本發(fā)明屬于交通工具領(lǐng)域,尤其是涉及一種踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車。
背景技術(shù):
自平衡車作為短程代步工具,得到了廣泛的應(yīng)用,自平衡車主要有獨(dú)輪自平衡車和兩輪自平衡車,其中:
兩輪自平衡車,隨著身體的傾斜,可以隨心所欲地控制行駛速度及前進(jìn)方向。其運(yùn)作原理是建立在“動(dòng)態(tài)穩(wěn)定”的基本原理上,以內(nèi)置的精密固態(tài)陀螺儀來判斷車身所處的姿態(tài)狀態(tài),透過精密且高速的中央處理器計(jì)算出適當(dāng)?shù)闹噶詈?,?qū)動(dòng)馬達(dá)來達(dá)到平衡效果。
但是,為了方便操作者控制方向,通常在自平衡車的中部設(shè)置有豎直方向的支架,支架上端設(shè)置把手,操作者通過旋轉(zhuǎn)把手帶動(dòng)支架的旋轉(zhuǎn),支架與自平衡車的控制器連接,控制器根據(jù)支架的角度信號(hào)對(duì)車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)向作業(yè)。換言之,操作者必須通過手部的操作控制自平衡車的轉(zhuǎn)向,無法通過腳步動(dòng)作控制自平衡車轉(zhuǎn)向,操作不夠靈活,且把手和支架導(dǎo)致自平衡車的整體機(jī)構(gòu)較為笨重和復(fù)雜。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
本發(fā)明的目的在于提供一種踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車,以解決現(xiàn)有技術(shù)中的自平衡車的轉(zhuǎn)向必須借助于支架、整體結(jié)構(gòu)較為笨重和復(fù)雜以及操作不夠靈活的問題。
本發(fā)明公開了一種踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車,包括:車體、設(shè)置于所述車體上方的兩個(gè)腳踏板和設(shè)置于所述車體兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪,兩個(gè)所述腳踏板分別通過軸承與所述車體轉(zhuǎn)動(dòng)連接;還包括聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)、檢測機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu),其中:
所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端通過設(shè)置于所述腳踏板下方的轉(zhuǎn)軸與所述腳踏板連接,用于保持兩個(gè)所述腳踏板同步旋轉(zhuǎn),并將所述腳踏板的角度變化量傳遞至所述檢測機(jī)構(gòu);
所述檢測機(jī)構(gòu)與所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述車體相連接,用于根據(jù)所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)的角度變化量得到角度信號(hào),并將所述角度信號(hào)傳遞至所述控制機(jī)構(gòu);
所述控制機(jī)構(gòu)根據(jù)所述角度信號(hào)提取相應(yīng)的控制指令,所述控制指令用于驅(qū)動(dòng)所述車體沿踏板旋轉(zhuǎn)的方向轉(zhuǎn)向。
更進(jìn)一步地,所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括同步拉桿和搖臂,所述同步拉桿的兩端通過設(shè)置于所述腳踏板下方的轉(zhuǎn)軸與兩個(gè)所述腳踏板連接,所述搖臂的一端與所述同步拉桿的中部鉸接,所述搖臂的另一端與所述檢測機(jī)構(gòu)鉸接;
同步拉桿在所述腳踏板的驅(qū)動(dòng)作用下沿所述同步拉桿的長度方向擺動(dòng),以驅(qū)動(dòng)所述搖臂圍繞所述檢測機(jī)構(gòu)擺動(dòng),所述搖臂的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述檢測機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)并將所述搖臂的角度變化量傳遞至所述檢測機(jī)構(gòu)。
更進(jìn)一步地,還包括有防護(hù)裝置,所述防護(hù)裝置蓋合于所述檢測機(jī)構(gòu)上方。
更進(jìn)一步地,所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置為同步拉桿,所述同步拉桿的兩端通過設(shè)置于所述腳踏板下方的轉(zhuǎn)軸與兩個(gè)所述腳踏板連接。
更進(jìn)一步地,至少一個(gè)所述檢測機(jī)構(gòu)與所述腳踏板連接,所述檢測機(jī)構(gòu)根據(jù)所述腳踏板的角度變化量得到角度信號(hào)。
更進(jìn)一步地,所述檢測機(jī)構(gòu)包括:
