本發(fā)明涉及一種在危險(xiǎn)場(chǎng)合或高層建筑火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)完成作業(yè)或偵查救援任務(wù)的爬桿爬壁兩用偵查機(jī)器人，屬機(jī)器人領(lǐng)域。

技術(shù)背景

在武器裝備高速發(fā)展的今天，機(jī)器人已經(jīng)融入到軍事的各個(gè)領(lǐng)域，尤其是偵查領(lǐng)域。如果某區(qū)域內(nèi)發(fā)生人質(zhì)劫持或者其它犯罪活動(dòng)，這就要求其它刑警人員就要在不驚動(dòng)犯罪嫌疑人的情況下，得知室內(nèi)的情況，以便能采取及時(shí)而準(zhǔn)確的措施，將損失降到最低。所以快速地到達(dá)偵查目的而又不驚動(dòng)敵人是至關(guān)重要的。這時(shí)候，我們就需要攀爬偵查機(jī)器人來(lái)代替?zhèn)刹槿藛T執(zhí)行任務(wù)。目前我們市場(chǎng)上出現(xiàn)的偵查機(jī)器人有履帶式和六輪式在地面上行走的機(jī)器人以及吸附式爬壁偵查機(jī)器人，前兩種情況是以電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力，配置驅(qū)動(dòng)輪式或履帶式行走機(jī)構(gòu)，但其只能在地面活動(dòng)，能爬坡，越障礙，進(jìn)行地面現(xiàn)場(chǎng)的偵查工作，而對(duì)于高層的偵查作業(yè)則無(wú)招架之力。而對(duì)于后者，單純的吸附式爬壁救援機(jī)器人往往由于墻壁、窗戶的交替阻隔往往不能發(fā)揮出最大的效益。

公開(kāi)于該

背景技術(shù)：
部分的信息僅僅旨在增加對(duì)本發(fā)明的總體背景的理解，而不應(yīng)當(dāng)被視為承認(rèn)或以任何形式暗示該信息構(gòu)成已為本領(lǐng)域一般技術(shù)人員所公知的現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本設(shè)計(jì)旨在提供一種爬桿爬壁兩用偵查機(jī)器人，集爬桿機(jī)構(gòu)與爬壁機(jī)構(gòu)于一體，使機(jī)器人面對(duì)復(fù)雜環(huán)境發(fā)揮出最大的效益。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是：

一種爬桿爬壁兩用偵查機(jī)器人的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于，爬桿爬壁兩用偵查機(jī)器人采用子母型，分為爬桿機(jī)構(gòu)，爬壁偵查機(jī)構(gòu)和分離回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。

爬桿機(jī)構(gòu)采用機(jī)械手和凸輪的組合，通過(guò)電機(jī)的控制來(lái)帶動(dòng)上下機(jī)械手抓緊和松開(kāi)以及機(jī)體的上下運(yùn)動(dòng)，達(dá)到爬桿的目的。

爬壁偵查機(jī)構(gòu)有電機(jī)控制氣泵，其是通過(guò)氣泵負(fù)壓抽吸與雙軸向滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)方式的結(jié)合達(dá)到沿壁爬行的效果，通過(guò)六自由度機(jī)械手完成偵查工作，六自由度機(jī)械手末端裝有探頭，探頭采用高精度紅外攝像頭。

分離回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在所述爬桿機(jī)構(gòu)的機(jī)架上，其可使爬壁偵查機(jī)構(gòu)脫離爬桿機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明的突出優(yōu)點(diǎn)在于：

1.爬桿爬壁兩用偵查機(jī)器人采用子母型設(shè)計(jì)，集爬桿爬壁于一體，機(jī)器人既可以沿桿類(lèi)物攀爬，以可以在壁面行進(jìn)。

2.爬桿爬壁兩用偵查機(jī)器人可在桿類(lèi)物與壁面之間的自由行進(jìn)，使得偵查機(jī)器人面對(duì)桿類(lèi)物、墻壁、窗戶的交替阻隔能夠發(fā)揮出最大的效益。

3.吸盤(pán)底部裙邊采用與壁虎腳趾表面結(jié)構(gòu)相近的、經(jīng)物理改進(jìn)的極性高分子材料，增強(qiáng)爬壁時(shí)對(duì)壁面的凹凸性的適應(yīng)。

附圖說(shuō)明

圖1為所述爬桿爬壁兩用偵查機(jī)器人的一種工作狀態(tài)主視圖。

圖2為所述爬桿爬壁兩用偵查機(jī)器人的一種工作狀態(tài)左視圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)描述，但應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明的保護(hù)范圍并不受具體實(shí)施方式的限制。

除非另有其它明確表示，否則在整個(gè)說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)中，術(shù)語(yǔ)“包括”或其變換如“包含”或“包括有”等等將被理解為包括所陳述的元件或組成部分，而并未排除其它元件或其它組成部分。

根據(jù)本發(fā)明具體實(shí)施方式的一種爬桿爬壁兩用偵查機(jī)器人，其特征在于，爬桿爬壁兩用偵查機(jī)器人采用子母型，分為爬桿機(jī)構(gòu)1，爬壁偵查機(jī)構(gòu)3和分離回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2。

爬桿機(jī)構(gòu)采用機(jī)械手4、5和凸輪6、9的組合，通過(guò)電機(jī)的控制來(lái)帶動(dòng)上機(jī)械手4、下機(jī)械手5的抓緊和松開(kāi)，配合凸輪6、9帶動(dòng)機(jī)體的上下運(yùn)動(dòng)，達(dá)到爬桿的目的。

爬壁偵查機(jī)構(gòu)3有電機(jī)控制氣泵，其是通過(guò)氣泵負(fù)壓抽吸與雙軸向滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)方式的結(jié)合達(dá)到沿壁爬行的效果，通過(guò)六自由度機(jī)械手完成偵查工作，六自由度機(jī)械手末端裝有探頭8，探頭8采用高精度紅外攝像頭。

分離回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2安裝在所述爬桿機(jī)構(gòu)的機(jī)架7上，其可使爬壁偵查機(jī)構(gòu)3脫離爬桿機(jī)構(gòu)1。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本設(shè)計(jì)一種爬桿爬壁兩用偵查機(jī)器人，屬機(jī)械人領(lǐng)域，涉及一種在危險(xiǎn)場(chǎng)合或高層建筑火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)完成偵查任務(wù)的爬桿攀壁兩用偵查機(jī)械人。所述爬桿爬壁兩用偵查機(jī)械人采用子母型，分為爬桿機(jī)構(gòu)，攀壁偵查機(jī)構(gòu)和分離回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。所述爬桿機(jī)構(gòu)主要采用了機(jī)械手和凸輪的組合，通過(guò)電機(jī)的控制來(lái)帶動(dòng)上下機(jī)械手抓緊和松開(kāi)和機(jī)體的上下運(yùn)動(dòng)，達(dá)到爬桿的目的。當(dāng)所述機(jī)器人到達(dá)指定位置，則通過(guò)所述分離回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)使攀壁偵查機(jī)構(gòu)脫離母體，到達(dá)壁面，折疊的六自由度機(jī)械手開(kāi)始偵查工作。

技術(shù)研發(fā)人員：張鐵異;劉應(yīng)軍;賈梓鑌;李欣;王杉;胡弦
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣西大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2016.04.26
技術(shù)公布日：2017.11.03