用于密集存儲區(qū)域的agv搬運車的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種用于密集存儲區(qū)域的AGV搬運車，其主要技術(shù)特點是：包括AGV車體和四個AGV驅(qū)動單元，在AGV車體中心設(shè)有AGV控制器安裝槽并安裝有AGV控制器；在AGV控制器安裝槽兩側(cè)分別設(shè)總線驅(qū)動器安裝槽并安裝有總線驅(qū)動器；在每個總線驅(qū)動器安裝槽外側(cè)分別設(shè)有驅(qū)動單元安裝槽，四個驅(qū)動單元安裝槽沿車體縱向軸對稱分布，在每個驅(qū)動單元安裝槽內(nèi)均通過驅(qū)動單元安裝板安裝驅(qū)動單元，該驅(qū)動單元為兩輪驅(qū)動單元。本實用新型采用四個驅(qū)動單元的四驅(qū)動八輪緊湊式全方位行走方式，提高整體車輛作任意曲線運動時的旋轉(zhuǎn)速度和穩(wěn)定度，各個功能單元之間結(jié)構(gòu)緊湊、全部集成在一個比較薄的長方形車體內(nèi)，降低了車輛整體高度，具有重心低、穩(wěn)定、安全可靠等特點。
【專利說明】用于密集存儲區(qū)域的AGV搬運車
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于AGV【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是一種用于密集存儲區(qū)域的AGV搬運車。
【背景技術(shù)】
[0002]以輪式移動為特征的AGV扮演物料運輸?shù)慕巧呀?jīng)有50多年了。從歐、美、日、韓等發(fā)達(dá)國家的應(yīng)用看，AGV通常是為了提高物料傳輸過程中的自動化程度:當(dāng)車間某一環(huán)節(jié)需要輔料時，由工作人員向計算機終端輸入相關(guān)信息，計算機終端再將信息發(fā)送到中央控制室，由專業(yè)的技術(shù)人員向計算機發(fā)出指令，在電控設(shè)備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執(zhí)行，即AGV將輔料送至相應(yīng)地點。由于上述產(chǎn)品一般完全結(jié)合簡單的生產(chǎn)應(yīng)用場合，因此，其行走機構(gòu)也相對簡單:AGV運行在寬闊場地而非狹窄場地、AGV做普通的前后方向運動或弧線運動而非做特殊的橫向運動或原地旋轉(zhuǎn)運動。
[0003]如圖1所示，現(xiàn)有AGV的行走機構(gòu)主要有:2輪差速行走機構(gòu)、3輪行走機構(gòu)、帶舵輪的4輪行走機構(gòu)。在上述三種行走機構(gòu)中，最為流行的行走機構(gòu)是帶舵輪的四輪行走機構(gòu)，該行走機構(gòu)包括兩個行走驅(qū)動輪、兩個支撐輪并以菱形分布。帶舵輪的四輪行走機構(gòu)是在三輪行走機構(gòu)基礎(chǔ)上演變過來的，它相當(dāng)于把兩個三輪車合并在一起，兩支承輪對稱地布置在小車前后的中線上，前后車輪分別對稱布置在以兩支承輪支點為底邊的等腰三角形頂點處。前后車輪既是舵輪又是行走驅(qū)動輪。這種AGV小車在轉(zhuǎn)彎時前后車輪均能跟蹤導(dǎo)引線軌跡，機動性比三輪車好。但是，該行走機構(gòu)也存在以下問題:該行走機構(gòu)的AGV不適合做密集存儲區(qū)域AGV的原地旋轉(zhuǎn)運動:當(dāng)車體作原地旋轉(zhuǎn)時，由于兩邊的支撐輪沒有驅(qū)動力，其旋轉(zhuǎn)的靈活性和平穩(wěn)度都不夠。
