本發(fā)明涉及一種帶浮動輪平衡體系的差速驅(qū)動輪系，屬于電機驅(qū)動車和自動化導引車領域，具體為一種地面自適應差速驅(qū)動浮動輪系。

背景技術(shù)：

在“工業(yè)4.0”的推動下，智能制造得到了空前的發(fā)展，從而

帶動了自動導引車技術(shù)的發(fā)展和市場需求的加大。這個需求擴展到了各行各業(yè)，不同行業(yè)對自動導引車的需求也不同。傳統(tǒng)差速驅(qū)動一般不帶有浮動機構(gòu)，少數(shù)即使有浮動結(jié)構(gòu)能浮動的幅度都不大，對應用場地的要求比較苛刻，實施的成本高，因此適用范圍不寬廣。同時，傳統(tǒng)的浮動輪僅僅能夠在一個方向進行浮動保持平衡，但路面的條件是隨機復雜化的，不僅僅是一個方向的凹凸不平，傳統(tǒng)的浮動輪實際帶來的穩(wěn)定效果并不理想，而且難以實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎等自動化運行，并且使用過程中存在噪音大，浮動振動傳遞效果明顯等問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷和不足，旨在提供一種擁有很大的浮動空間，也能對地面的適應性提供更好的支持性，降低應用場地的局限性。

本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的：一種地面自適應差速驅(qū)動浮動輪系，包括前輪組和后輪組，前輪組包括前叉形支架(1)，前叉形支架(1)內(nèi)通過支點軸(2)連接橫向浮動桿(3)，橫向浮動桿(3)的兩端下方安裝有萬向輪(4)；后輪組為兩組垂直于橫向浮動桿(3)的縱向浮動輪構(gòu)成，所述縱向浮動輪包括一個后叉形支架(5)，置于后叉形支架(5)內(nèi)的縱向浮動桿(6)，縱向浮動桿(6)的前端安裝有驅(qū)動輪(7)，縱向浮動桿(6)的后端安裝有萬向輪(4)，兩組縱向浮動輪內(nèi)側(cè)面相對且通過橫軸(8)穿過各自的后叉形支架(5)和縱向浮動桿(6)相連接，橫軸(8)作為兩個縱向浮動桿(6)共連軸，縱向浮動桿(6)的內(nèi)側(cè)面上各裝有一個驅(qū)動電機(12)，驅(qū)動電機(12)驅(qū)動連接驅(qū)動輪(7)。

進一步的，所述縱向浮動桿(6)的外側(cè)面上裝有一個連通至驅(qū)動電機(12)的鏈輪(9)，鏈輪(9)傳動連接至驅(qū)動輪(7)，所述驅(qū)動輪(7)為包膠輪。

進一步的，所述前叉形支架(1)和后叉形支架(5)分別于橫向浮動桿(3)和縱向浮動桿(6)的方向上的兩端處下方均設有向下延伸的限位護板(10)，限位護板(10)的正下方對應于各自的橫向浮動桿(3)或縱向浮動桿(6)。

