本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，更具體的說，涉及一種三角履帶輪機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的機(jī)器人主要為輪式和履帶式。車輪式機(jī)器人，移動(dòng)速度快、控制靈活，尤其轉(zhuǎn)向比較容易實(shí)現(xiàn)，但是應(yīng)對(duì)復(fù)雜路況使用不方便。履帶式機(jī)器人，適應(yīng)性強(qiáng)，接觸面積大，運(yùn)動(dòng)速度較快，但不夠靈活，且轉(zhuǎn)向所需驅(qū)動(dòng)力大即不易轉(zhuǎn)向。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種適應(yīng)力強(qiáng)且轉(zhuǎn)向方便的三角履帶輪機(jī)器人。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：一種三角履帶輪機(jī)器人，包括主體和設(shè)置在主體上的四個(gè)三角履帶輪，所述主體內(nèi)設(shè)有第三電機(jī)和第四電機(jī)，所述第三電機(jī)的第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一三角履帶輪，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過第一聯(lián)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第三三角履帶輪，所述第四電機(jī)的第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第四三角履帶輪，所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過第二聯(lián)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第二三角履帶輪。

進(jìn)一步的，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定連接的第五驅(qū)動(dòng)齒輪，所述第五驅(qū)動(dòng)齒輪齒輪連接第一連動(dòng)齒輪，所述第一連動(dòng)齒輪帶動(dòng)第一中轉(zhuǎn)齒輪，所述第一中轉(zhuǎn)齒輪齒輪連接第一驅(qū)動(dòng)齒輪，所述第一驅(qū)動(dòng)齒輪帶動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)軸，所述第一驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)第一三角履帶輪。

進(jìn)一步的，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第一框體，所述第一驅(qū)動(dòng)軸穿過所述第一框體的兩個(gè)側(cè)面，所述第一聯(lián)動(dòng)軸穿過所述第一框體的兩個(gè)側(cè)面，所述第一連動(dòng)齒輪和第一中轉(zhuǎn)齒輪設(shè)置在第一聯(lián)動(dòng)軸上，所述第一驅(qū)動(dòng)齒輪與第一帶動(dòng)齒輪設(shè)置在第一驅(qū)動(dòng)軸上，所述第五驅(qū)動(dòng)齒輪設(shè)置在第一框體內(nèi)，所述第一驅(qū)動(dòng)軸通過軸承與第一框體的兩個(gè)側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一聯(lián)動(dòng)軸通過軸承與第一框體的兩個(gè)側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

進(jìn)一步的，所述第一聯(lián)動(dòng)軸包括與第一中轉(zhuǎn)齒輪中心固定連接的第一連接部、中間轉(zhuǎn)接部和與第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的第二連接部，所述第一連接部、第二連接部?jī)啥藶榭招膱A柱，所述中間轉(zhuǎn)接部?jī)啥丝ㄈ肟招膱A柱。

進(jìn)一步的，所述第一驅(qū)動(dòng)軸外端圓周上設(shè)有突出部，所述第一三角履帶輪中心設(shè)有與第一驅(qū)動(dòng)軸外端配合的驅(qū)動(dòng)孔。

進(jìn)一步的，所述第一聯(lián)動(dòng)軸穿過第一框體的兩個(gè)側(cè)面，所述第一聯(lián)動(dòng)軸內(nèi)端卡入第一連接部。

進(jìn)一步的，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二框體，所述第二框體上設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)軸，所述第二驅(qū)動(dòng)軸穿過所述第二框體的兩個(gè)側(cè)面，所述第二驅(qū)動(dòng)軸上設(shè)有第二帶動(dòng)齒，所述第二帶動(dòng)齒輪設(shè)置在第二框體外并與第一帶動(dòng)齒輪皮帶連接，所述第二帶動(dòng)齒輪與第二驅(qū)動(dòng)軸固定連接，所述第二驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)第二三角履帶輪。

進(jìn)一步的，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括套設(shè)在第二驅(qū)動(dòng)軸上并與第二驅(qū)動(dòng)軸固定連接的第二驅(qū)動(dòng)齒輪，所述第二驅(qū)動(dòng)齒輪連接第二中轉(zhuǎn)齒輪，所述第二中轉(zhuǎn)齒輪通過第二聯(lián)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動(dòng)齒輪和第二中轉(zhuǎn)齒輪設(shè)置在第二框體內(nèi)，所述第二聯(lián)動(dòng)軸穿過所述第二框體的兩個(gè)側(cè)面。

進(jìn)一步的，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三框體，所述第三框體上設(shè)有第三驅(qū)動(dòng)軸，所述第一聯(lián)動(dòng)軸穿過所述第三框體的兩個(gè)側(cè)面，所述第一聯(lián)動(dòng)軸上設(shè)有第三中轉(zhuǎn)齒輪，所述第三齒輪齒輪連接第三驅(qū)動(dòng)齒輪，所述第三驅(qū)動(dòng)齒輪套設(shè)在第三驅(qū)動(dòng)上并與第三驅(qū)動(dòng)軸固定連接，所述第三驅(qū)動(dòng)軸外端部驅(qū)動(dòng)第三三角履帶輪。

進(jìn)一步的，所述第三驅(qū)動(dòng)軸穿過所述第三框體的兩個(gè)側(cè)面，所述第三驅(qū)動(dòng)軸上設(shè)有第三帶動(dòng)齒，所述第三帶動(dòng)齒輪設(shè)置在第三框體外并于第三驅(qū)動(dòng)軸內(nèi)端固定連接，所述第三帶動(dòng)齒輪通過皮帶驅(qū)動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明由于主體內(nèi)設(shè)有第三電機(jī)和第四電機(jī)，第三電機(jī)的第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，然后第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過第一聯(lián)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第四電機(jī)的第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，然后第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過第二聯(lián)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)四個(gè)三角履帶輪，兩個(gè)電機(jī)分別控制機(jī)器人前面或后面的兩個(gè)三角履帶輪，方便控制轉(zhuǎn)向，動(dòng)力更強(qiáng)，爬坡能力和過障礙性能得到顯著提高。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的一種三角履帶輪機(jī)器人示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例的一種三角履帶輪機(jī)器人正面示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例的一種三角履帶輪機(jī)器人的三角履帶輪示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例的一種三角履帶輪機(jī)器人的三角履帶輪另一示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例的一種三角履帶輪機(jī)器人的三角履帶輪去除履帶后示意圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例的一種三角履帶輪機(jī)器人背面去掉下殼示意圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例的一種三角履帶輪機(jī)器人的攝像機(jī)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明實(shí)施例的一種三角履帶輪機(jī)器人攝像機(jī)構(gòu)另一示意圖；