[0004]專利文獻“一種適用于AGV導(dǎo)引車的全方位行走裝置(專利申請?zhí)?201320338727.1)”公開了一種全方位行走裝置，其在車體下表面中心安裝一個方形驅(qū)動輪組，方形驅(qū)動輪組中心安裝一個驅(qū)動輪(也是舵輪)，在四個角分別安裝一個隨動輪，車體旋轉(zhuǎn)時先將驅(qū)動輪(舵輪)旋轉(zhuǎn)一個角度，并通過轉(zhuǎn)向架回轉(zhuǎn)軸帶動驅(qū)動輪組支架和四角的隨動輪一起旋轉(zhuǎn)，由此實現(xiàn)AGV的全方位行走。該行走裝置的不足是:當(dāng)作帶有弧度線的曲線運動時卻顯得不夠靈活:必須每次先旋轉(zhuǎn)一個微角度，再作切線方向的直線運動，如此反復(fù)，效率非常低，不適合密集存儲區(qū)域的曲線運動需求。
[0005]另外，傳統(tǒng)AGV所到之處必須預(yù)先敷設(shè)色帶，其行走路線為直線或曲線，如果途中想改作任意兩點間的橫向運動、斜線運動，必須以地面上幾乎鋪滿了色帶為代價。隨著我國物流系統(tǒng)的迅速發(fā)展，AGV的應(yīng)用由替代物料傳輸工具向著高密度物流倉儲目標(biāo)發(fā)展，如何能夠開發(fā)出能夠滿足高密度物流倉儲需求的AGV搬運車是目前迫切需要解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種設(shè)計合理、轉(zhuǎn)向靈活且性能穩(wěn)定的用于密集存儲區(qū)域的AGV搬運車。
[0007]本實用新型解決現(xiàn)有的技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案實現(xiàn)的:[0008]一種用于密集存儲區(qū)域的AGV搬運車，包括AGV車體以及安裝在AGV車體下的四個AGV驅(qū)動單元，在AGV車體中心設(shè)有AGV控制器安裝槽并安裝有AGV控制器；在AGV控制器安裝槽兩側(cè)分別設(shè)總線驅(qū)動器安裝槽并安裝有總線驅(qū)動器；在每個總線驅(qū)動器安裝槽外側(cè)分別設(shè)有驅(qū)動單元安裝槽，四個AGV驅(qū)動單元安裝槽沿車體縱向軸、橫向軸對稱分布，在每個驅(qū)動單元安裝槽內(nèi)均通過驅(qū)動單元安裝板安裝驅(qū)動單元，該驅(qū)動單元為兩輪驅(qū)動單元；在車體上制有讀碼器安裝孔用于安裝規(guī)則圖形碼讀碼器。
[0009]而且，所述的驅(qū)動單元為上下三層結(jié)構(gòu):
[0010]第一層結(jié)構(gòu)包括相互嚙合在一起的驅(qū)動單元回轉(zhuǎn)支撐和驅(qū)動單元編碼器；該驅(qū)動單元回轉(zhuǎn)支撐通過其內(nèi)側(cè)的回轉(zhuǎn)支撐安裝螺釘向上連接驅(qū)動單元安裝板、向下連接驅(qū)動單元搖擺架；所述的驅(qū)動單元編碼器通過編碼器座和編碼器安裝螺釘與驅(qū)動單元安裝板相連接；
[0011]第二層結(jié)構(gòu)為驅(qū)動單元搖擺架，該驅(qū)動單元搖擺架由一個方形上端面和安裝在其底部兩側(cè)的兩個方形側(cè)端面構(gòu)成，該方形上端面通過回轉(zhuǎn)支撐安裝螺釘與驅(qū)動單元安裝板以及驅(qū)動單元回轉(zhuǎn)支撐安裝在一起，兩個方形側(cè)端面通過小軸與驅(qū)動單元固定箱體相連接；