角度檢測裝置,用于檢測所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)的角度變化量;
復(fù)位件,用于在所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向作業(yè)完成后,驅(qū)動(dòng)所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)朝向與所述腳踏板初始旋轉(zhuǎn)方向相反的方向運(yùn)動(dòng),以使所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)復(fù)位。
更進(jìn)一步地,所述角度檢測裝置設(shè)置為角度傳感器;
和/或,
所述復(fù)位件設(shè)置為彈性元件。
更進(jìn)一步地,還設(shè)置有姿態(tài)傳感器,所述姿態(tài)傳感器用于檢測操作者的重心信號(hào),并將所述重心信號(hào)傳遞至所述控制機(jī)構(gòu)以使所述自平衡車前進(jìn)或者后退。
更進(jìn)一步地,至少一個(gè)所述腳踏板下方設(shè)置有壓力傳感器,所述壓力傳感器用于檢測壓力信號(hào),并將所述壓力信號(hào)傳遞至所述控制機(jī)構(gòu),以使所述自平衡車進(jìn)入就緒狀態(tài)。
更進(jìn)一步地,還包括有電池組,所述電池組設(shè)置于所述車體的下方。
結(jié)合以上技術(shù)方案,由于本發(fā)明提供了一種踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車,包括:車體、設(shè)置于車體上方的腳踏板、設(shè)置于車體兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪,兩個(gè)腳踏板分別通過軸承與車體轉(zhuǎn)動(dòng)連接。還包括:聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)、檢測機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)。聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于車體內(nèi)部,聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端通過設(shè)置于所述腳踏板下方的轉(zhuǎn)軸與所述腳踏板連接,用于保持兩個(gè)所述腳踏板同步旋轉(zhuǎn),并將所述腳踏板的角度變化量傳遞至所述檢測機(jī)構(gòu)。檢測機(jī)構(gòu)與聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)連接,用于根據(jù)所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)的角度變化量得到角度信號(hào),并將所述角度信號(hào)傳遞至所述控制機(jī)構(gòu)。控制機(jī)構(gòu)根據(jù)角度信號(hào)提取相應(yīng)的控制指令,所述控制機(jī)構(gòu)根據(jù)所述角度信號(hào)提取相應(yīng)的控制指令,所述控制指令用于驅(qū)動(dòng)所述車體沿踏板旋轉(zhuǎn)的方向轉(zhuǎn)向。
具體而言,在操作者使用本發(fā)明提供的自平衡車的過程中,當(dāng)需要進(jìn)行轉(zhuǎn)彎操作時(shí)(例如左轉(zhuǎn)彎或者右轉(zhuǎn)彎),操作者身體轉(zhuǎn)向,并帶動(dòng)腳踏板朝向操作者轉(zhuǎn)向的方向旋轉(zhuǎn)。腳踏板的旋轉(zhuǎn)力矩帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng),檢測機(jī)構(gòu)采集聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)的角度信號(hào),并將角度信號(hào)傳遞至控制機(jī)構(gòu),控制機(jī)構(gòu)根據(jù)角度信號(hào)提取相應(yīng)的控制指令,該控制指令用于驅(qū)動(dòng)所述車體沿踏板旋轉(zhuǎn)的方向轉(zhuǎn)向,以此實(shí)現(xiàn)了自平衡車的轉(zhuǎn)向操作,且可根據(jù)實(shí)際使用情況靈活操作。
且本發(fā)明提供的踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車省略了支架的設(shè)置,聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)、檢測機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)均可集成于車體內(nèi)部,腳踏板設(shè)置于車體上部,因而,本發(fā)明提供的踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車的整體結(jié)構(gòu)較為小巧和緊湊。
附圖說明