圖9是本發(fā)明實(shí)施例的一種三角履帶輪機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置示意圖；

圖10是本發(fā)明實(shí)施例的一種三角履帶輪機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)另一示意圖；

圖11是本發(fā)明實(shí)施例的一種三角履帶輪機(jī)器人支架板示意圖；

圖12是本發(fā)明實(shí)施例的一種三角履帶輪機(jī)器人第一天凸邊第二凸邊示意圖；

圖13是本發(fā)明實(shí)施例的一種三角履帶輪機(jī)器人去掉上殼和下殼示意圖。

其中：1、主體，11、上殼，12、中框，121、支架板，122、第一凸邊，123、第二凸邊，13、下殼，2、三角履帶輪，21、驅(qū)動(dòng)輪，22、從動(dòng)輪，221、從動(dòng)輪凹槽，222、中間凹槽輪，223、固定環(huán)，224、驅(qū)動(dòng)凹槽，23、支撐架，24、履帶，241、抓地凸起，25、第一三角履帶輪，26、第二三角履帶輪，27、第三三角履帶輪，28、第四三角履帶輪，3、攝像機(jī)構(gòu)，31、攝像裝置，32、第一攝像驅(qū)動(dòng)裝置，321、底座，322、連接機(jī)構(gòu)，323、連接板，324、支撐板，325、第一攝像驅(qū)動(dòng)軸，326、高度驅(qū)動(dòng)輪，327、卡接輪，328、固定架，329、固定腳，33、第二攝像驅(qū)動(dòng)裝置，331、放置板，332、支架，333、第二攝像轉(zhuǎn)軸，334、第一旋轉(zhuǎn)齒輪，335、第二旋轉(zhuǎn)齒輪，336、第二攝像電機(jī)，337、第二攝像驅(qū)動(dòng)軸，41、第一電機(jī)，411、第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸，412、第一齒輪，413、第二齒輪，42、第二電機(jī)，421、第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸，422、第三齒輪，423、第四齒輪，43、第三電機(jī)，431、第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸，44、第四電機(jī)，441、第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸，45、第一軸承，46、第二軸承，51、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，511、第一帶動(dòng)齒輪，512、第一驅(qū)動(dòng)軸，513、突出部，514、第一驅(qū)動(dòng)齒輪，515、第一中轉(zhuǎn)齒輪，516、第一框體，517、第五驅(qū)動(dòng)齒輪，518、第一連動(dòng)齒輪，52、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，521、第二框體，522、第二驅(qū)動(dòng)軸，523、第二帶動(dòng)齒輪，524、第二中轉(zhuǎn)齒輪，525、第二驅(qū)動(dòng)齒輪，53、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，531、第三框體，532、第三驅(qū)動(dòng)軸，533、第三中轉(zhuǎn)齒輪，534、第三驅(qū)動(dòng)齒輪，535、第三帶動(dòng)齒輪，54、第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，541、第四帶動(dòng)齒輪，61、第一聯(lián)動(dòng)軸，611、第一連接部，612、中間轉(zhuǎn)接部，613、第二連接部，62、第二聯(lián)動(dòng)軸，63、第一皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，631、中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸，64、第二皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，7、外置天線，8、防抖裝置。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和較佳的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

如圖1至圖13所示，一種三角履帶輪機(jī)器人，包括主體1、設(shè)置在主體1上的三角履帶輪2，所述三角履帶輪2包括驅(qū)動(dòng)輪21、圍繞驅(qū)動(dòng)輪21成三角型設(shè)置的三個(gè)從動(dòng)輪22、支撐架23、履帶24，所述支撐架23呈三角形，所述支撐架23三個(gè)角分別與一個(gè)從動(dòng)輪22中心固定，所述三個(gè)從動(dòng)輪22通過履帶24連接，所述從動(dòng)輪22外表面兩側(cè)高中間低形成從動(dòng)輪凹槽221，所述履帶24設(shè)置在所述從動(dòng)輪凹槽221內(nèi)，所述履帶24外表面設(shè)有多個(gè)抓地凸起241。

由于機(jī)器人的每個(gè)車輪都是履帶式的，可以從容應(yīng)對(duì)各種路面，可以上下樓梯，可以順利的路過不平整路面，具有溝壑的場(chǎng)地，又同時(shí)具有多個(gè)車輪，方便控制，如轉(zhuǎn)向等，履帶24外表面具有抓地凸起241，加強(qiáng)抓地力、爬坡性能。

所述從動(dòng)輪凹槽221內(nèi)表面設(shè)有徑向凸條。增強(qiáng)摩擦力，方便帶動(dòng)履帶24。所述從動(dòng)輪22包括中間凹槽輪222、分別設(shè)置在中間凹槽輪222兩側(cè)的固定環(huán)223，所述固定環(huán)223直徑大于所述中間凹槽輪222直徑。方便固定履帶24。所述主動(dòng)輪與第一從動(dòng)輪22通過皮帶驅(qū)動(dòng)連接，所述第一從動(dòng)輪22的從動(dòng)輪凹槽221中間設(shè)有驅(qū)動(dòng)凹槽224，所述皮帶設(shè)置在驅(qū)動(dòng)凹槽224內(nèi)。方便驅(qū)動(dòng)三角履帶輪2。所述驅(qū)動(dòng)輪21表面設(shè)有徑向凸條，驅(qū)動(dòng)凹槽224表面設(shè)有徑向凸條。增強(qiáng)摩擦力。所述三角履帶輪2個(gè)數(shù)為偶數(shù)，且對(duì)稱設(shè)置在主體1兩側(cè)。方便控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，如爬樓梯、路過不平整路面。所述主體1上設(shè)有攝像機(jī)構(gòu)3?？梢垣@取影像資料，然后給用戶查看，適用于比較危險(xiǎn)的地方，如地下隧道、地下煤礦、地震現(xiàn)場(chǎng)等。

本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施例，一種三角履帶輪機(jī)器人，包括主體1、設(shè)置在主體1上的三角履帶輪2，所述主體1上設(shè)有攝像機(jī)構(gòu)3，所述攝像機(jī)構(gòu)3包括攝像裝置31和驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括與主體1連接的第一攝像驅(qū)動(dòng)裝置32，所述第一攝像驅(qū)動(dòng)裝置32驅(qū)動(dòng)攝像裝置31上下運(yùn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括第二攝像驅(qū)動(dòng)裝置33，所述第二攝像驅(qū)動(dòng)裝置33驅(qū)動(dòng)攝像裝置31旋轉(zhuǎn)。