[0012]第三層結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動單元固定箱體、兩個驅(qū)動單元電機箱體、兩個電機、兩套傳動機構(gòu)、兩個小軸、兩個行走車輪軸、兩個行走車輪，兩個驅(qū)動單元電機箱體分布在驅(qū)動單元固定箱體兩側(cè)，該驅(qū)動單元固定箱體一組對邊的兩側(cè)分別通過小軸與驅(qū)動單元搖擺架兩側(cè)相連接，驅(qū)動單元固定箱體另一組對邊的兩側(cè)通過行走車輪軸與驅(qū)動單元電機箱體相連接，兩臺電機、兩套傳動機構(gòu)、兩個小軸、兩個行走車輪軸、兩個行走車輪位于驅(qū)動單元固定箱體及驅(qū)動單元電機箱體構(gòu)成的平面內(nèi)，兩臺電機的一端與各自的傳動機構(gòu)相連接，兩套傳動機構(gòu)分別與各自的行走車輪連接在一起，兩個行走車輪與兩個電機互為垂直安裝，兩個行走車輪相對安裝在各自傳動機構(gòu)靠近兩個電機中心點連線的內(nèi)側(cè)。
[0013]而且，所述的讀碼器安裝孔數(shù)量為三個，分別為車體中心點讀碼器安裝孔、車體兩端讀碼器安裝孔，它們分別沿著車體縱向中心線均勻分布。
[0014]而且，所述驅(qū)動單元安裝槽為方形并在四周制有安裝孔，所述驅(qū)動單元安裝板為方形并在四周制有安裝孔，通過上述安裝孔將驅(qū)動單元安裝板與驅(qū)動單元安裝槽安裝在一起。
[0015]而且，所述驅(qū)動單元安裝板的中心位置設(shè)有驅(qū)動單元安裝孔并安裝驅(qū)動單元，在驅(qū)動單元安裝孔外側(cè)設(shè)有編碼器安裝槽并安裝編碼器。
[0016]而且，所述驅(qū)動單元安裝槽外側(cè)設(shè)有頂升裝置安裝槽，在頂升裝置安裝槽內(nèi)安裝有頂升裝置。
[0017]而且，所述的頂升裝置為液壓頂升裝置或絲杠頂升裝置。
[0018]而且，所述的傳動機構(gòu)包括小同步帶輪、同步帶、大同步帶輪、漲緊輪、漲緊調(diào)節(jié)螺栓、漲緊調(diào)節(jié)板和漲緊安裝板，所述小同步帶輪與電機相連接，該小同步帶輪通過同步帶與大同步帶輪相連接，該大同步帶輪與行走車輪相連接，所述的漲緊輪緊貼在同步帶上用于控制對同步帶的壓力；該漲緊輪套裝在漲緊安裝板上的漲緊軸上，該漲緊安裝板安裝在電機箱體上，在漲緊安裝板一側(cè)安裝有漲緊調(diào)節(jié)板，在漲緊調(diào)節(jié)板上安裝有漲緊調(diào)節(jié)螺栓，該漲緊調(diào)節(jié)螺栓和漲緊調(diào)節(jié)板用于調(diào)節(jié)漲緊輪對于同步帶的壓力。[0019]本實用新型的優(yōu)點和積極效果是:
[0020]1、本實用新型采用四個驅(qū)動單元的四驅(qū)動八輪緊湊式全方位行走方式，將每兩個輪子、兩個電機、兩套傳動機構(gòu)為一組，以縮小兩車輪距離的方法，將距離遠(yuǎn)的兩車輪差速分解為距離小的若干組兩車輪的差速，從根本上解決了車輛轉(zhuǎn)向速度問題以及車輛兩車輪距離R值最小化問題，使全方位行走驅(qū)動單元的R值縮小到原來幾分之一，從而提高整體車輛作任意曲線運動(包括以車體自身中心點為圓點的原地旋轉(zhuǎn)運動、車身不轉(zhuǎn)車輪轉(zhuǎn)動的橫向運動、斜向運動)時的旋轉(zhuǎn)速度和穩(wěn)定度。
[0021]2、本實用新型充分利用車體空間，各個功能單元之間結(jié)構(gòu)緊湊、全部集成在一個比較薄的長方形車體內(nèi)，降低了車輛整體高度，具有重心低、穩(wěn)定、安全可靠等特點。
[0022]3、本實用新型采用AGV控制器以及沿車體長度方向中心線均勻分布的3個規(guī)則圖形碼讀碼器，減小了地面兩點間規(guī)則圖形碼安裝誤差，提高了 AGV在行走過程中作任意兩點間直線運動的靈活性和可能性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]圖1為現(xiàn)有AGV的三種行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖2為本實用新型的車體結(jié)構(gòu)俯視圖；