為了更清楚地說明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案,下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹,顯而易見地,下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式,對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講,在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下,還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
圖1為本發(fā)明提供的踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車的整體機(jī)構(gòu)示意圖;
圖2為實(shí)施例1提供的踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車的分解示意圖;
圖3為實(shí)施例1提供的踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車的另一分解示意圖;
圖4為實(shí)施例2提供的腳踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車的分解示意圖;
圖5為本發(fā)明提供的踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車在直線狀態(tài)下的原理圖;
圖6為本發(fā)明提供的踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車在轉(zhuǎn)向狀態(tài)下的原理圖;
圖7為本發(fā)明提供的踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車在直線狀態(tài)下的俯視圖;
圖8為本發(fā)明提供的踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車在轉(zhuǎn)向狀態(tài)下的俯視圖。
附圖標(biāo)記:
1-車體; 2-腳踏板; 3-驅(qū)動(dòng)輪;
4-聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu); 5-檢測機(jī)構(gòu); 6-電池組;
7-軸承; 8-防護(hù)裝置; 9-壓力傳感器;
21-第一腳踏板; 22-第二腳踏板 41-同步拉桿;
42-搖臂; 71-第一軸承; 72-第二軸承。
具體實(shí)施方式
下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例,而不是全部的實(shí)施例?;诒景l(fā)明中的實(shí)施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例,都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
在本發(fā)明的描述中,需要說明的是,術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系,僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述,而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作,因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外,術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的,而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。
在本發(fā)明的描述中,需要說明的是,除非另有明確的規(guī)定和限定,術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解,例如,可以是固定連接,也可以是可拆卸連接,或一體地連接;可以是機(jī)械連接,也可以是電連接;可以是直接相連,也可以通過中間媒介間接相連,可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言,可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。
實(shí)施例1
本實(shí)施例的目的在于提供一種踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車,該自平衡車由踏板控制轉(zhuǎn)向,操作者僅需通過自身旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)踏板旋轉(zhuǎn),即可實(shí)現(xiàn)自平衡車的轉(zhuǎn)向,操作簡單易行。
具體而言,