由于機(jī)器人主體1上設(shè)有攝像機(jī)構(gòu)3，攝像機(jī)構(gòu)3包括攝像裝置31和驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置包括與主體1連接的第一攝像驅(qū)動(dòng)裝置32，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)攝像裝置31上下運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)裝置還包括第二攝像驅(qū)動(dòng)裝置33，第二攝像驅(qū)動(dòng)裝置33驅(qū)動(dòng)攝像裝置31旋轉(zhuǎn)，這樣就可以控制攝像裝置31如攝像頭上下運(yùn)動(dòng)，獲取不同高度的圖像，還可以控制攝像裝置31旋轉(zhuǎn)，就可以獲取不同視角的圖像，兩者配合使用可以充分滿足用戶的需求，不需要驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)就能全方位的獲取圖像，尤其適合地下礦洞、地震現(xiàn)場(chǎng)等現(xiàn)場(chǎng)。

所述第一攝像驅(qū)動(dòng)裝置32包括與主體1連接的底座321，所述底座321內(nèi)設(shè)有第一攝像電機(jī)，所述第一攝像電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接機(jī)構(gòu)322一端，所述連接機(jī)構(gòu)322另一端連接攝像裝置31。

所述底座321上設(shè)有支撐324，所述第一攝像電機(jī)的第一攝像驅(qū)動(dòng)軸325穿過所述支撐324，所述連接機(jī)構(gòu)322包括兩塊并列的連接板323，兩塊所述連接板323一端設(shè)有第一攝像驅(qū)動(dòng)軸325穿過的通孔，所述第一攝像驅(qū)動(dòng)軸325上還設(shè)有高度驅(qū)動(dòng)輪326，所述高度驅(qū)動(dòng)輪326設(shè)置在兩塊連接板323之間，兩塊所述連接板323另一端中間設(shè)有卡接輪327，所述高度驅(qū)動(dòng)輪326與卡接輪327之間通過皮帶連接。

所述支撐324設(shè)置在兩塊連接板323之間，所述高度驅(qū)動(dòng)輪326設(shè)置在靠近電機(jī)一側(cè)的連接板323和支撐324之間。

所述高度驅(qū)動(dòng)輪326與卡接輪327外表面設(shè)有徑向凸條。增強(qiáng)摩擦輪。

所述攝像裝置31通過固定架328與連接板323另一端固定連接，所述固定架328設(shè)有向下的兩個(gè)固定腳329，所述兩個(gè)固定腳329設(shè)置在卡接輪327兩側(cè)，兩個(gè)固定腳329、卡接輪327和兩塊連接板323固定連接。

所述固定架328包括連接兩個(gè)固定腳329的放置板331，所述放置板331上設(shè)有支架332，所述支架332上設(shè)有第二攝像轉(zhuǎn)軸333，所述第二攝像轉(zhuǎn)軸333端部設(shè)置攝像裝置31，所述第二攝像轉(zhuǎn)軸333中間設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)齒輪334，所述固定架328上設(shè)有第二攝像電機(jī)336，所述第二攝像電機(jī)336的第二攝像驅(qū)動(dòng)軸337連接第二旋轉(zhuǎn)齒輪335，所述第二旋轉(zhuǎn)齒輪335連接第一旋轉(zhuǎn)齒輪334。

所述攝像裝置31上設(shè)有照明燈。適合比較暗的環(huán)境。

所述主體1內(nèi)還設(shè)有無線通信電路，所述主體1側(cè)邊還設(shè)有一條或多條與無線通信電路連接的外置天線7?？梢灾苯訉@取的圖像通過外置天線7發(fā)送出去。

本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施例，一種三角履帶輪機(jī)器人，包括主體1和設(shè)置在主體1上的四個(gè)三角履帶輪2，所述主體1內(nèi)設(shè)有第一電機(jī)41，所述第一電機(jī)41的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸411上設(shè)有同軸心的第一齒輪412和第二齒輪413，所述第一齒輪412通過第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51驅(qū)動(dòng)第一三角履帶輪25，所述二齒輪通過第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52驅(qū)動(dòng)第二三角履帶輪26，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51通過第一聯(lián)動(dòng)軸61驅(qū)動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53驅(qū)動(dòng)第三三角履帶輪27，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52通過第二聯(lián)動(dòng)軸62驅(qū)動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54，所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54驅(qū)動(dòng)第四三角履帶輪28。

由于通過第一電機(jī)41的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸411上設(shè)有的同軸心的第一齒輪412和第二齒輪413驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52，再經(jīng)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51通過第一聯(lián)動(dòng)軸61驅(qū)動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53，再經(jīng)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52通過第二聯(lián)動(dòng)軸62驅(qū)動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54，只需一個(gè)電機(jī)就能同時(shí)驅(qū)動(dòng)四個(gè)三角履帶輪2，結(jié)構(gòu)精細(xì)，設(shè)計(jì)巧妙，實(shí)用性強(qiáng)，適合爬坡、過障礙。

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51包括與第一齒輪412皮帶連接的第一帶動(dòng)齒輪511。

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51還包括與第一帶動(dòng)齒輪511中心固定連接的第一驅(qū)動(dòng)軸512，所述第一驅(qū)動(dòng)軸512外端卡入第一三角履帶輪25中心，所述第一驅(qū)動(dòng)軸512上設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)齒輪514，所述第一驅(qū)動(dòng)齒輪514齒輪連接第一中轉(zhuǎn)齒輪515，所述第一中轉(zhuǎn)齒輪515中心連接第一聯(lián)動(dòng)軸61。

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51還包括第一框體516，所述第一驅(qū)動(dòng)軸512穿過所述第一框體516的兩個(gè)側(cè)面，所述第一驅(qū)動(dòng)齒輪514、第一中轉(zhuǎn)齒輪515設(shè)置在第一框體516內(nèi)，所述第一帶動(dòng)齒輪511設(shè)置在第一框體516外并與第一驅(qū)動(dòng)軸512內(nèi)端固定連接，所述第一聯(lián)動(dòng)軸61穿過所述第一框體516與第一中轉(zhuǎn)齒輪515中心固定連接。

所述第一聯(lián)動(dòng)軸61包括與第一中轉(zhuǎn)齒輪515中心固定連接的第一連接部611、中間轉(zhuǎn)接部612和與第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53連接的第二連接部613，所述第一連接部611、第二連接部613兩端為空心圓柱，所述中間轉(zhuǎn)接部612兩端卡入空心圓柱。

