一種可拋擲式偵察機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)一種可拋擲式偵察機(jī)器人包括車(chē)身模塊與車(chē)身模塊兩側(cè)安裝的運(yùn)動(dòng)模塊。車(chē)身模塊采用橡膠材料，兩側(cè)安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)；驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)由皮帶與傳動(dòng)輪構(gòu)成的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)動(dòng)力的傳遞，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)兩側(cè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)輪系的轉(zhuǎn)動(dòng)。上述驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)均位于車(chē)身模塊上開(kāi)設(shè)的凹槽內(nèi)；且運(yùn)動(dòng)模塊和車(chē)身模塊之間分別通過(guò)車(chē)身模塊上的裙邊和運(yùn)動(dòng)模塊中的連接主板相連，實(shí)現(xiàn)柔性連接。車(chē)身模塊內(nèi)開(kāi)有多個(gè)用于安裝任務(wù)載荷的型腔。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)為：整體結(jié)構(gòu)緊湊；在正常成年人的可拋擲高度范圍內(nèi)(2千克物體，拋擲高度約為6米)，能夠通過(guò)自身的結(jié)構(gòu)抵抗由跌落所產(chǎn)生的沖擊而不受損，以完成后續(xù)的偵察任務(wù)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種可拋擲式偵察機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種偵查機(jī)器人，具體來(lái)說(shuō)，是一種便攜式、模塊化、可拋擲式偵察機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]目前國(guó)內(nèi)外已研制的拋擲式偵察機(jī)器人可以分為四種類(lèi)型:1、輪履式偵察機(jī)器人；2、啞鈴式偵察機(jī)器人；3、偵察球；4、足式。根據(jù)各自運(yùn)動(dòng)功能、搭載能力以及自重，上述四種機(jī)器人采用了不同的抗沖擊設(shè)計(jì)思路。相對(duì)其他三種機(jī)器人而言，輪履式可拋擲機(jī)器人具備更強(qiáng)的自主移動(dòng)能力和地形適應(yīng)性，可遠(yuǎn)距離遙控操作，搭載能力強(qiáng)，功能豐富，具有更廣泛的應(yīng)用前景。可拋擲移動(dòng)機(jī)器人研究中的難點(diǎn)問(wèn)題是如何抵抗拋擲或跌落帶來(lái)的強(qiáng)大沖擊載荷，保護(hù)機(jī)器人內(nèi)部的多種敏感元件，如:驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制器、傳感器等，常用的技術(shù)手段是采用高強(qiáng)度材料構(gòu)成結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)元件，局部填充彈性隔振材料保護(hù)內(nèi)部電子器件。
[0003]目前，根據(jù)這種設(shè)計(jì)思想所產(chǎn)生的機(jī)器人抗跌落能力有限，距實(shí)用作戰(zhàn)需求(6米)尚有不少差距，究其原因在于減震方案采用了簡(jiǎn)單的分離設(shè)計(jì)思路，將結(jié)構(gòu)的模態(tài)設(shè)計(jì)與強(qiáng)度設(shè)計(jì)分開(kāi)考慮，機(jī)器人的彈性隔振環(huán)節(jié)僅集中于輪或履帶，而結(jié)構(gòu)件、驅(qū)動(dòng)鏈、內(nèi)部器件的保護(hù)則依靠殼體強(qiáng)度，如此，難以兼顧輕量化和更高的抗沖擊性能。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提出一種可拋擲式偵察機(jī)器人，該機(jī)器人將驅(qū)動(dòng)與車(chē)身采用模塊化設(shè)計(jì)；以柔性設(shè)計(jì)為基本思想，采用一體化制備的橡膠車(chē)身作為車(chē)身外殼；運(yùn)動(dòng)模塊也充分考慮抗沖擊能力的設(shè)計(jì)；使機(jī)器人具有了較高的抗沖擊性能。
