全向防撞機(jī)構(gòu)及智能移動(dòng)平臺(tái)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種防撞機(jī)構(gòu)，尤其是涉及一種全向防撞機(jī)構(gòu)及智能移動(dòng)平臺(tái)。
【背景技術(shù)】
[0002]自主運(yùn)動(dòng)的智能移動(dòng)平臺(tái)過程中會(huì)遇到障礙物，一般的解決方法是在智能移動(dòng)平臺(tái)上安裝使用多個(gè)觸碰傳感器，從多個(gè)角度分布在車身碰撞概率較高的部分，因?yàn)閭鞲衅鲀r(jià)格高且傳感器分布稀少的情況下，兩個(gè)相鄰的傳感器之間的地帶可能成為碰撞盲區(qū)，無法有效識(shí)別碰撞的狀況，所以現(xiàn)有技術(shù)具有成本高、易發(fā)生不能識(shí)別碰撞的缺點(diǎn)，在各種距離傳感器都失效的情況下，運(yùn)動(dòng)體本身將會(huì)碰撞障礙物，如不及時(shí)停車，可能造成車體本身和障礙物的損傷，因此本發(fā)明的目的在于降低成本并提高碰撞識(shí)別程度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種全向防撞機(jī)構(gòu)及智能移動(dòng)平臺(tái)。
[0004]本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的:一種全向防撞機(jī)構(gòu)，包括若干緩沖防撞部件、基座和連接桿；所述緩沖防撞部件包括防撞桿、導(dǎo)向桿、緩沖彈簧和導(dǎo)向塊；所述導(dǎo)向塊固定于基座上；所述導(dǎo)向桿一端固定防撞桿，另一端穿過導(dǎo)向塊中部滑槽，并可在滑槽中沿導(dǎo)向桿軸向和垂直導(dǎo)桿方向運(yùn)動(dòng)；所述緩沖彈簧套接在導(dǎo)向桿上，一端抵頂防撞桿，另一端抵頂導(dǎo)向塊；所有緩沖防撞部件的導(dǎo)向桿共同連接于連接桿上，通過連接桿組成一個(gè)剛性的連桿機(jī)構(gòu)。
[0005]進(jìn)一步地，所述若干緩沖防撞部件至少包括一個(gè)安裝于基座前側(cè)的前緩沖防撞部件、一個(gè)安裝于基座左側(cè)的左緩沖防撞部件和一個(gè)安裝于基座右側(cè)的右緩沖防撞部件；前緩沖防撞部件的前導(dǎo)向桿垂直固定在連接桿上，左緩沖防撞部件的左導(dǎo)向桿、右緩沖防撞部件的右導(dǎo)向桿固定于連接桿兩端。
[0006]進(jìn)一步地，在導(dǎo)向桿位于滑槽中的一段套接有限位滑動(dòng)擋塊；限位滑動(dòng)擋塊分為限位部和滑動(dòng)部；限位部位于滑槽外側(cè)，其高度H3大于滑槽高度Hl或?qū)挾萀3大于滑槽寬度LI ;滑動(dòng)部位于滑槽中，且與滑槽形狀相適應(yīng)，中部為適應(yīng)導(dǎo)向桿形狀的中空結(jié)構(gòu)，中空結(jié)構(gòu)的長度D不超過滑槽的厚度Tl ;緩沖彈簧一端抵頂碰撞桿，另一端抵頂限位部。
[0007]進(jìn)一步地，所述限位滑動(dòng)擋塊為直線軸承。
[0008]進(jìn)一步地，所述前緩沖防撞部件的前導(dǎo)向桿尾部端高度H2大于滑槽高度H1，在前導(dǎo)向桿尾部端與前導(dǎo)向塊之間套接有一限位套筒，與限位滑動(dòng)擋塊的滑動(dòng)部對(duì)接，所述限位套筒的直徑H4大于滑槽的高度Hl。