所述第一驅(qū)動(dòng)軸512外端圓周上設(shè)有突出部513，所述第一三角履帶輪25中心設(shè)有與第一驅(qū)動(dòng)軸512外端配合的驅(qū)動(dòng)孔。

所述第一聯(lián)動(dòng)軸61穿過第一框體516的兩個(gè)側(cè)面，所述第一聯(lián)動(dòng)軸61內(nèi)端卡入第一連接部611。

所述第一驅(qū)動(dòng)軸512通過軸承與第一框體516的兩個(gè)側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施例，一種三角履帶輪機(jī)器人，包括主體1和設(shè)置在主體1上的四個(gè)三角履帶輪2，所述主體1內(nèi)設(shè)有第三電機(jī)43，所述第三電機(jī)43的第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸431通過第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51驅(qū)動(dòng)第一三角履帶輪25，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51通過皮帶驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52驅(qū)動(dòng)第二三角履帶輪26，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51通過第一聯(lián)動(dòng)軸61驅(qū)動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53驅(qū)動(dòng)第三三角履帶輪27，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53通過皮帶驅(qū)動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54，所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54驅(qū)動(dòng)第四三角履帶輪28。

由于第三電機(jī)43的第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸431驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51，經(jīng)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51通過皮帶驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52，經(jīng)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51通過第一聯(lián)動(dòng)軸61驅(qū)動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53，經(jīng)第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53通過皮帶驅(qū)動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54，只需一個(gè)電機(jī)就能同時(shí)驅(qū)動(dòng)四個(gè)三角履帶輪2，結(jié)構(gòu)精細(xì)，設(shè)計(jì)巧妙，實(shí)用性強(qiáng)，適合爬坡、過障礙。

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51包括與第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸431固定連接的第五驅(qū)動(dòng)齒輪517，所述第五驅(qū)動(dòng)齒輪517齒輪連接第一連動(dòng)齒輪518，所述第一連動(dòng)齒輪518帶動(dòng)第一中轉(zhuǎn)齒輪515，所述第一中轉(zhuǎn)齒輪515驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)齒輪514，所述第一驅(qū)動(dòng)齒輪514帶動(dòng)第一帶動(dòng)齒輪511，所述第一帶動(dòng)齒輪511皮帶連接第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52。

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51還包括第一框體516，所述第一框體516上設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)軸512和第一聯(lián)動(dòng)軸61，所述第一驅(qū)動(dòng)軸512穿過所述第一框體516的兩個(gè)側(cè)面，所述第一聯(lián)動(dòng)軸61穿過所述第一框體516的兩個(gè)側(cè)面，所述第一連動(dòng)齒輪518和第一中轉(zhuǎn)齒輪515設(shè)置在第一聯(lián)動(dòng)軸61上，所述第一驅(qū)動(dòng)齒輪514與第一帶動(dòng)齒輪511設(shè)置在第一驅(qū)動(dòng)軸512上，所述第一驅(qū)動(dòng)軸512通過軸承與第一框體516的兩個(gè)側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一聯(lián)動(dòng)軸61通過軸承與第一框體516的兩個(gè)側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

所述第一聯(lián)動(dòng)軸61包括與第一中轉(zhuǎn)齒輪515中心固定連接的第一連接部611、中間轉(zhuǎn)接部612和與第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53連接的第二連接部613，所述第一連接部611、第二連接部613兩端為空心圓柱，所述中間轉(zhuǎn)接部612兩端卡入空心圓柱。

所述第一驅(qū)動(dòng)軸512外端圓周上設(shè)有突出部513，所述第一三角履帶輪25中心設(shè)有與第一驅(qū)動(dòng)軸512外端配合的驅(qū)動(dòng)孔。

所述第一聯(lián)動(dòng)軸61穿過第一框體516的兩個(gè)側(cè)面，所述第一聯(lián)動(dòng)軸61內(nèi)端卡入第一連接部611。

所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52包括第二框體521，所述第二框體521上設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)軸522，所述第二驅(qū)動(dòng)軸522穿過所述第二框體521的兩個(gè)側(cè)面，所述第二驅(qū)動(dòng)軸522上設(shè)有第二帶動(dòng)齒輪523，所述第二帶動(dòng)齒輪523設(shè)置在第二框體521外并與第一帶動(dòng)齒輪511皮帶連接，所述第二帶動(dòng)齒輪523與第二驅(qū)動(dòng)軸522固定連接，所述第二驅(qū)動(dòng)軸522驅(qū)動(dòng)第二三角履帶輪26。

所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52還包括套設(shè)在第二驅(qū)動(dòng)軸522上并與第二驅(qū)動(dòng)軸522固定連接的第二驅(qū)動(dòng)齒輪525，所述第二驅(qū)動(dòng)齒輪525連接第二中轉(zhuǎn)齒輪524，所述第二中轉(zhuǎn)齒輪524通過第二聯(lián)動(dòng)軸62驅(qū)動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54，所述第二驅(qū)動(dòng)齒輪525和第二中轉(zhuǎn)齒輪524設(shè)置在第二框體521內(nèi)，所述第二聯(lián)動(dòng)軸62穿過所述第二框體521的兩個(gè)側(cè)面。

所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53包括第三框體531，所述第三框體531上設(shè)有第三驅(qū)動(dòng)軸532，所述第一聯(lián)動(dòng)軸61穿過所述第三框體531的兩個(gè)側(cè)面，所述第一聯(lián)動(dòng)軸61上設(shè)有第三中轉(zhuǎn)齒輪533，所述第三中轉(zhuǎn)齒輪533齒輪連接第三驅(qū)動(dòng)齒輪534，所述第三驅(qū)動(dòng)齒輪534套設(shè)在第三驅(qū)動(dòng)軸532上并與第三驅(qū)動(dòng)軸532固定連接，所述第三驅(qū)動(dòng)軸532外端部驅(qū)動(dòng)第三三角履帶輪27。

所述第三驅(qū)動(dòng)軸532穿過所述第三框體531的兩個(gè)側(cè)面，所述第三驅(qū)動(dòng)軸532上設(shè)有第三帶動(dòng)齒輪535，所述第三帶動(dòng)齒輪535設(shè)置在第三框體531外并于第三驅(qū)動(dòng)軸532內(nèi)端固定連接，所述第三帶動(dòng)齒輪535通過皮帶驅(qū)動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54。

