本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體是一種微伺服電機(jī)驅(qū)動的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。步行機(jī)器人是具有人形的仿人形機(jī)器人也稱自然行走機(jī)器人。機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)按移動方式分為輪式、腿式、履帶式等。但是，它們各自都存在著相應(yīng)的缺陷，輪式結(jié)構(gòu)機(jī)器人速度快、控制靈活，但跨越障礙的能力有限；腿式機(jī)構(gòu)機(jī)器人適應(yīng)能力強(qiáng)，控制復(fù)雜，能耗大；履帶式移動機(jī)器人重量大，能耗高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種微伺服電機(jī)驅(qū)動的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：

一種微伺服電機(jī)驅(qū)動的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括動力源機(jī)構(gòu)、小腿機(jī)構(gòu)、大腿機(jī)構(gòu)、腳掌機(jī)構(gòu)以及單片機(jī)，

所述動力源機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、機(jī)身、斜連桿、動力源滑套、動力源伸縮桿、伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)、動力源連桿以及動力源導(dǎo)軌槽，電機(jī)固定在機(jī)身上，斜連桿一端與電機(jī)軸固定連接，斜連桿與電機(jī)軸不在一條直線上，動力源滑套套裝在斜連桿上，動力源伸縮桿一端固定在伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)上，伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)套裝在斜連桿末端的兩個限位塊之間，動力源伸縮桿另一端固定在動力源滑套上，動力源連桿與電機(jī)軸垂直，動力源連桿一端固定在動力源滑套上，動力源連桿另一端連接在動力源導(dǎo)軌槽上，

所述小腿機(jī)構(gòu)包括小腿第一支撐桿、導(dǎo)軌套、導(dǎo)桿、第一小腿滑套、第二小腿滑套、小腿搖桿以及小腿連桿，小腿第一支撐桿一端固定在機(jī)身上，小腿第一支撐桿另一端固定在導(dǎo)軌套上，導(dǎo)軌套套裝在導(dǎo)桿上，導(dǎo)桿與電機(jī)軸平行，導(dǎo)桿一端通過轉(zhuǎn)動副一連接在第一小腿滑套上，第一小腿滑套套裝在動力源連桿上，導(dǎo)桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二連接在第二小腿滑套上，第二小腿滑套套裝在小腿搖桿上，小腿搖桿一端通過轉(zhuǎn)動副三連接在機(jī)身上，小腿搖桿另一端通過轉(zhuǎn)動副四與小腿連桿一端連接，小腿連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副五連接在腳掌件上，

上述大腿機(jī)構(gòu)包括大腿第一支撐桿、大腿滑套、大腿連桿、大腿滑塊、大腿第一杠桿、大腿支連桿、大腿第二支撐桿以及大腿第二杠桿，大腿第一支撐桿一端固定在機(jī)身上，大腿第一支撐桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十一連接在大腿第一杠桿中部，大腿第一杠桿一端通過轉(zhuǎn)動副十二連接在大腿滑塊上，大腿滑塊安裝在動力源導(dǎo)軌槽中，大腿第一杠桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十三與大腿第二杠桿一端連接，大腿第二杠桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十四與大腿支連桿一端連接，大腿支連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十五連接在大腿滑套上，大腿滑套套裝在大腿連桿上，大腿連桿一端通過轉(zhuǎn)動副十六連接在機(jī)身上，大腿連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副八連接在小腿連桿中部，大腿第二支撐桿一端固定在機(jī)身上，大腿第二支撐桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十七連接在大腿第二杠桿中部，

所述腳掌機(jī)構(gòu)包括圓弧導(dǎo)軌、第一腳尖連桿、第二腳尖連桿、腳掌件、腳尖伸縮桿以及凸起滑塊，圓弧導(dǎo)軌一端固定在大腿連桿上并且圓弧導(dǎo)軌的圓心處于轉(zhuǎn)動副八的位置上，第一腳尖連桿一端通過轉(zhuǎn)動副九連接在圓弧導(dǎo)軌上，第一腳尖連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十與第二腳尖連桿一端連接，第二腳尖連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二十一連接在腳掌件上，腳尖伸縮桿一端通過轉(zhuǎn)動副二十二連接在小腿連桿上，腳尖伸縮桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十與第一腳尖連桿和第二腳尖連桿同時連接，小腿連桿上固定有凸起滑塊，凸起滑塊嵌裝在圓弧導(dǎo)軌中，凸起滑塊到轉(zhuǎn)動副八的距離等于圓弧導(dǎo)軌的半徑，

單片機(jī)與電機(jī)、動力源伸縮桿和腳尖伸縮桿連接并控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速與動力源伸縮桿和腳尖伸縮桿的長度。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明具備的有益效果：

本發(fā)明僅僅采用一臺伺服電機(jī)作為動力源，通過連桿機(jī)構(gòu)將運動分成兩路，分別驅(qū)動大腿和小腿的往復(fù)運動，結(jié)構(gòu)簡單、布局合理，使得機(jī)器人腿部的活動范圍大、承載能力強(qiáng)，同時方便裝配。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述微伺服電機(jī)驅(qū)動的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的有標(biāo)記的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明所述微伺服電機(jī)驅(qū)動的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的無標(biāo)記的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明所述動力源機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面通過實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步闡述。

