本發(fā)明涉及一種爬桿攀壁兩用偵查機(jī)器人爬桿機(jī)構(gòu)，屬于偵查機(jī)器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在武器裝備高速發(fā)展的今天，機(jī)器人已經(jīng)融入到軍事的各個(gè)領(lǐng)域，尤其是偵查領(lǐng)域。如果某區(qū)域內(nèi)發(fā)生人質(zhì)劫持或者其它犯罪活動(dòng)，這就要求其它刑警人員就要在不驚動(dòng)犯罪嫌疑人的情況下，得知室內(nèi)的情況，以便能采取及時(shí)而準(zhǔn)確的措施，將損失降到最低。這時(shí)候，我們就需要攀爬偵查機(jī)器人來(lái)代替?zhèn)刹槿藛T執(zhí)行任務(wù)。目前我們市場(chǎng)上出現(xiàn)的偵查機(jī)器人有履帶式和六輪式在地面上行走的機(jī)器人以及吸附式爬壁偵查機(jī)器人，前兩種情況是以電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力，配置驅(qū)動(dòng)輪式或履帶式行走機(jī)構(gòu)，但他只能在地面活動(dòng)，能爬坡，越障礙，進(jìn)行地面現(xiàn)場(chǎng)的偵查工作，而對(duì)于高層的偵查作業(yè)則無(wú)招架之力。而對(duì)于后者，單純的吸附式爬壁救援機(jī)器人往往由于墻壁、窗戶的交替阻隔往往不能發(fā)揮出最大的效益。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于設(shè)計(jì)一種爬桿攀壁兩用偵查機(jī)器人的爬桿機(jī)構(gòu)，以解決一般爬壁偵查機(jī)器人由于墻壁、窗戶的交替阻隔往往不能發(fā)揮出最大的效益的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種爬桿攀壁兩用偵查機(jī)器人的爬桿機(jī)構(gòu)。其特征在于由上下抓手，墊片、移動(dòng)凸輪、曲柄、壓緊彈簧、驅(qū)動(dòng)裝置、連桿、固定桿、并聯(lián)盤(pán)型凸輪等組成。移動(dòng)凸輪與曲柄之間通過(guò)曲桿連接傳動(dòng)，由曲柄處的驅(qū)動(dòng)裝置控制曲桿運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)抓手的運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)裝置是采用人工遙感控制，可調(diào)節(jié)其轉(zhuǎn)速和方向，用來(lái)改變爬桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方向和速度。上下抓手兩側(cè)的壓緊彈簧則用來(lái)控制抓手的回復(fù)運(yùn)動(dòng)，用于抓緊下水管道。同時(shí)其兩側(cè)的固定桿能安置子型爬壁機(jī)器人及回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，并且其在到達(dá)指定高度后能進(jìn)行分離作業(yè)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下有益效果：該爬桿攀壁偵查機(jī)器人的爬桿機(jī)構(gòu)使得偵查機(jī)器人在桿類(lèi)物與壁面之間的自由行進(jìn)，從而當(dāng)其面對(duì)桿類(lèi)物、墻壁、窗戶的交替阻隔時(shí)能夠發(fā)揮出最大的效益。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明一種爬桿攀壁兩用偵查機(jī)器人的爬桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明一種爬桿攀壁兩用偵查機(jī)器人的爬桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)側(cè)視示意圖。

圖3是本發(fā)明一種爬桿攀壁兩用偵查機(jī)器人的爬桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)正視示意圖

主要附圖標(biāo)記說(shuō)明：1-上爪手、2-下爪手ii、3-移動(dòng)凸輪、4-曲柄、5-壓緊彈簧、6-驅(qū)動(dòng)裝置、7-連桿、8-固定軸、9-并聯(lián)盤(pán)型凸輪等。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)描述，但應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明的保護(hù)范圍并不受具體實(shí)施方式的限制。

一種爬桿攀壁兩用偵查機(jī)器人爬桿機(jī)構(gòu)，由上爪手i(1)、下爪手ii(2)、移動(dòng)凸輪(3)、曲柄(4)、壓緊彈簧(5)、驅(qū)動(dòng)裝置(6)、連桿(7)、固定軸(8)、并聯(lián)盤(pán)型凸輪(9)等組成。

移動(dòng)凸輪(3)與曲柄(4)之間通過(guò)曲桿(7)連接傳動(dòng)，由曲柄處的驅(qū)動(dòng)裝置控制曲桿運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)裝置能與兩側(cè)固定架同軸轉(zhuǎn)動(dòng)或者分離，控制爬壁子體的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。

在初始狀態(tài)下，下爪手(2)夾緊、上爪手(1)松開(kāi)，下跟著的并聯(lián)盤(pán)型凸輪(9)裝在電機(jī)的輸出軸上。電機(jī)回轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)曲柄(8)及升程角和曲柄固連在一起的并聯(lián)盤(pán)型凸輪(9)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，推動(dòng)下機(jī)械臂擺動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)和連桿聯(lián)接的移動(dòng)凸輪(3)向下移動(dòng)，推動(dòng)上機(jī)械臂擺動(dòng)。當(dāng)并聯(lián)盤(pán)凸輪(9)轉(zhuǎn)過(guò)時(shí)，下機(jī)械手松開(kāi)，同時(shí)上凸輪向下移動(dòng)至空行程，上機(jī)械手抓緊。電機(jī)繼續(xù)回轉(zhuǎn)過(guò)程中，下機(jī)械手松開(kāi)，電機(jī)下部在電機(jī)的提升拉力下往上運(yùn)動(dòng)，當(dāng)曲柄(4)和連桿(7)重疊共線時(shí)，機(jī)器人下部被提升，周而復(fù)始，機(jī)器人不斷向上運(yùn)動(dòng)。其中，通過(guò)人工遙感驅(qū)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)方向、和轉(zhuǎn)動(dòng)速度來(lái)控制機(jī)構(gòu)的運(yùn)行方向和速度。當(dāng)偵查機(jī)器人的爬桿機(jī)構(gòu)到達(dá)指定的高度的時(shí)候，則固定桿安置的子型爬壁機(jī)器人及回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)開(kāi)始工作，使得子型機(jī)器人脫離該機(jī)構(gòu)進(jìn)行獨(dú)立工作。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種爬桿攀壁兩用偵查機(jī)器人爬桿機(jī)構(gòu)。該組合式偵查機(jī)器人的主體是爬桿機(jī)構(gòu)，其組成部分是上、下機(jī)械手及其下跟著裝在電機(jī)的輸出軸上的移動(dòng)凸輪。通過(guò)電機(jī)回轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)曲柄及升程角和曲柄固連在一起的并聯(lián)盤(pán)型凸輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，推動(dòng)下機(jī)械臂擺動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)和連桿聯(lián)接的上移動(dòng)凸輪向下移動(dòng)，推動(dòng)上機(jī)械臂擺動(dòng)。周而復(fù)始，實(shí)現(xiàn)爬桿的功能。

技術(shù)研發(fā)人員：張鐵異;賈梓鑌;李欣;劉應(yīng)軍;高劍鋒;黃珍章;謝應(yīng)軍;王杉;蔣辰開(kāi)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣西大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2016.04.26
技術(shù)公布日：2017.11.03