本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施例，一種三角履帶輪機(jī)器人，包括主體1和設(shè)置在主體1上的四個(gè)三角履帶輪2，所述主體1內(nèi)設(shè)有第一電機(jī)41和第二電機(jī)42，所述第一電機(jī)41的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸411上設(shè)有同軸心的第一齒輪412和第二齒輪413，所述第二電機(jī)42的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸421上設(shè)有同軸心的第三齒輪422和第四齒輪423，所述第一齒輪412通過第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51驅(qū)動(dòng)第一三角履帶輪25，所述第二齒輪413通過第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52驅(qū)動(dòng)第二三角履帶輪26，所述第三齒輪422通過第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53驅(qū)動(dòng)第三三角履帶輪27，所述第四齒輪423通過第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54驅(qū)動(dòng)第四三角履帶輪28。

由于第一電機(jī)41的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸411上設(shè)有同軸心的第一齒輪412和第二齒輪413，第二電機(jī)42的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸421上設(shè)有同軸心的第三齒輪422和第四齒輪423，第一齒輪412通過第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51驅(qū)動(dòng)第一三角履帶輪25，第二齒輪413通過第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52驅(qū)動(dòng)第二三角履帶輪26，第三齒輪422通過第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53驅(qū)動(dòng)第三三角履帶輪27，所述第四齒輪423通過第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54驅(qū)動(dòng)第四三角履帶輪28，通過兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)四個(gè)三角履帶輪2，兩個(gè)電機(jī)分別控制一側(cè)的兩個(gè)三角履帶輪2，方便控制轉(zhuǎn)向，動(dòng)力更強(qiáng)，爬坡能力和過障礙性能得到顯著提高。

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51包括與第一齒輪412皮帶連接的第一帶動(dòng)齒輪511，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52包括與第二齒輪413皮帶連接的第二帶動(dòng)齒輪523，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53包括與第三齒輪422皮帶連接的第三帶動(dòng)齒輪535，所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54包括與第四齒輪423皮帶連接的第四帶動(dòng)齒輪541。

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51還包括與第一帶動(dòng)齒輪511中心固定連接的第一驅(qū)動(dòng)軸512，所述第一驅(qū)動(dòng)軸512外端卡入第一三角履帶輪25中心。

所述第一驅(qū)動(dòng)軸512上還設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)齒輪514，所述第一驅(qū)動(dòng)齒輪514齒輪連接第一中轉(zhuǎn)齒輪515，所述第一中轉(zhuǎn)齒輪515中心連接第一聯(lián)動(dòng)軸61，所述第一中轉(zhuǎn)齒輪515通過第一聯(lián)動(dòng)軸61驅(qū)動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53。

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51還包括第一框體516，所述第一驅(qū)動(dòng)軸512穿過所述第一框體516的兩個(gè)側(cè)面，所述第一驅(qū)動(dòng)齒輪514、第一中轉(zhuǎn)齒輪515設(shè)置在第一框體516內(nèi)，所述第一帶動(dòng)齒輪511設(shè)置在第一框體516外并與第一驅(qū)動(dòng)軸512內(nèi)端固定連接，所述第一聯(lián)動(dòng)軸61穿過所述第一框體516與第一中轉(zhuǎn)齒輪515中心固定連接。

所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52還包括與第二帶動(dòng)齒輪523中心固定連接的第二驅(qū)動(dòng)軸522，所述第二驅(qū)動(dòng)軸522外端卡入第二三角履帶輪26中心，所述第二驅(qū)動(dòng)軸522上還設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)齒輪525，所述第二驅(qū)動(dòng)齒輪525齒輪連接第二中轉(zhuǎn)齒輪524，所述第二中轉(zhuǎn)齒輪524中心連接第二聯(lián)動(dòng)軸62，所述第二中轉(zhuǎn)齒輪524通過第二聯(lián)動(dòng)軸62驅(qū)動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54。

所述第一聯(lián)動(dòng)軸61包括與第一中轉(zhuǎn)齒輪515中心固定連接的第一連接部611、中間轉(zhuǎn)接部612和與第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53連接的第二連接部613，所述第一連接部611、第二連接部613兩端為空心圓柱，所述中間轉(zhuǎn)接部612兩端卡入空心圓柱，所述第一聯(lián)動(dòng)軸61穿過第一框體516的兩個(gè)側(cè)面，所述第一聯(lián)動(dòng)軸61內(nèi)端卡入第一連接部611。

本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施例，一種三角履帶輪機(jī)器人，包括主體1和設(shè)置在主體1上的四個(gè)三角履帶輪2，所述主體1內(nèi)設(shè)有第三電機(jī)43和第四電機(jī)44，所述第三電機(jī)43的第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸431通過第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51驅(qū)動(dòng)第一三角履帶輪25，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51通過第一聯(lián)動(dòng)軸61驅(qū)動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53驅(qū)動(dòng)第三三角履帶輪27，所述第四電機(jī)44的第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸441通過第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54驅(qū)動(dòng)第四三角履帶輪28，所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54通過第二聯(lián)動(dòng)軸62驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52驅(qū)動(dòng)第二三角履帶輪26。

由于主體1內(nèi)設(shè)有第三電機(jī)43和第四電機(jī)44，第三電機(jī)43的第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸431驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51，然后第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51通過第一聯(lián)動(dòng)軸61驅(qū)動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53，第四電機(jī)44的第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸441驅(qū)動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54，然后第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54通過第二聯(lián)動(dòng)軸62驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52，通過兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)四個(gè)三角履帶輪2，兩個(gè)電機(jī)分別控制機(jī)器人前面或后面的兩個(gè)三角履帶輪2，方便控制轉(zhuǎn)向，動(dòng)力更強(qiáng)，爬坡能力和過障礙性能得到顯著提高。

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51包括與第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸431固定連接的第五驅(qū)動(dòng)齒輪517，所述第五驅(qū)動(dòng)齒輪517齒輪連接第一連動(dòng)齒輪518，所述第一連動(dòng)齒輪518帶動(dòng)第一中轉(zhuǎn)齒輪515，所述第一中轉(zhuǎn)齒輪515齒輪連接第一驅(qū)動(dòng)齒輪514，所述第一驅(qū)動(dòng)齒輪514帶動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)軸512，所述第一驅(qū)動(dòng)軸512驅(qū)動(dòng)第一三角履帶輪25。