請(qǐng)一并參照?qǐng)D1、圖2和圖3,包括:車體1、設(shè)置于車體1上方的腳踏板2、設(shè)置于車體1兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪3,兩個(gè)腳踏板2分別通過軸承與車體1轉(zhuǎn)動(dòng)連接。還包括:聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4、檢測機(jī)構(gòu)5和控制機(jī)構(gòu)。聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4設(shè)置于車體1內(nèi)部,聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的兩端通過設(shè)置于腳踏板2下方的轉(zhuǎn)軸與腳踏板2連接,用于保持兩個(gè)腳踏板2同步旋轉(zhuǎn),并將腳踏板2的角度變化量傳遞至檢測機(jī)構(gòu)5。檢測機(jī)構(gòu)5與聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4和控制機(jī)構(gòu)連接,用于根據(jù)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的角度變化量得到角度信號(hào),并將角度信號(hào)傳遞至控制機(jī)構(gòu)??刂茩C(jī)構(gòu)根據(jù)角度信號(hào)提取相應(yīng)的控制指令,控制指令用于驅(qū)動(dòng)車體1沿踏板旋轉(zhuǎn)的方向轉(zhuǎn)向。
在操作者使用本發(fā)明提供的自平衡車的過程中:當(dāng)需要進(jìn)行轉(zhuǎn)彎操作時(shí)(例如左轉(zhuǎn)彎或者右轉(zhuǎn)彎),操作者身體轉(zhuǎn)向,并帶動(dòng)腳踏板2朝向操作者轉(zhuǎn)向的方向旋轉(zhuǎn)。腳踏板2的旋轉(zhuǎn)力矩帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4運(yùn)動(dòng),檢測機(jī)構(gòu)5采集聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的角度變化量,根據(jù)角度變化量得到角度信號(hào),并將角度信號(hào)傳遞至控制機(jī)構(gòu),控制機(jī)構(gòu)根據(jù)角度信號(hào)提取相應(yīng)的控制指令,控制指令用于驅(qū)動(dòng)車體1沿踏板旋轉(zhuǎn)的方向轉(zhuǎn)向,以此實(shí)現(xiàn)自平衡車的轉(zhuǎn)向操作。
該實(shí)施例的可選方案中,腳踏板2包括有第一腳踏板21和第二腳踏板22,第一腳踏板21和第二腳踏板22分別用于操作者左腳和右腳踩踏。第一腳踏板21下方的軸承7設(shè)置為第一軸承71,第二腳踏板22下方的軸承7設(shè)置為第二軸承727。第一腳踏板21通過第一軸承71與車體1連接,第二腳踏板22通過第二軸承727與車體1連接。
該實(shí)施例的可選方案中,聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括同步拉桿41和搖臂42,同步拉桿41的兩端通過設(shè)置于腳踏板2下方的轉(zhuǎn)軸與第一腳踏板21和第二腳踏板22連接,搖臂42的一端與同步拉桿41的中部樞接,搖臂42的另一端與檢測機(jī)構(gòu)5樞接。搖臂42在同步拉桿41的擺動(dòng)作用下圍繞檢測機(jī)構(gòu)5旋轉(zhuǎn),以使搖臂42的角度變化量傳遞至檢測機(jī)構(gòu)5。
上述可選方案中,搖臂42遠(yuǎn)離同步拉桿41的一端設(shè)置為環(huán)狀結(jié)構(gòu),環(huán)狀結(jié)構(gòu)與檢測機(jī)構(gòu)5的軸相連接。
上述可選方案中,腳踏板2朝向軸承7的端面上設(shè)置有與軸承7配合的圓環(huán)形凸臺(tái)。軸承7包括有上端蓋、下端蓋和中間環(huán)。腳踏板2下端面的圓環(huán)形凸臺(tái)卡接于上端蓋與下端蓋之間的圓形空間內(nèi)并由中間環(huán)固定。作為另一種變形形式,腳踏板2與軸承7通過軸連接,軸的上端與腳踏板2的下端面連接,連接方式不限定為卡接、螺紋連接或者樞接等。軸承7套裝在軸上。
上述可選方案中,車體1在對(duì)應(yīng)于第一腳踏板21和第二腳踏板22的位置上開設(shè)有通孔。第一軸承71、第二軸承72和聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4位于車體1的腔體內(nèi),且第一腳踏板21的下部穿過通孔與第一軸承71連接,第二腳踏板22的下部穿過通孔與第二軸承72連接。更進(jìn)一步地,車體1在第一腳踏板21和第二腳踏板22之間還開設(shè)有通孔,檢測機(jī)構(gòu)5穿過第一腳踏板21和第二腳踏板22之間的通孔與搖臂42連接,此時(shí),檢測機(jī)構(gòu)5位于車體1上部的第一腳踏板21和第一腳踏板21之間。
聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的工作過程詳述如下:
當(dāng)需要向左轉(zhuǎn)向時(shí),操作者身體向左旋轉(zhuǎn),腳踏板2隨之向左旋轉(zhuǎn),具體而言,第一腳踏板21和第二腳踏板22在同步拉桿41的作用下同步向左旋轉(zhuǎn),同步拉桿41在其長度方向上從第一腳踏板21向第二腳踏板22的方向運(yùn)動(dòng),與此同時(shí),搖臂42與同步拉桿41連接的端部在同步拉桿41的帶動(dòng)下向第二腳踏板22的方向運(yùn)動(dòng),從而帶動(dòng)搖臂42另一端旋轉(zhuǎn),搖臂42的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)使檢測機(jī)構(gòu)5旋轉(zhuǎn),從而實(shí)現(xiàn)了將搖臂42的角度變化量傳遞至檢測機(jī)構(gòu)5的過程。
當(dāng)需要向右轉(zhuǎn)向時(shí),操作者身體向右旋轉(zhuǎn),腳踏板2隨之向右旋轉(zhuǎn),具體而言,第一腳踏板21和第二腳踏板22在同步拉桿41的作用下同步向右旋轉(zhuǎn),同步拉桿41在其長度方向上從第二腳踏板22向第一腳踏板21的方向運(yùn)動(dòng),與此同時(shí),搖臂42與同步拉桿41連接的端部在同步拉桿41的帶動(dòng)下向第一腳踏板21的方向運(yùn)動(dòng),從而帶動(dòng)搖臂42另一端旋轉(zhuǎn),搖臂42的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)使檢測機(jī)構(gòu)5旋轉(zhuǎn),從而實(shí)現(xiàn)了將搖臂42的角度變化量傳遞至檢測機(jī)構(gòu)5的過程,(請(qǐng)參照?qǐng)D6和圖8)。
需要說明的是:本發(fā)明所稱的順時(shí)針和逆時(shí)針是參照說明書附圖,從自平衡車上方向下方觀測的方向。
為了有效防護(hù)檢測裝置,避免檢測裝置遭受外部的機(jī)械損傷,還設(shè)置有防護(hù)裝置8,防護(hù)裝置8蓋合于檢測機(jī)構(gòu)5上方。更進(jìn)一步地,防護(hù)裝置8設(shè)置為拱形的殼體結(jié)構(gòu),檢測機(jī)構(gòu)5位于拱形殼體的容納腔內(nèi),防護(hù)裝置8與車體1可拆卸連接。
該實(shí)施例的可選方案中,檢測機(jī)構(gòu)5包括角度檢測裝置和復(fù)位件。角度檢測裝置用于檢測聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的角度變化量;復(fù)位件用于在驅(qū)動(dòng)輪3的轉(zhuǎn)向作業(yè)完成后,驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4朝向與腳踏板2初始旋轉(zhuǎn)方向相反的方向運(yùn)動(dòng)以使聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4復(fù)位。
作為較優(yōu)的實(shí)施方式,角度檢測裝置設(shè)置為角度傳感器,角度傳感器檢測到角度變化量后將角度變化量傳遞至控制裝置。
作為較優(yōu)的實(shí)施方式,復(fù)位件設(shè)置為彈片,優(yōu)選地,彈片設(shè)置為鋼板彈片。更為優(yōu)選地,鋼板彈片包括有主鋼板彈片和與主鋼板彈片平行設(shè)置的若干副鋼板彈片,在工作過程中,副鋼板彈片可以有效提高主鋼板彈片的彈性回復(fù)力,提高抗疲勞強(qiáng)度。
設(shè)置復(fù)位件的原因在于:
由于自平衡車在轉(zhuǎn)向作業(yè)完成后,聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4無法主動(dòng)回位。當(dāng)操作者再次操作自平衡車時(shí),需要手動(dòng)調(diào)整以使聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4回位。因而在檢測機(jī)構(gòu)5內(nèi)部還設(shè)置有復(fù)位件。復(fù)位件在受到檢測機(jī)構(gòu)5的旋轉(zhuǎn)作用力時(shí)累積有反向蓄力,在檢測機(jī)構(gòu)5停止旋轉(zhuǎn)時(shí),復(fù)位件的蓄力使得檢測機(jī)構(gòu)5朝向相反方向旋轉(zhuǎn),以使檢測機(jī)構(gòu)5回復(fù)到初始位置,與此同時(shí),聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4回復(fù)到初始位置。
該實(shí)施例的可選方案中,至少一個(gè)腳踏板2下方設(shè)置有壓力傳感器9,壓力傳感器9用于檢測壓力信號(hào),壓力傳感器9用于檢測壓力信號(hào),并將上述壓力信號(hào)傳遞至控制機(jī)構(gòu),以使自平衡車進(jìn)入就緒狀態(tài)。
該實(shí)施例的可選方案中,自平衡車的車體1內(nèi)還設(shè)置有姿態(tài)傳感器,姿態(tài)傳感器用于檢測操作者的重心信號(hào),并將上述重心信號(hào)傳遞至控制機(jī)構(gòu),控制機(jī)構(gòu)接收上述重心信號(hào)后提取相應(yīng)的控制命令,驅(qū)動(dòng)輪3在上述控制命令的作用下前進(jìn)或者后退(請(qǐng)參照?qǐng)D5和圖7)。