[0009]進(jìn)一步地，機(jī)構(gòu)僅包括一個(gè)前緩沖防撞部件時(shí)，前緩沖防撞部件固定在連接桿中間；機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)前緩沖防撞部件時(shí)，兩個(gè)前緩沖防撞部件共用一個(gè)防撞桿。
[0010]進(jìn)一步地，所述緩沖防撞部件的后端安裝有觸碰傳感器和碰撞觸發(fā)部件，當(dāng)緩沖防撞部件的導(dǎo)向桿向后運(yùn)動(dòng)時(shí)，碰撞觸發(fā)部件觸發(fā)觸碰傳感器，觸碰傳感器4發(fā)出碰撞信號(hào)。
[0011]—種智能移動(dòng)平臺(tái)，包括移動(dòng)平臺(tái)本體、全向防撞機(jī)構(gòu)和控制裝置，所述全向防撞機(jī)構(gòu)安裝于移動(dòng)平臺(tái)本體外周可能發(fā)生碰撞的部位；所述緩沖防撞部件的后端安裝有觸碰傳感器；所述觸碰傳感器與控制裝置信號(hào)連接；觸碰傳感器將觸碰信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)傳送給控制裝置，所述控制裝置用于接收并處理電信號(hào)，控制智能移動(dòng)平臺(tái)停止動(dòng)力輸出、及時(shí)停車。
[0012]進(jìn)一步地，所述全向防撞機(jī)構(gòu)安裝在移動(dòng)平臺(tái)本體的前進(jìn)方向上。
[0013]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明的結(jié)構(gòu)簡單，當(dāng)物體以不同角度碰撞防撞機(jī)構(gòu)時(shí)，防撞機(jī)構(gòu)的緩沖部件吸收能量，無論碰撞發(fā)生在哪個(gè)角度，連桿機(jī)構(gòu)發(fā)生適應(yīng)碰撞的移動(dòng)，減少了物體與智能移動(dòng)平臺(tái)的硬性碰撞；通常智能移動(dòng)平臺(tái)造價(jià)較高，防撞機(jī)構(gòu)避免智能移動(dòng)平臺(tái)因碰撞造成的損失，安裝觸碰傳感器，增加了防撞機(jī)構(gòu)對(duì)碰撞的敏感性，通過觸碰傳感器的控制，進(jìn)一步增加了智能移動(dòng)平臺(tái)對(duì)碰撞的敏感性。
【附圖說明】
[0014]圖1是全向防撞機(jī)構(gòu)的簡要示意圖；
[0015]圖2是實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)圖；
[0016]圖3是緩沖防撞部件的零件圖；
[0017]圖4是實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)圖；
[0018]圖中，緩沖防撞部件1、基座2、連接桿3、防撞桿11、導(dǎo)向桿12、緩沖彈簧13、導(dǎo)向塊14、前緩沖防撞部件la、左緩沖防撞部件lb、右緩沖防撞部件lc、前碰撞桿11a、左碰撞桿11b、右碰撞桿11c、前導(dǎo)向桿12a、左導(dǎo)向桿12b、右導(dǎo)向桿12c、前緩沖彈簧13a、左緩沖彈簧13b、右緩沖彈簧13c、前導(dǎo)向塊14a、左導(dǎo)向塊14b、右導(dǎo)向塊14c、前限位滑動(dòng)擋塊15a、左限位滑動(dòng)擋塊15b、右限位滑動(dòng)擋塊15c、限位套筒16a、限位滑動(dòng)擋塊15、限位部151、滑動(dòng)部152、第一前緩沖防撞部件ld、第二前緩沖防撞部件le、左緩沖防撞部件If、右緩沖防撞部件lg、觸碰傳感器4。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0020]如圖1所示，本發(fā)明是用于智能運(yùn)動(dòng)體的全向防撞機(jī)構(gòu)，包括若干緩沖防撞部件