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51還包括第一框體516，所述第一驅(qū)動(dòng)軸512穿過所述第一框體516的兩個(gè)側(cè)面，所述第一聯(lián)動(dòng)軸61穿過所述第一框體516的兩個(gè)側(cè)面，所述第一連動(dòng)齒輪518和第一中轉(zhuǎn)齒輪515設(shè)置在第一聯(lián)動(dòng)軸61上，所述第一驅(qū)動(dòng)齒輪514與第一帶動(dòng)齒輪511設(shè)置在第一驅(qū)動(dòng)軸512上，所述第五驅(qū)動(dòng)齒輪517設(shè)置在第一框體516內(nèi)，所述第一驅(qū)動(dòng)軸512通過軸承與第一框體516的兩個(gè)側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一聯(lián)動(dòng)軸61通過軸承與第一框體516的兩個(gè)側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

所述第一聯(lián)動(dòng)軸61包括與第一中轉(zhuǎn)齒輪515中心固定連接的第一連接部611、中間轉(zhuǎn)接部612和與第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53連接的第二連接部613，所述第一連接部611、第二連接部613兩端為空心圓柱，所述中間轉(zhuǎn)接部612兩端卡入空心圓柱。

所述第一驅(qū)動(dòng)軸512外端圓周上設(shè)有突出部513，所述第一三角履帶輪25中心設(shè)有與第一驅(qū)動(dòng)軸512外端配合的驅(qū)動(dòng)孔。

所述第一聯(lián)動(dòng)軸61穿過第一框體516的兩個(gè)側(cè)面，所述第一聯(lián)動(dòng)軸61內(nèi)端卡入第一連接部611。

所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52包括第二框體521，所述第二框體521上設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)軸522，所述第二驅(qū)動(dòng)軸522穿過所述第二框體521的兩個(gè)側(cè)面，所述第二驅(qū)動(dòng)軸522上設(shè)有第二帶動(dòng)齒，所述第二帶動(dòng)齒輪523設(shè)置在第二框體521外并與第一帶動(dòng)齒輪511皮帶連接，所述第二帶動(dòng)齒輪523與第二驅(qū)動(dòng)軸522固定連接，所述第二驅(qū)動(dòng)軸522驅(qū)動(dòng)第二三角履帶輪26。

所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52還包括套設(shè)在第二驅(qū)動(dòng)軸522上并與第二驅(qū)動(dòng)軸522固定連接的第二驅(qū)動(dòng)齒輪525，所述第二驅(qū)動(dòng)齒輪525連接第二中轉(zhuǎn)齒輪524，所述第二中轉(zhuǎn)齒輪524通過第二聯(lián)動(dòng)軸62驅(qū)動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54，所述第二驅(qū)動(dòng)齒輪525和第二中轉(zhuǎn)齒輪524設(shè)置在第二框體521內(nèi)，所述第二聯(lián)動(dòng)軸62穿過所述第二框體521的兩個(gè)側(cè)面。

所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53包括第三框體531，所述第三框體531上設(shè)有第三驅(qū)動(dòng)軸532，所述第一聯(lián)動(dòng)軸61穿過所述第三框體531的兩個(gè)側(cè)面，所述第一聯(lián)動(dòng)軸61上設(shè)有第三中轉(zhuǎn)齒輪533，所述第三齒輪422齒輪連接第三驅(qū)動(dòng)齒輪534，所述第三驅(qū)動(dòng)齒輪534套設(shè)在第三驅(qū)動(dòng)上并與第三驅(qū)動(dòng)軸532固定連接，所述第三驅(qū)動(dòng)軸532外端部驅(qū)動(dòng)第三三角履帶輪27。

所述第三驅(qū)動(dòng)軸532穿過所述第三框體531的兩個(gè)側(cè)面，所述第三驅(qū)動(dòng)軸532上設(shè)有第三帶動(dòng)齒，所述第三帶動(dòng)齒輪535設(shè)置在第三框體531外并于第三驅(qū)動(dòng)軸532內(nèi)端固定連接，所述第三帶動(dòng)齒輪535通過皮帶驅(qū)動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54。

本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施例，一種三角履帶輪機(jī)器人，包括主體1和設(shè)置在主體1上的四個(gè)三角履帶輪2，所述主體1內(nèi)設(shè)有第一電機(jī)41和第三電機(jī)43，所述第一電機(jī)41的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸411上設(shè)有同軸心的第一齒輪412和第二齒輪413，所述第一齒輪412通過第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51驅(qū)動(dòng)第一三角履帶輪25，所述第二齒輪413通過第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52驅(qū)動(dòng)第二三角履帶輪26，所述第三電機(jī)43的第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸431驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51通過第一聯(lián)動(dòng)軸61帶動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53驅(qū)動(dòng)第三三角履帶輪27，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52和/或第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53帶動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54，所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54驅(qū)動(dòng)第四三角履帶輪28。

由于主體1內(nèi)設(shè)有第一電機(jī)41和第三電機(jī)43，第一電機(jī)41的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸411上設(shè)有同軸心的第一齒輪412和第二齒輪413，第一齒輪412通過第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51驅(qū)動(dòng)第一三角履帶輪25，第二齒輪413通過第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52驅(qū)動(dòng)第二三角履帶輪26，第三電機(jī)43的第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸431驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51通過第一聯(lián)動(dòng)軸61帶動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53，第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53驅(qū)動(dòng)第三三角履帶輪27，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52和/或第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53帶動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54，通過兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)四個(gè)三角履帶輪2，兩個(gè)電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)一個(gè)三角履帶輪2，方便控制轉(zhuǎn)向，動(dòng)力更強(qiáng)，爬坡能力和過障礙性能得到顯著提高。

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51包括與第一齒輪412皮帶連接的第一帶動(dòng)齒輪511、與第一帶動(dòng)齒輪511中心固定連接的第一驅(qū)動(dòng)軸512，所述第一驅(qū)動(dòng)軸512外端卡入第一三角履帶輪25中心，所述第一驅(qū)動(dòng)軸512上設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)齒輪514，所述第一驅(qū)動(dòng)齒輪514齒輪連接第一中轉(zhuǎn)齒輪515，所述第一中轉(zhuǎn)齒輪515中心連接第一聯(lián)動(dòng)軸61，所述第三電機(jī)43的第三驅(qū)動(dòng)軸532上設(shè)有第五齒輪，所述第五齒輪齒輪連接第一連動(dòng)齒輪518，所述第一連動(dòng)齒輪518固定套設(shè)在第一聯(lián)動(dòng)軸61上。

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51還包括第一框體516，所述第一驅(qū)動(dòng)軸512穿過所述第一框體516的兩個(gè)側(cè)面，所述第一聯(lián)動(dòng)軸61穿過所述第一框體516的兩個(gè)側(cè)面，所述第五驅(qū)動(dòng)齒輪517設(shè)置在第一框體516內(nèi)，所述第一驅(qū)動(dòng)軸512通過軸承與第一框體516的兩個(gè)側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一聯(lián)動(dòng)軸61通過軸承與第一框體516的兩個(gè)側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52通過第二聯(lián)動(dòng)軸62帶動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54。