[0025]圖3為驅(qū)動單元安裝板結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖4為驅(qū)動單元的俯視圖(驅(qū)動單元未安裝驅(qū)動單元安裝板);
[0027]圖5為圖4的A-A向剖視圖(驅(qū)動單元頂部安裝了驅(qū)動單元安裝板)；
[0028]圖6為圖4的B-B向剖視圖(驅(qū)動單元頂部安裝了驅(qū)動單元安裝板)；
[0029]圖7為驅(qū)動單元的側(cè)視圖(驅(qū)動單元頂部安裝了驅(qū)動單元安裝板);
[0030]圖8為驅(qū)動單元的仰視圖(驅(qū)動單元未安裝驅(qū)動單元安裝板);
[0031]圖中，I:AGV控制器安裝槽；2:總線驅(qū)動器安裝槽；3:驅(qū)動單元安裝槽；3_1:驅(qū)動單兀安裝板；3_1_1:驅(qū)動單兀安裝孔；3_1_2:編碼器安裝孔；3_1_3:車身安裝孔；3_2_1:回轉(zhuǎn)支撐；3-2-2:編碼器；3-2-3:編碼器座；3-2-4:回轉(zhuǎn)支撐安裝螺釘；3_2_5:編碼器安裝螺釘；3_3_1:驅(qū)動單兀搖擺架；3_3_2:固定箱體；3_3_3:電機箱體；3_3_4:電機；3_3_5:傳動機構(gòu)；3_3_5_1:漲緊輪；3_3_5_2:六角螺栓；3_3_5_3:大同步帶輪；3_3_5_4:內(nèi)六角螺栓；3-3-5-5:小同步帶輪；3-3-5-6:同步帶；3_3-5_7漲緊調(diào)節(jié)螺栓:3-3-5-8漲緊調(diào)節(jié)板；3-3-5-9漲緊安裝板；3-3-6:小軸；3_3_7:車輪軸；3_3_8:行走車輪；4:頂升裝置安裝槽；5-0:中心讀碼器安裝孔；5-1:兩端讀碼器安裝孔；6 =AGV車體。
【具體實施方式】
[0032]以下結(jié)合附圖對本實用新型實施例做進一步詳述。
[0033]一種用于密集存儲區(qū)域的AGV搬運車，如圖2所示，包括AGV車體6以及安裝在AGV車體下的四個AGV驅(qū)動單元。在AGV車體中心設(shè)有對邊橫跨車寬的AGV控制器安裝槽1，在AGV控制器安裝槽內(nèi)安裝有AGV控制器；在AGV控制器安裝槽兩側(cè)分別設(shè)有對邊橫跨車寬的總線驅(qū)動器安裝槽2，在總線驅(qū)動器安裝槽內(nèi)安裝有總線驅(qū)動器；在每個總線驅(qū)動器安裝槽外側(cè)分別設(shè)有兩個方形驅(qū)動單元安裝槽3，四個AGV驅(qū)動單元安裝槽沿車體縱向軸、橫向軸對稱分布，在每個驅(qū)動單元安裝槽四周設(shè)有安裝孔并通過驅(qū)動單元安裝板3-1安裝有驅(qū)動單元；在驅(qū)動單元安裝槽外側(cè)設(shè)有對邊橫跨車寬的頂升裝置安裝槽4，在頂升裝置安裝槽內(nèi)安裝有頂升裝置用于托舉貨物，頂升裝置可以采用液壓頂升裝置或絲杠頂升裝置；在車體中心處制有中心讀碼器安裝孔5-0并安裝有規(guī)則圖形碼讀碼器，在頂升裝置安裝槽中心處制有兩端讀碼器安裝孔5-1并分別安裝有規(guī)則圖形碼讀碼器，上述規(guī)則圖形碼讀碼器沿著車體縱向中心線分布。本AGV搬運車采用規(guī)則圖形碼讀碼器組的方式控制AGV行進:當(dāng)車體前進時，前一個和中間一個讀碼器為一組，當(dāng)車體后退時，中間一個和后一個讀碼器為一組，在本實施例中，規(guī)則圖形碼讀碼器采用二維碼讀碼器。
