技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種軌道規(guī)劃方法，所述方法用于確定用于機動車、尤其是用于自主行駛的機動車的控制曲線，所述方法包括：提供第一位置集(10)和第二位置集(20)，其中，第一位置集(10)具有至少一個關(guān)于在軌道始端處的起始條件的信息，并且第二位置集(20)具有至少一個關(guān)于在軌道末端處的結(jié)束條件的信息。提供第一和第二控制集(30、40)，其中，第一控制集(30)具有至少一個關(guān)于機動車(100)在軌道始端處的第一控制狀態(tài)的信息，并且第二控制集(40)具有至少一個關(guān)于機動車在軌道末端處的第二控制狀態(tài)的信息。提供車輛運動建模函數(shù)(50)，所述車輛運動建模函數(shù)具有機動車(100)的運動學(xué)的運動模型。提供求解程序(60)，借助根據(jù)第一和第二位置集(10、20)以及第一和第二控制集(30、40)將求解程序(60)應(yīng)用于車輛運動建模函數(shù)(50)來確定控制曲線信息集(70)，所述控制曲線信息集具有兩個曲線信息值(71、72)，所述曲線信息值表示軌道(200)，以及根據(jù)控制曲線信息集確定用于機動車(100)的控制曲線(110)。

技術(shù)研發(fā)人員：O·拉扎雷維奇
受保護的技術(shù)使用者：寶馬股份公司
文檔號碼：201580050769
技術(shù)研發(fā)日：2015.09.22
技術(shù)公布日：2017.05.24