所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52包括第二齒輪413皮帶連接的第二帶動(dòng)齒輪523、與第二帶動(dòng)齒輪523中心固定連接的第二驅(qū)動(dòng)軸522和第二框體521，所述第二驅(qū)動(dòng)軸522上設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)齒輪525，所述第二驅(qū)動(dòng)齒輪525齒輪連接第二連動(dòng)齒輪，所述第二連動(dòng)齒輪帶動(dòng)第二聯(lián)動(dòng)軸62，所述第二聯(lián)動(dòng)軸62帶動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54。

所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53通過履帶24帶動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54。

所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53包括第三框體531和第三驅(qū)動(dòng)軸532，所述第三驅(qū)動(dòng)軸532上設(shè)置有第三帶動(dòng)齒輪535，所述第三帶動(dòng)齒輪535設(shè)置在第三框體531外，所述第三帶動(dòng)齒輪535皮帶連接第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54。

本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施例，一種三角履帶輪機(jī)器人，包括主體1和設(shè)置在主體1上的四個(gè)三角履帶輪2，所述主體1內(nèi)設(shè)有第一電機(jī)41、第二電機(jī)42、第三電機(jī)43和第四電機(jī)44，所述第三電機(jī)43通過第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51驅(qū)動(dòng)第一三角履帶輪25，所述第一電機(jī)41通過第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52驅(qū)動(dòng)第二三角履帶輪26，所述第二電機(jī)42通過第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52驅(qū)動(dòng)第二三角履帶輪26，所述第四電機(jī)44通過第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54驅(qū)動(dòng)第四三角履帶輪28。

由于主體1內(nèi)設(shè)有第一電機(jī)41、第二電機(jī)42、第三電機(jī)43和第四電機(jī)44，第三電機(jī)43通過第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51驅(qū)動(dòng)第一三角履帶輪25，第一電機(jī)41通過第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52驅(qū)動(dòng)第二三角履帶輪26，第二電機(jī)42通過第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52驅(qū)動(dòng)第二三角履帶輪26，第四電機(jī)44通過第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54驅(qū)動(dòng)第四三角履帶輪28，通過四個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)一個(gè)三角履帶輪2，控制方便，轉(zhuǎn)向靈活，動(dòng)力強(qiáng)勁，爬坡能力和過障礙性能得到顯著提高。

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51通過第一聯(lián)動(dòng)軸61連接第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53。

所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54通過第二聯(lián)動(dòng)軸62連接第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52。

所述第一電機(jī)41的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸411上設(shè)有同軸心的第一齒輪412和第二齒輪413，所述第一齒輪412通過皮帶驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51，所述二齒輪通過皮帶驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52。

所述第二電機(jī)42的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸421上設(shè)有同軸心的第三齒輪422和第四齒輪423，所述第三齒輪422通過皮帶驅(qū)動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53，所述四齒輪通過皮帶驅(qū)動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54。

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51通過第一聯(lián)動(dòng)軸61連接第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53，所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54通過第二聯(lián)動(dòng)軸62連接第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52，所述第一電機(jī)41的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸411上設(shè)有同軸心的第一齒輪412和第二齒輪413，所述第一齒輪412通過皮帶驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51，所述二齒輪通過皮帶驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52，所述第二電機(jī)42的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸421上設(shè)有同軸心的第三齒輪422和第四齒輪423，所述第三齒輪422通過皮帶驅(qū)動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53，所述四齒輪通過皮帶驅(qū)動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54。

所述第二齒輪413與第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52之間設(shè)有第一皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)63，所述第四電機(jī)44設(shè)置在第二齒輪413、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52和兩者連接的皮帶之間，所述第三齒輪422與第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53之間設(shè)有第二皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)64，所述第三電機(jī)43設(shè)置在第三齒輪422、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53和兩者連接的皮帶之間。

所述第一聯(lián)動(dòng)軸61設(shè)置在第三齒輪422、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53和兩者連接的皮帶之間，所述第二聯(lián)動(dòng)軸62設(shè)置在第二齒輪413、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52和兩者連接的皮帶之間。

所述第一皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)63包括三個(gè)中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631，所述三個(gè)中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631成倒品字形設(shè)置，所述第四電機(jī)44、第二聯(lián)動(dòng)軸62分別設(shè)置在兩個(gè)中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631抬高的皮帶之間。

本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施例，一種三角履帶輪機(jī)器人，包括主體1和設(shè)置在主體1上的四個(gè)三角履帶輪2，所述主體1內(nèi)設(shè)有第一電機(jī)41、第二電機(jī)42、第三電機(jī)43和第四電機(jī)44，所述第三電機(jī)43通過第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51驅(qū)動(dòng)第一三角履帶輪25，所述第一電機(jī)41通過第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52驅(qū)動(dòng)第二三角履帶輪26，所述第二電機(jī)42通過第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52驅(qū)動(dòng)第二三角履帶輪26，所述第四電機(jī)44通過第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54驅(qū)動(dòng)第四三角履帶輪28，所述第一電機(jī)41的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸411上設(shè)有第二齒輪413，所述二齒輪通過皮帶驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52，所述第二電機(jī)42的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸421上設(shè)有第三齒輪422，所述第三齒輪422通過皮帶驅(qū)動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53，所述第二齒輪413與第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52之間設(shè)有擴(kuò)大皮帶范圍的第一皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)63，所述第四電機(jī)44設(shè)置在第二齒輪413和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52之間的皮帶范圍內(nèi)，所述第三齒輪422與第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53之間設(shè)有擴(kuò)大皮帶范圍的第二皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)64，所述第三電機(jī)43設(shè)置在第三齒輪422和第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53之間的皮帶范圍內(nèi)。

通過第一皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)63和第二皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)64將皮帶的范圍擴(kuò)大，將四個(gè)電機(jī)都能放置在一起，節(jié)約空間，同時(shí)又能限制皮帶位置，提高穩(wěn)定性。

所述第一電機(jī)41的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸411上設(shè)有與第二齒輪413同軸心的第一齒輪412，所述第一齒輪412通過皮帶驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51，所述第二電機(jī)42的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸421上設(shè)有與第三齒輪422同軸心的第四齒輪423，所述四齒輪通過皮帶驅(qū)動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54。

所述第一皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)63包括一個(gè)中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631，所述中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631上表面高于第二齒輪413上表面。

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51通過第一聯(lián)動(dòng)軸61連接第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)53，所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54通過第二聯(lián)動(dòng)軸62連接第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52.