[0034]如圖3所示，驅(qū)動單元安裝板為方形結(jié)構(gòu)，在驅(qū)動單元安裝板中心位置設(shè)有驅(qū)動單元安裝孔3-1-1，該驅(qū)動單元安裝孔用于安裝驅(qū)動單元；在驅(qū)動單元安裝孔外側(cè)設(shè)有編碼器安裝槽3-1-2，該編碼器安裝槽用于安裝編碼器；在驅(qū)動單元安裝板的四周制有與驅(qū)動單元安裝槽相對應(yīng)的車身安裝孔3-1-3，通過這些安裝孔可以將驅(qū)動單元安裝板與驅(qū)動單元安裝槽安裝在一起。
[0035]如圖4至圖8所示，安裝在驅(qū)動單元安裝板下的驅(qū)動單元包括由上至下三層結(jié)構(gòu)，其中:
[0036]第一層結(jié)構(gòu)包括相互嚙合在一起的驅(qū)動單元回轉(zhuǎn)支撐3-2-1和編碼器3-2-2:該驅(qū)動單元回轉(zhuǎn)支撐通過其內(nèi)側(cè)的回轉(zhuǎn)支撐安裝螺釘3-2-4向上連接驅(qū)動單元安裝板、向下連接驅(qū)動單元搖擺架3-3-1 ;所述的驅(qū)動單元編碼器通過編碼器座3-2-3和編碼器安裝螺釘3-2-5與驅(qū)動單元安裝板相連接。
[0037]第二層結(jié)構(gòu)為驅(qū)動單元搖擺架:該驅(qū)動單元搖擺架由一個方形上端面和兩個方形側(cè)端面構(gòu)成，兩個方形側(cè)端面分別垂直安裝在方形上端面的底部兩端；驅(qū)動單元搖擺架的方形上端面通過回轉(zhuǎn)支撐安裝螺釘與驅(qū)動單元安裝板以及驅(qū)動單元回轉(zhuǎn)支撐安裝在一起，驅(qū)動單元搖擺架的兩個方形側(cè)端面通過小軸3-3-6與驅(qū)動單元固定箱體3-3-2相連接。
[0038]第三層結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動單元固定箱體、兩個驅(qū)動單元電機箱體3-3-3、兩個電機3-3-4、兩套傳動機構(gòu)3-3-5、兩個小軸、兩個行走車輪軸3-3-7、兩個行走車輪3_3_8。該驅(qū)動單元固定箱體和驅(qū)動單元電機箱體為并排安裝的三個長方形箱體，兩個驅(qū)動單元電機箱體分布在驅(qū)動單元固定箱體兩側(cè)；該驅(qū)動單元固定箱體一組對邊的兩側(cè)分別通過小軸和螺釘與搖擺架兩側(cè)相連接，驅(qū)動單元固定箱體另一組對邊的兩側(cè)通過車輪軸與電機箱體相連接；兩臺電機、兩套傳動機構(gòu)、兩個小軸、兩個行走車輪軸、兩個行走車輪位于固定箱體及電機箱體構(gòu)成的平面內(nèi)；兩臺電機的一端與各自的傳動機構(gòu)相連接，兩套傳動機構(gòu)分別與各自的行走車輪連接在一起；兩個行走車輪與兩個電機互為垂直安裝，即:兩個行走車輪的輪向分別與兩個電機的軸向垂直)，兩個行走車輪相對安裝在各自傳動機構(gòu)靠近兩個電機中心點連線的內(nèi)側(cè)。所述的傳動機構(gòu)由漲緊輪3-3-5-1、六角螺栓3-3-5-2、大同步帶輪3-3-5-3、內(nèi)六角螺栓3-3-5-4、小同步帶輪3_3_5_5、同步帶3_3_5_6、漲緊調(diào)節(jié)螺栓3-3-5-7、漲緊調(diào)節(jié)板3-3-5-8和漲緊安裝板3_3_5_9構(gòu)成；具體連接方式為:所述的小同步帶輪與電機相連接，該小同步帶輪通過同步帶與大同步帶輪相連接，該大同步帶輪與行走車輪相連接，所述的漲緊輪緊貼在同步帶上用于控制對同步帶的壓力；該漲緊輪套裝在漲緊軸上，該通過六角螺栓安裝在漲緊安裝板上，該漲緊安裝板通過內(nèi)六角螺栓安裝在電機箱體上，在漲緊安裝板一側(cè)安裝有漲緊調(diào)節(jié)板，在漲緊調(diào)節(jié)板上安裝有漲緊調(diào)節(jié)螺栓，該漲緊調(diào)節(jié)螺栓和漲緊調(diào)節(jié)板用于調(diào)節(jié)漲緊輪對于同步帶的壓力，通過漲緊調(diào)節(jié)螺栓可以調(diào)節(jié)同步帶對于兩輪的漲緊壓力。