進一步的，所述限位護板(10)的下底背面上安裝有軟性材料塊(11)。

進一步的，所述前輪組和后輪組的浮動幅度角度范圍均為25°～40°之間。

本發(fā)明的工作原理介紹：一種地面自適應差速驅(qū)動浮動輪系，包括前輪組和后輪組，前輪組和后輪組放置于水平地面上時處于同一條水平面上齊平，前輪組包括前叉形支架，前叉形支架用于進行對移動小車的主體進行安裝，前叉形支架內(nèi)通過支點軸連接橫向浮動桿，橫向浮動桿以支點軸為支點能夠上下起伏旋轉(zhuǎn)運動，橫向浮動桿的兩端下方安裝有萬向輪；在實際使用中，前輪組為前輪，萬向輪能夠提供小車的轉(zhuǎn)向需求；后輪組為兩組垂直于橫向浮動桿的縱向浮動輪構(gòu)成，后輪組僅有一組縱向浮動輪也能達到本發(fā)明的目的，前輪組與一組縱向浮動輪也能形成一個三角穩(wěn)定系統(tǒng)，也能提供其運動行走和穩(wěn)定的效果，但是，只有具有兩組縱向浮動輪時，才能提供差速轉(zhuǎn)向的操作，同時，四個角方向上都具有輪組，能夠提高更好的穩(wěn)定性和浮動效果，達到更好的行動效果；所述縱向浮動輪包括一個后叉形支架，后叉形支架也是用于固定于小車主體的底面上，置于后叉形支架內(nèi)的縱向浮動桿，縱向浮動桿的前端安裝有驅(qū)動輪，縱向浮動桿的后端安裝有萬向輪，兩組縱向浮動輪內(nèi)側(cè)面相對且通過橫軸穿過各自的后叉形支架和縱向浮動桿相連接，橫軸作為兩個縱向浮動桿共連軸，橫軸同時穿過兩組縱向浮動輪，既提供了縱向浮動桿的浮動擺動支桿支點作用，有起到了連接固定兩個輪組，使得兩個輪組相互平行穩(wěn)定的效果；縱向浮動桿的內(nèi)側(cè)面上各裝有一個驅(qū)動電機，驅(qū)動電機驅(qū)動連接驅(qū)動輪。實際使用中，驅(qū)動電機提供動力，帶動小車前進移動，當遇到橫向的高低不平的路面時，前輪組能夠隨路面的顛簸情況做出自適應的浮動調(diào)整，以保持輪組上方小車主體的穩(wěn)定性，當路面的高低不平的顛簸部分經(jīng)過后輪組時，也能夠根據(jù)路面情況做出自適應的調(diào)整，這樣的前后輪組的輪系結(jié)構(gòu)，能夠有效的提高浮動輪組的整體穩(wěn)定性，使得至少形成一個三角形穩(wěn)定體系，能夠有效的保證輪系上方的小車主體的穩(wěn)定性，同時，通過結(jié)構(gòu)上的改進，前、后叉形支架的高度距離橫、縱向浮動桿的距離差較高，從而達到更大的浮動幅度，提供更好的浮動效果，從而保證小車主體的穩(wěn)定效果；

所述縱向浮動桿的外側(cè)面上裝有一個連通至驅(qū)動電機的鏈輪，鏈輪傳動連接至驅(qū)動輪，所述驅(qū)動輪為包膠輪。此處通過鏈輪、鏈條傳動于驅(qū)動輪，這僅僅是傳動方式之一，也可以直接將驅(qū)動輪安裝于驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)軸上提供驅(qū)動，也可以采用齒輪傳動、皮帶傳動等方式進行傳動；

所述前叉形支架和后叉形支架分別于橫向浮動桿和縱向浮動桿的方向上的兩端處下方均設有向下延伸的限位護板，限位護板的正下方對應于各自的橫向浮動桿或縱向浮動桿。限位護板用于保護防止浮動幅度過大，所述限位護板的下底背面上安裝有軟性材料塊，軟性材料塊能夠使得浮動桿在與軟性材料塊接觸之間為柔性接觸，降低了接觸的噪音和部件之間的碰撞；所述前輪組和后輪組的浮動幅度角度范圍均為25°～40°之間。在此范圍內(nèi)能夠提高穩(wěn)定的運輸效果；

綜上所述，本發(fā)明提供的一種地面自適應差速驅(qū)動浮動輪系存在如下有益效果：該輪系具有結(jié)構(gòu)簡單易于使用、拆卸維修方便等特點。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，易于安裝調(diào)試?？蓱糜诟鞣N工況下的自動導引車，對地面的平整度要求不高等優(yōu)點。

附圖說明

圖1是一種地面自適應差速驅(qū)動浮動輪系的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為后輪組的使用狀態(tài)效果圖；

圖3為前輪組的使用狀態(tài)效果圖；

其中：1—前叉形支架、2—支點軸、3—橫向浮動桿、4—萬向輪、5—后叉形支架、6—縱向浮動桿、7—驅(qū)動輪、8—橫軸、9—鏈輪、10—限位護板、11—軟性材料塊、12—驅(qū)動電機、13—地面。