實施例1

微伺服電機(jī)驅(qū)動的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括動力源機(jī)構(gòu)、小腿機(jī)構(gòu)、大腿機(jī)構(gòu)、腳掌機(jī)構(gòu)以及單片機(jī)，

所述動力源機(jī)構(gòu)包括電機(jī)1、機(jī)身2、斜連桿3、動力源滑套4、動力源伸縮桿5、伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)51、動力源連桿6以及動力源導(dǎo)軌槽7，電機(jī)1固定在機(jī)身2上，斜連桿3一端與電機(jī)軸8固定連接，斜連桿3與電機(jī)軸8不在一條直線上，動力源滑套4套裝在斜連桿3上，動力源伸縮桿5一端固定在伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)51上，伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)51套裝在斜連桿3末端的兩個限位塊52之間，動力源伸縮桿5另一端固定在動力源滑套4上，動力源連桿6與電機(jī)軸8垂直，動力源連桿6一端固定在動力源滑套4上，動力源連桿6另一端連接在動力源導(dǎo)軌槽7上，

所述小腿機(jī)構(gòu)包括小腿第一支撐桿11、導(dǎo)軌套12、導(dǎo)桿13、第一小腿滑套14、第二小腿滑套15、小腿搖桿16以及小腿連桿17，小腿第一支撐桿11一端固定在機(jī)身2上，小腿第一支撐桿11另一端固定在導(dǎo)軌套12上，導(dǎo)軌套12套裝在導(dǎo)桿13上，導(dǎo)桿13與電機(jī)軸8平行，導(dǎo)桿13一端通過轉(zhuǎn)動副一101連接在第一小腿滑套14上，第一小腿滑套14套裝在動力源連桿6上，導(dǎo)桿13另一端通過轉(zhuǎn)動副二102連接在第二小腿滑套15上，第二小腿滑套15套裝在小腿搖桿16上，小腿搖桿16一端通過轉(zhuǎn)動副三103連接在機(jī)身2上，小腿搖桿16另一端通過轉(zhuǎn)動副四104與小腿連桿17一端連接，小腿連桿17另一端通過轉(zhuǎn)動副五105連接在腳掌件33上，

上述大腿機(jī)構(gòu)包括大腿第一支撐桿20、大腿滑套21、大腿連桿22、大腿滑塊23、大腿第一杠桿24、大腿支連桿25、大腿第二支撐桿26以及大腿第二杠桿27，

大腿第一支撐桿20一端固定在機(jī)身2上，大腿第一支撐桿20另一端通過轉(zhuǎn)動副十一111連接在大腿第一杠桿24中部，大腿第一杠桿24一端通過轉(zhuǎn)動副十二112連接在大腿滑塊23上，大腿滑塊23安裝在動力源導(dǎo)軌槽7中，大腿第一杠桿24另一端通過轉(zhuǎn)動副十三113與大腿第二杠桿27一端連接，大腿第二杠桿27另一端通過轉(zhuǎn)動副十四114與大腿支連桿25一端連接，大腿支連桿25另一端通過轉(zhuǎn)動副十五115連接在大腿滑套21上，大腿滑套21套裝在大腿連桿22上，大腿連桿22一端通過轉(zhuǎn)動副十六116連接在機(jī)身2上，大腿連桿22另一端通過轉(zhuǎn)動副八108連接在小腿連桿17中部，大腿第二支撐桿26一端固定在機(jī)身2上，大腿第二支撐桿26另一端通過轉(zhuǎn)動副十七117連接在大腿第二杠桿27中部，

所述腳掌機(jī)構(gòu)包括圓弧導(dǎo)軌30、第一腳尖連桿31、第二腳尖連桿32、腳掌件33、腳尖伸縮桿34以及凸起滑塊35，圓弧導(dǎo)軌30一端固定在大腿連桿22上并且圓弧導(dǎo)軌30的圓心處于轉(zhuǎn)動副八108的位置上，第一腳尖連桿31一端通過轉(zhuǎn)動副九109連接在圓弧導(dǎo)軌30上，第一腳尖連桿31另一端通過轉(zhuǎn)動副十110與第二腳尖連桿32一端連接，第二腳尖連桿32另一端通過轉(zhuǎn)動副二十一121連接在腳掌件33上，腳尖伸縮桿34一端通過轉(zhuǎn)動副二十二122連接在小腿連桿17上，腳尖伸縮桿34另一端通過轉(zhuǎn)動副十110與第一腳尖連桿31和第二腳尖連桿32同時連接，小腿連桿17上固定有凸起滑塊35，凸起滑塊35嵌裝在圓弧導(dǎo)軌30中，凸起滑塊35到轉(zhuǎn)動副八108的距離等于圓弧導(dǎo)軌30的半徑，

單片機(jī)與電機(jī)1、動力源伸縮桿5和腳尖伸縮桿34連接并控制電機(jī)1的轉(zhuǎn)速與動力源伸縮桿5和腳尖伸縮桿34的長度。