[0039]本實用新型采用四驅(qū)動八輪緊湊式全方位行走機構(gòu)進行行走控制，AGV控制器通過總線驅(qū)動器四個驅(qū)動單元實現(xiàn)全方位行走動作功能。其工作原理為:
[0040]以縮小兩車輪距離的方法將距離遠(yuǎn)的兩車輪差速分解為距離小的若干組兩車輪的差速，從根本上解決了車輛轉(zhuǎn)向速度問題，由于有效解決了車輛兩車輪距離R值最小化問題，使全方位行走驅(qū)動單元的R值縮小到原來幾分之一，從車輛動力學(xué)模型得知，在時間一定、兩車輪差速比一定的條件下，兩車輪旋轉(zhuǎn)的角度同兩車輪之間距離R成反比，所以得出結(jié)論:全方位行走驅(qū)動單元的旋轉(zhuǎn)速度相對于傳統(tǒng)AGV車體結(jié)構(gòu)提高了幾倍，如果在一個AGV車體上安裝若干組這樣的機構(gòu)，就相當(dāng)于安裝了若干個快速轉(zhuǎn)動的車輪，從而實現(xiàn)整體車輛速度的提高。
[0041]當(dāng)AGV運輸車作原地旋轉(zhuǎn)運動時，首先使各個行走驅(qū)動單元車輪方向旋轉(zhuǎn)至所需位置，此時車體位姿不變而各組機構(gòu)車輪方向改變；然后讓擺好方向的各組車輪分別沿著力的方向運動，在運動過程中，各組電機分別將力傳給各自的轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸再沿力的方向推動轉(zhuǎn)軸圓盤，由于力的合成產(chǎn)生了旋轉(zhuǎn)扭矩，旋轉(zhuǎn)扭矩使車體進行原地旋轉(zhuǎn)。由于轉(zhuǎn)軸圓盤同車體固定在一起，因此，在車體作原地旋轉(zhuǎn)過程中，轉(zhuǎn)軸、車輪、車輪圓盤、車體同步旋轉(zhuǎn)。
[0042]當(dāng)AGV運輸車作任意給定曲線運動時，曲線上任一點相對于起始點會有一個位置偏差和角度偏差，通過使車體不斷產(chǎn)生位置偏差和角度偏差，即可實現(xiàn)車體作任意曲線運動。其實現(xiàn)原理是:根據(jù)位置偏差和角度偏差求導(dǎo)得到AGV運輸車的線速度和角速度要求，以電機為動力源，假設(shè)是4組機構(gòu)(每組2個電機)，8個輪子，根據(jù)AGV運輸車運動學(xué)的特點，讓8個電機在不同時刻產(chǎn)生不同轉(zhuǎn)速從而使得每兩個輪子構(gòu)成的全方位行走驅(qū)動單元在相應(yīng)時刻具有相應(yīng)的線速度和角速度，四組全方位行走驅(qū)動單元的線速度和角速度合成為AGV運輸車的在空間中的線速度和角速度，即給定曲線所要求的線速度和角速度，進而AGV運輸車按照所給定的曲線進行運動。
[0043]下面對本實用新型的AGV導(dǎo)航原理進行說明:
[0044]本實用新型采用AGV控制器以及沿車體長度方向中心線均勻分布的3個規(guī)則圖形碼讀碼器。當(dāng)車體前進時用，前一個和中間一個讀碼器為一組，當(dāng)車體后退時用，中間一個和后一個讀碼器為一組，這種方式解決了規(guī)則圖形碼定位時過分依賴規(guī)則圖形碼的姿態(tài)和讀碼設(shè)備精度的難題，通過兩個規(guī)則圖形碼中心點連線的方法不僅大幅度提高測量精度還使容錯范圍得到擴大:即使貼碼角度稍有誤差或規(guī)則圖形碼讀碼器輸出略有誤差也都不會影響測量的精度，增強了規(guī)則圖形碼的普及性、易用性和使用效果。由于規(guī)則圖形碼內(nèi)含有位值信息和角度信息，AGV控制器通過對規(guī)則圖形碼解碼以及復(fù)雜的導(dǎo)航計算，不僅可以控制小車左右方向的位置偏離，還可以控制小車前后方向位置偏離，從而不僅可以實現(xiàn)貨物的傳輸功能，還可以實現(xiàn)目標(biāo)點貨物的自動提取功能。