具體實施方式

實施例1：如圖1所示，一種地面自適應差速驅(qū)動浮動輪系，包括前輪組和后輪組，前輪組和后輪組放置于水平地面13上時處于同一條水平面上齊平，前輪組包括前叉形支架1，前叉形支架1用于進行對移動小車的主體進行安裝，前叉形支架1內(nèi)通過支點軸2連接橫向浮動桿3，橫向浮動桿3以支點軸2為支點能夠上下起伏旋轉(zhuǎn)運動，橫向浮動桿3的兩端下方安裝有萬向輪4；在實際使用中，前輪組為前輪，萬向輪4能夠提供小車的轉(zhuǎn)向需求；后輪組為兩組垂直于橫向浮動桿3的縱向浮動輪構(gòu)成，后輪組僅有一組縱向浮動輪也能達到本發(fā)明的目的，前輪組與一組縱向浮動輪也能形成一個三角穩(wěn)定系統(tǒng)，也能提供其運動行走和穩(wěn)定的效果，但是，只有具有兩組縱向浮動輪時，才能提供差速轉(zhuǎn)向的操作，同時，四個角方向上都具有輪組，能夠提高更好的穩(wěn)定性和浮動效果，達到更好的行動效果；所述縱向浮動輪包括一個后叉形支架5，后叉形支架5也是用于固定于小車主體的底面上，置于后叉形支架5內(nèi)的縱向浮動桿6，縱向浮動桿6的前端安裝有驅(qū)動輪7，縱向浮動桿6的后端安裝有萬向輪4，兩組縱向浮動輪內(nèi)側(cè)面相對且通過橫軸8穿過各自的后叉形支架5和縱向浮動桿6相連接，橫軸8作為兩個縱向浮動桿6共連軸，橫軸8同時穿過兩組縱向浮動輪，既提供了縱向浮動桿6的浮動擺動支桿支點作用，有起到了連接固定兩個輪組，使得兩個輪組相互平行穩(wěn)定的效果；縱向浮動桿6的內(nèi)側(cè)面上各裝有一個驅(qū)動電機12，驅(qū)動電機12驅(qū)動連接驅(qū)動輪7。實際使用中，驅(qū)動電機12提供動力，帶動小車前進移動，當遇到橫向的高低不平的路面時，前輪組能夠隨路面的顛簸情況做出自適應的浮動調(diào)整，以保持輪組上方小車主體的穩(wěn)定性，當路面的高低不平的顛簸部分經(jīng)過后輪組時，也能夠根據(jù)路面情況做出自適應的調(diào)整，這樣的前后輪組的輪系結(jié)構(gòu)，能夠有效的提高浮動輪組的整體穩(wěn)定性，使得至少形成一個三角形穩(wěn)定體系，能夠有效的保證輪系上方的小車主體的穩(wěn)定性，同時，通過結(jié)構(gòu)上的改進，前、后叉形支架5的高度距離橫、縱向浮動桿6的距離差較高，從而達到更大的浮動幅度，提供更好的浮動效果，從而保證小車主體的穩(wěn)定效果；

實施例2：如圖2所示、圖3所示，在實施例1的基礎上，所述縱向浮動桿6的外側(cè)面上裝有一個連通至驅(qū)動電機12的鏈輪9，鏈輪9傳動連接至驅(qū)動輪7，所述驅(qū)動輪7為包膠輪。此處通過鏈輪9、鏈條傳動于驅(qū)動輪7，這僅僅是傳動方式之一，也可以直接將驅(qū)動輪7安裝于驅(qū)動電機12的轉(zhuǎn)軸上提供驅(qū)動，也可以采用齒輪傳動、皮帶傳動等方式進行傳動；

所述前叉形支架1和后叉形支架5分別于橫向浮動桿3和縱向浮動桿6的方向上的兩端處下方均設有向下延伸的限位護板10，限位護板10的正下方對應于各自的橫向浮動桿3或縱向浮動桿6。限位護板10用于保護防止浮動幅度過大，所述限位護板10的下底背面上安裝有軟性材料塊11，軟性材料塊11能夠使得浮動桿在與軟性材料塊11接觸之間為柔性接觸，降低了接觸的噪音和部件之間的碰撞；所述前輪組和后輪組的浮動幅度角度范圍均為25°～40°之間。在此范圍內(nèi)能夠提高穩(wěn)定的運輸效果。