關(guān)33控制小車(chē)的前進(jìn)與后退；通過(guò)撥動(dòng)搖桿電位器控制小車(chē)的前進(jìn)左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)以及剎車(chē)；當(dāng)用戶(hù)打開(kāi)啟停機(jī)開(kāi)關(guān)31后選擇搖桿控制模式，選擇為前進(jìn)模式時(shí)，向前撥動(dòng)搖桿電位器，小車(chē)加速前進(jìn)，向左撥動(dòng)搖桿電位器，小車(chē)左轉(zhuǎn)，向右撥動(dòng)搖桿電位器，小車(chē)右轉(zhuǎn)，向后撥動(dòng)搖桿電位器，小車(chē)剎車(chē)；選擇為后退模式時(shí)與前進(jìn)模式操作相同；當(dāng)模式選擇為手推助力時(shí)，用手推動(dòng)小車(chē)，小車(chē)會(huì)自動(dòng)釋放動(dòng)力，使用戶(hù)推動(dòng)小車(chē)更為輕松。