1、基座2和連接桿3，所述緩沖防撞部件I包括防撞桿11、導(dǎo)向桿12、緩沖彈簧13和導(dǎo)向塊14，所述導(dǎo)向塊14固定于基座2上，用于支撐導(dǎo)向桿12，使導(dǎo)向桿12相對(duì)基座2保持一定高度，所述導(dǎo)向桿12 —端固定于防撞桿11上，另一端穿過導(dǎo)向塊14中部滑槽，并可在滑槽中沿導(dǎo)向桿12軸向和垂直導(dǎo)桿方向運(yùn)動(dòng)，所述緩沖彈簧13套接在導(dǎo)向桿12上，一端抵頂防撞桿11，另一端抵頂導(dǎo)向塊14。
[0021 ] 為實(shí)現(xiàn)全向的防撞功能，如圖1，緩沖防撞部件I根據(jù)可能發(fā)生碰撞的方向呈輻射狀分布，輻射范圍僅僅面向會(huì)發(fā)生碰撞的對(duì)外區(qū)域，不包括安裝時(shí)對(duì)內(nèi)的區(qū)域，因此本發(fā)明的緩沖防撞部件至少為3個(gè)，如圖2實(shí)施例一，包括3個(gè)緩沖防撞部件，圖4實(shí)施例二，包括4個(gè)緩沖防撞部件。
[0022]實(shí)施例一中，3個(gè)緩沖防撞部件I的安裝部位分別是基座前側(cè)、基座左側(cè)和基座右偵牝這里稱之為前緩沖防撞部件la、左緩沖防撞部件Ib和右緩沖防撞部件lc，前緩沖防撞部件la、左緩沖防撞部件Ib和右緩沖防撞部件Ic的3個(gè)導(dǎo)向桿12a、12b、12c共同連接于連接桿3上，通過連接桿3將前導(dǎo)向桿12a、左導(dǎo)向桿12b、右導(dǎo)向桿12c組成一個(gè)剛性的連桿機(jī)構(gòu)，為了呈均勻的輻射狀，前導(dǎo)向桿12b固定在連接桿中部位置，左導(dǎo)向桿12b、右導(dǎo)向桿12c固定于連接桿3兩端，為保持導(dǎo)向桿在滑槽中良好的滑動(dòng)性，減少導(dǎo)向桿12a、12b、12c與滑槽之間的摩擦，以及緩沖彈簧13a、13b、13c與導(dǎo)向塊14a、14b、14c的摩擦，在導(dǎo)向桿12a、12b、12c位于滑槽中的一段套接有限位滑動(dòng)擋塊15a、15b、15c，如圖3，限位滑動(dòng)擋塊15分為限位部151和滑動(dòng)部152，限位部151位于滑槽外側(cè)，其高度H3大于滑槽高度Hl或?qū)挾萀3大于滑槽寬度LI大小，限位滑動(dòng)擋塊15的滑動(dòng)部152位于滑槽中，且與滑槽形狀相適應(yīng)，中部為適應(yīng)導(dǎo)向桿12形狀的中空結(jié)構(gòu)，一般導(dǎo)向桿12為圓筒狀，中空結(jié)構(gòu)為圓筒，圓筒的長度D不得超過滑槽的厚度Tl，可在滑槽中沿軸向和垂直導(dǎo)桿方向滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向桿在滑槽中的運(yùn)動(dòng)，緩沖彈簧13a、13b、13c —端抵頂碰撞桿11a、lib、11c，另一端抵頂限位滑動(dòng)擋塊15a、15b、15c的限位部151，限位部151給彈簧一個(gè)抵頂?shù)闹瘟?，所述限位滑?dòng)擋塊15—般用直線軸承代替，所述前緩沖防撞部件Ia的前導(dǎo)向桿12a尾部端高度H2需大于滑槽高度H1，將導(dǎo)向桿的可移動(dòng)范圍限定在最大可壓縮量和初始狀態(tài)之