該實(shí)施例的可選方案中,車體1下部還進(jìn)一步包括有電池組6,上述電池組6與車體1兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪3、壓力傳感器9、檢測機(jī)構(gòu)5和控制機(jī)構(gòu)電連接。為了進(jìn)一步提高本發(fā)明提供的自平衡車的集成度,可將電池組6集成于車體1內(nèi)部。電池組6優(yōu)選設(shè)置為蓄電池。
實(shí)施例2
該實(shí)施例是與實(shí)施例1相并列的另一優(yōu)選方案,在區(qū)別技術(shù)特征之外的實(shí)施例1所公開的技術(shù)方案屬于本實(shí)施例所公開的范圍,在區(qū)別技術(shù)特征之外的實(shí)施例1所公開的技術(shù)方案不再重復(fù)描述,本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別技術(shù)特征在于:聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的結(jié)構(gòu)不同,
具體而言,
請(qǐng)一并參照?qǐng)D1和圖4,包括:車體1、設(shè)置于車體1上方的腳踏板2、設(shè)置于車體1兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪3,兩個(gè)腳踏板2分別通過軸承與車體1轉(zhuǎn)動(dòng)連接。還包括:聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4、檢測機(jī)構(gòu)5和控制機(jī)構(gòu)。聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4設(shè)置于車體1內(nèi)部,聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的兩端通過設(shè)置于腳踏板2下方的轉(zhuǎn)軸與腳踏板2連接,用于保持兩個(gè)腳踏板2同步旋轉(zhuǎn),并將腳踏板2的角度變化量傳遞至檢測機(jī)構(gòu)5。檢測機(jī)構(gòu)5與聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4和控制機(jī)構(gòu)連接,用于根據(jù)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的角度變化量得到角度信號(hào),并將角度信號(hào)傳遞至控制機(jī)構(gòu)??刂茩C(jī)構(gòu)根據(jù)角度信號(hào)提取相應(yīng)的控制指令,控制機(jī)構(gòu)根據(jù)角度信號(hào)提取相應(yīng)的控制指令,控制指令用于驅(qū)動(dòng)車體1沿踏板旋轉(zhuǎn)的方向轉(zhuǎn)向。
在操作者使用本發(fā)明提供的自平衡車的過程中,當(dāng)需要進(jìn)行轉(zhuǎn)彎操作時(shí)(例如左轉(zhuǎn)彎或者右轉(zhuǎn)彎),操作者身體轉(zhuǎn)向,并帶動(dòng)腳踏板2朝向操作者轉(zhuǎn)向的方向旋轉(zhuǎn)。腳踏板2的旋轉(zhuǎn)力矩帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4運(yùn)動(dòng),聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的角度變化量傳遞至檢測機(jī)構(gòu),檢測機(jī)構(gòu)根據(jù)上述角度變化量得到角度信號(hào),并將上述角度信號(hào)傳遞至控制機(jī)構(gòu),控制機(jī)構(gòu)根據(jù)角度信號(hào)提取相應(yīng)的控制指令,該控制指令用于驅(qū)動(dòng)車體1沿踏板旋轉(zhuǎn)的方向轉(zhuǎn)向,以此實(shí)現(xiàn)了自平衡車的轉(zhuǎn)向操作。
該實(shí)施例的可選方案中,聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括同步拉桿41,同步拉桿41的兩端通過設(shè)置于腳踏板2下方的轉(zhuǎn)軸與兩個(gè)腳踏板2連接。至少一個(gè)檢測機(jī)構(gòu)5與腳踏板2連接,檢測機(jī)構(gòu)5根據(jù)腳踏板2的角度變化量得到角度信號(hào)。
上述可選方案中,優(yōu)選地,設(shè)置有兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)5,兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)5分設(shè)于第一腳踏板21和第二腳踏板22下方,更為具體地,兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)5設(shè)置于第一腳踏板21和第二腳踏板22下方的車體內(nèi)部。第一腳踏板21和第二腳踏板22的角度變化量傳遞至檢測機(jī)構(gòu)5,檢測機(jī)構(gòu)5根據(jù)角度變化量得到角度信號(hào),并將角度信號(hào)傳遞至控制機(jī)構(gòu)。同步拉桿41用于保證第一軸承71和第二軸承72旋轉(zhuǎn)的幅度一致,從而保證兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)5測得的角度數(shù)據(jù)一致。當(dāng)然,出于節(jié)省成本方面的考量,檢測機(jī)構(gòu)5也可以僅設(shè)置為一個(gè)。