[0045]在長方形車身上安裝的頂升裝置用于完成貨物的自動裝卸。貨物放在貨物托盤上，貨物托盤有四條托盤腿，托盤腿的高度能夠使移動機器人鉆入貨物托盤下面并在貨物托盤下面行走；當(dāng)AGV執(zhí)行貨物的裝卸任務(wù)時，按照AGV控制器的指令執(zhí)行導(dǎo)航路線，到達(dá)目標(biāo)點后，鉆入貨物托盤下方并頂起貨物托盤及其上面的貨物在無障礙物的巷道或自由區(qū)域行走，從而完成貨物的自動裝卸任務(wù)。
[0046]需要強調(diào)的是，本實用新型所述的實施例是說明性的，而不是限定性的，因此本實用新型包括并不限于【具體實施方式】中所述的實施例，凡是由本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本實用新型的技術(shù)方案得出的其他實施方式，同樣屬于本實用新型保護的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種用于密集存儲區(qū)域的AGV搬運車，其特征在于:包括AGV車體以及安裝在AGV車體下的四個AGV驅(qū)動單元，在AGV車體中心設(shè)有AGV控制器安裝槽并安裝有AGV控制器；在AGV控制器安裝槽兩側(cè)分別設(shè)總線驅(qū)動器安裝槽并安裝有總線驅(qū)動器；在每個總線驅(qū)動器安裝槽外側(cè)分別設(shè)有驅(qū)動單元安裝槽，四個AGV驅(qū)動單元安裝槽沿車體縱向軸、橫向軸對稱分布，在每個驅(qū)動單元安裝槽內(nèi)均通過驅(qū)動單元安裝板安裝驅(qū)動單元，該驅(qū)動單元為兩輪驅(qū)動單元；在車體上制有讀碼器安裝孔用于安裝規(guī)則圖形碼讀碼器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于密集存儲區(qū)域的AGV搬運車，其特征在于:所述的驅(qū)動單元為上下三層結(jié)構(gòu): 第一層結(jié)構(gòu)包括相互嚙合在一起的驅(qū)動單元回轉(zhuǎn)支撐和驅(qū)動單元編碼器；該驅(qū)動單元回轉(zhuǎn)支撐通過其內(nèi)側(cè)的回轉(zhuǎn)支撐安裝螺釘向上連接驅(qū)動單元安裝板、向下連接驅(qū)動單元搖擺架；所述的驅(qū)動單元編碼器通過編碼器座和編碼器安裝螺釘與驅(qū)動單元安裝板相連接； 第二層結(jié)構(gòu)為驅(qū)動單元搖擺架，該驅(qū)動單元搖擺架由一個方形上端面和安裝在其底部兩側(cè)的兩個方形側(cè)端面構(gòu)成，該方形上端面通過回轉(zhuǎn)支撐安裝螺釘與驅(qū)動單元安裝板以及驅(qū)動單元回轉(zhuǎn)支撐安裝在一起，兩個方形側(cè)端面通過小軸與驅(qū)動單元固定箱體相連接； 第三層結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動單元固定箱體、兩個驅(qū)動單元電機箱體、兩個電機、兩套傳動機構(gòu)、兩個小軸、兩個行走車輪軸、兩個行走車輪，兩個驅(qū)動單元電機箱體分布在驅(qū)動單元固定箱體兩側(cè)，該驅(qū)動單元固定箱體一組對邊的兩側(cè)分別通過小軸與驅(qū)動單元搖擺架兩側(cè)相連接，驅(qū)動單元固 