一種新型全向移動平臺的制作方法
【專利摘要】一種新型全向移動平臺,屬于機器人【技術領域】，包括車身，車身上設置有至少三個轉向軸，每個轉向軸下端固定有橫軸的一端，橫軸另一端設置有驅動輪，所述每個驅動輪上均分別設置有獨立的動力源，所述每個轉向軸上均設置有同步轉向機構。本實用新型結構簡單可靠，省去了傳統(tǒng)主動膠輪式全方位移動底盤車的轉向動力源，但方向操控性能更好，對不同的路面適應能力強。
【專利說明】—種新型全向移動平臺

【技術領域】
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[0001]本實用新型屬于機器人【技術領域】，具體涉及一種新型全向移動平臺。

【背景技術】
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[0002]全方位運動系統(tǒng)在近些年來發(fā)展迅速，以麥克納姆輪、瑞士輪等復合輪式機構的興起帶動的全方位移動機械的發(fā)展較為迅速，廣泛應用在科研、工業(yè)自動化生產(chǎn)及游戲競賽等機械中。但是，由于復合輪式機構復雜，制造難度較大，成本較高，加之其結構原理上本身即存在輪緣切換連貫性不好等問題，加重了行駛過程中的震動。輪緣上復雜的小輪結構使得其承載能力和野外適應能力大大減弱。另一種廣泛應用的主動膠輪式全方位移動系統(tǒng)動力源過多,使得成本加大,增加了損壞的概率。
實用新型內容:
[0003]為解決現(xiàn)有技術存在的問題，尤其是因為結構過于復雜而帶來的高成本和低穩(wěn)定性的問題，本實用新型提出了一種結構簡單、成本低、易控制且適應能力強的新型全向移動
T D O
[0004]為實現(xiàn)以上目的，本實用新型采用以下技術方案:一種新型全向移動平臺，包括車身，車身上設置有至少三個轉向軸，每個轉向軸下端固定有橫軸的一端，橫軸另一端設置有驅動輪，所述每個驅動輪上均分別設置有獨立的動力源，所述每個轉向軸上均設置有同步轉向機構。
[0005]所述轉向軸、橫軸和驅動輪均為偶數(shù)個。
[0006]所述轉向軸、橫軸和驅動輪均為四個。
[0007]所述橫軸的初始狀態(tài)為:前部的兩個橫軸靠內側且其軸線相重合，后部的兩個橫軸靠外側且其軸線相重合，每個前部的橫軸均與后部的橫軸平行。
[0008]所述同步轉向機構包括皮帶和皮帶輪，所述皮帶輪分別固定在每個驅動輪的轉向軸上，所述皮帶纏繞在各皮帶輪上實現(xiàn)各轉向軸的同步轉向。
[0009]所述車身分為前車身和后車身兩部分，前車身與后車身通過連接軸相連接，連接軸分別與前車身和后車身中部相鉸接。
[0010]本實用新型的有益效果:結構簡單可靠、操控性好、適應能力強、成本低、系統(tǒng)動力源少且運行方位容易控制。

【專利附圖】

【附圖說明】
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[0011]圖1為本實用新型的一個實施例的結構示意圖；
[0012]圖2為圖1的俯視圖；
[0013]圖3為圖1的直線運行狀態(tài)示意圖；
[0014]圖4為圖1的曲線運行狀態(tài)示意圖；
[0015]其中:1-前車身，2-后車身，3-轉向軸，4-橫軸，5-驅動輪，6-皮帶輪，7-皮帶，8-連接軸，9-電動機。

【具體實施方式】
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[0016]下面結合附圖和實施例對本實用新型做進一步說明:如圖1?圖2所示，一種新型全向移動平臺，包括車身，車身分為前車身I和后車身2兩部分，前車身I和后車身2的中部分別鉸接在連接軸8的兩端，這種結構是為了保證本實施例的新型全向移動平臺在行進過程中所有驅動輪5都能穩(wěn)定的著地，車身上通過軸承設置有四個轉向軸3，每個轉向軸3下端固定有橫軸4的一端，橫軸4另一端設置有驅動輪5，所述四個驅動輪5上均分別設置有獨立控制的電動機9，所述每個轉向軸3上均固定有皮帶輪6，在四個皮帶輪6外套裝有皮帶7，以保證四個驅動輪5轉向的同步，驅動輪5的數(shù)量也可以為其他的數(shù)量，但是必須超過二個，優(yōu)選偶數(shù)個驅動輪5，并對稱設置，以保證車身的平衡。
[0017]所述橫軸4的初始狀態(tài)為:前部的兩個橫軸靠內側且呈一條直線，后部的兩個橫軸靠外側且呈一條直線，每個前部的橫軸均與后部的橫軸平行，這樣的初始狀態(tài)是一種運行較為高效的狀態(tài)。
[0018]本實施例的新型全向移動平臺運行時可實現(xiàn)以下幾種運行狀態(tài):
[0019]位姿不變的直線運行，如圖3所示，四個驅動輪5運行速度相同即可實現(xiàn)。
[0020]位姿不變的曲線運行，如圖4所示的圓弧曲線運行，左后方的驅動輪和右前方的驅動輪的電動機需要提供比其他兩個驅動輪更大的推進力，這樣會通過左后方和右前方的橫軸均對相對應轉向軸產(chǎn)生順時針的力矩，由于所有驅動輪5是同步轉向的，因而會使所有驅動輪5都在順時針轉動的過程中前進，從而形成一條圓弧曲線前進的路線，但是車身沒有受到來自外部的力矩，因而車身的位姿不會改變。其他類型的運行曲線也可以通過不同的控制方式來實現(xiàn)。
【權利要求】
1.一種新型全向移動平臺，其特征在于:包括車身，所述車身上設置有至少三個轉向軸，每個轉向軸下端固定有橫軸的一端，橫軸另一端設置有驅動輪，所述每個驅動輪上均分別設置有獨立的動力源，所述每個轉向軸上均設置有同步轉向機構。
2.根據(jù)權利要求1所述的新型全向移動平臺，其特征在于:所述轉向軸、橫軸和驅動輪均為偶數(shù)個。
3.根據(jù)權利要求2所述的新型全向移動平臺，其特征在于:所述轉向軸、橫軸和驅動輪均為四個。
4.根據(jù)權利要求3所述的新型全向移動平臺，其特征在于:所述橫軸的初始狀態(tài)為:前部的兩個橫軸靠內側且其軸線相重合，后部的兩個橫軸靠外側且其軸線相重合，每個前部的橫軸均與后部的橫軸平行。
5.根據(jù)權利要求1所述的新型全向移動平臺，其特征在于:所述同步轉向機構包括皮帶和皮帶輪，所述皮帶輪分別固定在每個驅動輪的轉向軸上，所述皮帶纏繞在各皮帶輪上實現(xiàn)各轉向軸的同步轉向。
6.根據(jù)權利要求1所述的新型全向移動平臺，其特征在于:所述車身分為前車身和后車身兩部分，前車身與后車身通過連接軸相連接，連接軸分別與前車身和后車身中部相鉸接。
【文檔編號】B62D7/14GK204124189SQ201420500569
【公開日】2015年1月28日 申請日期:2014年8月29日 優(yōu)先權日:2014年8月29日
【發(fā)明者】陸志國, 龔佳樂 申請人:東北大學