所述第一皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)63包括三個(gè)中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631，所述三個(gè)中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631成倒品字形設(shè)置，其中兩個(gè)上面的中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631上表面高于第二齒輪413上表面，所述第四電機(jī)44、第二聯(lián)動(dòng)軸62分別設(shè)置在兩個(gè)中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631抬高的皮帶之間。

所述第二皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)64包括三個(gè)中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631，所述三個(gè)中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631成倒品字形設(shè)置，其中兩個(gè)上面的中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631上表面高于第三齒輪422上表面，所述第三電機(jī)43、第一聯(lián)動(dòng)軸61分別設(shè)置在兩個(gè)中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631抬高的皮帶之間。

所述第一聯(lián)動(dòng)軸61和第二聯(lián)動(dòng)軸62設(shè)置在前后兩端，所述第一電機(jī)41和第二電機(jī)42設(shè)置在中間，所述第三電機(jī)43設(shè)置在第一電機(jī)41和第一聯(lián)動(dòng)軸61之間，所述第三電機(jī)43設(shè)置在第二電機(jī)42與第二聯(lián)動(dòng)軸62之間。

所述第一皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)63與第四電機(jī)44分別設(shè)置在機(jī)器人內(nèi)兩側(cè)。

本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施例，一種三角履帶輪機(jī)器人，包括主體1和設(shè)置在主體1上的四個(gè)三角履帶輪2，所述主體1包括上殼11、中框12和下殼13，所述上殼11和下殼13固定在中框12上，所述上殼11上設(shè)有攝像機(jī)構(gòu)3，所述中框12尾端設(shè)有外置天線7，所述中框12包括中間具有鏤空部的支架板121，所述支架板121周邊設(shè)有向上的第一凸邊122和向下的第二凸邊123，所述支架板121上側(cè)設(shè)有電路板，所述支架板121下側(cè)固定連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)和齒輪組。

由于三角履帶輪2機(jī)器人包括主體1和設(shè)置在主體1上的四個(gè)三角履帶輪2，主體1包括上殼11、中框12和下殼13，上殼11和下殼13固定在中框12上，上殼11上設(shè)有攝像機(jī)構(gòu)3，中框12尾端設(shè)有外置天線7，中框12包括中間具有鏤空部的支架板121，支架板121周邊設(shè)有向上的第一凸邊122和向下的第二凸邊123，支架板121上側(cè)設(shè)有電路板，支架板121下側(cè)固定連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)和齒輪組，上殼11和下殼13都固定在中框12上，方便安裝，支架板121中間具有鏤空部，減輕重量，固定方便，固定牢固。

所述第一凸邊122包括與支架板121重合且固定連接的第一側(cè)邊、與第一側(cè)邊垂直連接的第二側(cè)邊，所述第一側(cè)邊和第二側(cè)邊上設(shè)有多個(gè)螺絲孔。

所述支架板121中間設(shè)有橫豎交錯(cuò)的支架條，所述支架條上設(shè)有固定孔，所述齒輪組包括框體，所述框體通過螺栓與支架條固定連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過所述齒輪組驅(qū)動(dòng)三角履帶輪2。

所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括第一電機(jī)41和第二電機(jī)42，所述支架板121下側(cè)設(shè)有與第一電機(jī)41配合的第一軸承45、與第二電機(jī)42配合的第二軸承46。

所述齒輪組包括對(duì)應(yīng)四個(gè)三角履帶輪2的四個(gè)齒輪組，所述齒輪組包括框體，所述主體1還包括覆蓋對(duì)應(yīng)前輪的兩個(gè)齒輪組的第一蓋板，覆蓋對(duì)應(yīng)后輪的兩個(gè)齒輪組的第二蓋板，所述框體與蓋板螺栓固定連接。

所述支架板121上側(cè)設(shè)有墊板，所述電路板設(shè)置在墊板上。

所述攝像機(jī)構(gòu)3包括攝像裝置31和驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括與主體1連接的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51驅(qū)動(dòng)攝像裝置31上下運(yùn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52驅(qū)動(dòng)攝像裝置31旋轉(zhuǎn)。

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51包括與主體1連接的底座321和連接機(jī)構(gòu)322，所述底座321內(nèi)設(shè)有第一攝像電機(jī)，所述第一攝像電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接機(jī)構(gòu)322一端，所述連接機(jī)構(gòu)322另一端連接攝像裝置31，所述底座321上設(shè)有支撐324，所述第一攝像電機(jī)的第一攝像驅(qū)動(dòng)軸325穿過所述支撐324，所述連接機(jī)構(gòu)322包括兩塊并列的連接板323，兩塊所述連接板323一端設(shè)有第一攝像驅(qū)動(dòng)軸325穿過的通孔，所述第一攝像驅(qū)動(dòng)軸325上還設(shè)有高度驅(qū)動(dòng)輪326，所述高度驅(qū)動(dòng)輪326設(shè)置在兩塊連接板323之間，兩塊所述連接板323另一端中間設(shè)有卡接輪327，所述高度驅(qū)動(dòng)輪326與卡接輪327之間通過皮帶連接。

所述攝像裝置31通過固定架328與連接板323另一端固定連接，所述固定架328設(shè)有向下的兩個(gè)固定腳329，所述兩個(gè)固定腳329設(shè)置在卡接輪327兩側(cè)，兩個(gè)固定腳329、卡接輪327和兩塊連接板323固定連接，所述固定架328包括連接兩個(gè)固定腳329的放置板331，所述放置板331上設(shè)有支架332，所述支架332上設(shè)有第二攝像轉(zhuǎn)軸333，所述第二攝像轉(zhuǎn)軸333端部設(shè)置攝像裝置31，所述第二攝像轉(zhuǎn)軸333中間設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)齒輪334，所述固定架328上設(shè)有第二攝像電機(jī)336，所述第二攝像電機(jī)336的第二攝像驅(qū)動(dòng)軸337連接第二旋轉(zhuǎn)齒輪335，所述第二旋轉(zhuǎn)齒輪335連接第一旋轉(zhuǎn)齒輪334。

所述攝像機(jī)構(gòu)3設(shè)置在上殼11側(cè)邊，所述上殼11上還設(shè)有防抖裝置8，所述防抖裝置8設(shè)置在上殼11前側(cè)中間。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本發(fā)明的具體實(shí)施只局限于這些說明。對(duì)于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。