定箱體另一組對邊的兩側(cè)通過行走車輪軸與驅(qū)動單元電機箱體相連接，兩臺電機、兩套傳動機構(gòu)、兩個小軸、兩個行走車輪軸、兩個行走車輪位于驅(qū)動單元固定箱體及驅(qū)動單元電機箱體構(gòu)成的平面內(nèi)，兩臺電機的一端與各自的傳動機構(gòu)相連接，兩套傳動機構(gòu)分別與各自的行走車輪連接在一起，兩個行走車輪與兩個電機互為垂直安裝，兩個行走車輪相對安裝在各自傳動機構(gòu)靠近兩個電機中心點連線的內(nèi)側(cè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于密集存儲區(qū)域的AGV搬運車，其特征在于:所述的讀碼器安裝孔數(shù)量為三個，分別為車體中心點讀碼器安裝孔、車體兩端讀碼器安裝孔，它們分別沿著車體縱向中心線均勻分布。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于密集存儲區(qū)域的AGV搬運車，其特征在于:所述驅(qū)動單元安裝槽為方形并在四周制有安裝孔，所述驅(qū)動單元安裝板為方形并在四周制有安裝孔，通過上述安裝孔將驅(qū)動單元安裝板與驅(qū)動單元安裝槽安裝在一起。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于密集存儲區(qū)域的AGV搬運車，其特征在于:所述驅(qū)動單元安裝板的中心位置設(shè)有驅(qū)動單元安裝孔并安裝驅(qū)動單元，在驅(qū)動單元安裝孔外側(cè)設(shè)有編碼器安裝槽并安裝編碼器。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于密集存儲區(qū)域的AGV搬運車，其特征在于:所述驅(qū)動單元安裝槽外側(cè)設(shè)有頂升裝置安裝槽，在頂升裝置安裝槽內(nèi)安裝有頂升裝置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于密集存儲區(qū)域的AGV搬運車，其特征在于:所述的頂升裝置為液壓頂升裝置或絲杠頂升裝置。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于密集存儲區(qū)域的AGV搬運車，其特征在于:所述的傳動機構(gòu)包括小同步帶輪、同步帶、大同步帶輪、漲緊輪、漲緊調(diào)節(jié)螺栓、漲緊調(diào)節(jié)板和漲緊安裝板，所述小同步帶輪與電機相連接，該小同步帶輪通過同步帶與大同步帶輪相連接，該大同步帶輪與行走車輪相連接，所述的漲緊輪緊貼在同步帶上用于控制對同步帶的壓力；該漲緊輪套裝在漲緊安裝板上的漲緊軸上，該漲緊安裝板安裝在電機箱體上，在漲緊安裝板一側(cè)安裝有漲緊調(diào)節(jié)板，在漲緊調(diào)節(jié)板上安裝有漲緊調(diào)節(jié)螺栓，該漲緊調(diào)節(jié)螺栓和漲緊調(diào)節(jié)板用于調(diào)節(jié)漲緊輪 對于同步帶的壓力。
【文檔編號】B62D63/02GK203740013SQ201420099515
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2014年3月6日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月6日
【發(fā)明者】劉征, 景國輝 申請人:無錫普智聯(lián)科高新技術(shù)有限公司