結(jié)合實(shí)施例1和實(shí)施例2,本發(fā)明提供的踏板控制轉(zhuǎn)向的自行車,由于包括:車體1、設(shè)置于車體1上方的腳踏板2和設(shè)置于車體1兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪3,兩個(gè)腳踏板2分別通過軸承與車體1轉(zhuǎn)動(dòng)連接。還包括聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4、檢測機(jī)構(gòu)5和控制機(jī)構(gòu)。聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4、檢測機(jī)構(gòu)5和控制機(jī)構(gòu)。聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4設(shè)置于車體1內(nèi)部,聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的兩端通過設(shè)置于腳踏板2下方的轉(zhuǎn)軸與腳踏板2連接,用于保持兩個(gè)腳踏板2同步旋轉(zhuǎn),并將腳踏板2的角度變化量傳遞至檢測機(jī)構(gòu)5。檢測機(jī)構(gòu)5與聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4和控制機(jī)構(gòu)連接,用于根據(jù)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的角度變化量得到角度信號(hào),并將角度信號(hào)傳遞至控制機(jī)構(gòu)??刂茩C(jī)構(gòu)根據(jù)角度信號(hào)提取相應(yīng)的控制指令,控制機(jī)構(gòu)根據(jù)角度信號(hào)提取相應(yīng)的控制指令,控制指令用于驅(qū)動(dòng)車體1沿踏板旋轉(zhuǎn)的方向轉(zhuǎn)向。
具體而言,
在操作者使用本發(fā)明提供的自平衡車的過程中:
當(dāng)需要進(jìn)行轉(zhuǎn)彎操作時(shí)(例如左轉(zhuǎn)彎或者右轉(zhuǎn)彎),操作者身體轉(zhuǎn)向,并帶動(dòng)腳踏板2朝向操作者轉(zhuǎn)向的方向旋轉(zhuǎn)。腳踏板2的旋轉(zhuǎn)力矩帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4運(yùn)動(dòng),檢測機(jī)構(gòu)5采集聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的角度信號(hào),并將角度信號(hào)傳遞至控制機(jī)構(gòu),控制機(jī)構(gòu)根據(jù)角度信號(hào)提取相應(yīng)的控制指令,該控制指令用于驅(qū)動(dòng)車體1沿踏板旋轉(zhuǎn)的方向轉(zhuǎn)向,以此實(shí)現(xiàn)了自平衡車的轉(zhuǎn)向操作。
當(dāng)需要進(jìn)行前進(jìn)或者后退操作時(shí),操作者身體前傾或者后仰,相應(yīng)地,操作者身體重心前傾或者后仰。控制機(jī)構(gòu)內(nèi)部的姿態(tài)傳感器檢測到重心變化并將采集到的信號(hào)傳遞至控制機(jī)構(gòu),控制機(jī)構(gòu)控制驅(qū)動(dòng)輪3前進(jìn)或者后退,以此實(shí)現(xiàn)了自平衡車的前進(jìn)或者后退操作。
本發(fā)明提供的自平衡車,一方面,通過踏板即可控制轉(zhuǎn)向,操作簡單。另一方面,省略了支架的設(shè)置,聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)、檢測機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)均可集成于車體內(nèi)部,腳踏板設(shè)置于車體上部,因而,本發(fā)明提供的踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車的整體結(jié)構(gòu)較為小巧和緊湊。
最后應(yīng)說明的是:以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案,而非對(duì)其限制;盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明,本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改,或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換;而這些修改或者替換,并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。