[0005]本發(fā)明可拋擲式偵察機(jī)器人，具有車(chē)身模塊與車(chē)身左右兩側(cè)安裝的運(yùn)動(dòng)模塊。所述車(chē)身模塊包括左部車(chē)身模塊與右部車(chē)身模塊兩部分，結(jié)構(gòu)相同，均由橡膠車(chē)身、驅(qū)動(dòng)組件構(gòu)成。其中，橡膠車(chē)身整體采用橡膠材料制成，外側(cè)面作為運(yùn)動(dòng)模塊安裝面。運(yùn)動(dòng)模塊安裝面上設(shè)計(jì)有驅(qū)動(dòng)組件安裝通道；左部車(chē)身模塊與右部車(chē)身模塊中橡膠車(chē)身內(nèi)側(cè)面間固連。
[0006]所述驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電機(jī)套筒與小帶輪。其中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定安裝在電機(jī)套筒內(nèi)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)與電機(jī)套筒間設(shè)置有橡膠圈；驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸伸出電機(jī)套筒外端，并安裝有小帶輪。
[0007]所述運(yùn)動(dòng)模塊包括左部運(yùn)動(dòng)模塊與右部運(yùn)動(dòng)模塊，結(jié)構(gòu)相同，均由兩套運(yùn)動(dòng)輪系、一套動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)與連接主板構(gòu)成。兩套運(yùn)動(dòng)輪系結(jié)構(gòu)相同，包括橡膠滾輪、輪軸、輪轂。其中，橡膠滾輪同軸套接在輪轂上；輪轂與輪軸同軸固定。所述連接主板兩端套在兩輪軸上，且與兩輪軸間軸承連接；所述動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)包括同步帶、與三個(gè)大帶輪。令三個(gè)大帶輪分別為大帶輪A、大帶輪B與大帶輪C。其中，大帶輪A與大帶輪B套接在一套運(yùn)動(dòng)輪系中的輪軸上；大帶輪C套接在另一套運(yùn)動(dòng)輪系中的輪軸上；大帶輪A與大帶輪C間通過(guò)同步帶套接。
[0008]上述結(jié)構(gòu)的左部運(yùn)動(dòng)模塊與右部運(yùn)動(dòng)模塊分別安裝于左部車(chē)身模塊外側(cè)面與右部車(chē)身模塊外側(cè)面上，安裝方式相同；其中，大帶輪B與車(chē)身模塊中小帶輪間通過(guò)傳動(dòng)皮帶套接；同時(shí)，將連接主板內(nèi)側(cè)面與橡膠車(chē)身外側(cè)面固連。
[0009]本發(fā)明可拋擲式偵察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，左車(chē)身模塊與右車(chē)身模塊中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，由小帶輪通過(guò)傳動(dòng)皮帶帶動(dòng)大帶輪B與大帶輪A—并轉(zhuǎn)動(dòng)；進(jìn)而通過(guò)同步帶帶動(dòng)大帶輪C一并轉(zhuǎn)動(dòng)，由此使車(chē)身模塊同側(cè)的兩個(gè)輪軸帶動(dòng)橡膠滾輪等速運(yùn)動(dòng)。通過(guò)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)間輸出相位差，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)。
[0010]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于:
[0011](I)本發(fā)明可拋擲式偵察機(jī)器人，具有相同模塊化的運(yùn)動(dòng)模塊、橡膠車(chē)身、驅(qū)動(dòng)組件，使機(jī)器人不但安裝方便，而且結(jié)構(gòu)緊湊；
[0012](2)本發(fā)明可拋擲式偵察機(jī)器人，基于柔性的設(shè)計(jì)思想，運(yùn)動(dòng)模塊與車(chē)身模塊之間通過(guò)柔性連接，使得整個(gè)機(jī)器人能夠有效吸收減緩沖擊能量；
[0013](3)本發(fā)明可拋擲式偵察機(jī)器人，橡膠車(chē)身采用一體化成型制備，內(nèi)部開(kāi)有多個(gè)型腔，有效保護(hù)了嵌入其中的易損部件；
[0014](4)本發(fā)明可拋擲式偵察機(jī)器人，運(yùn)動(dòng)模塊中充分考慮了提高抗沖擊能力，彈性軸承座設(shè)計(jì)能夠有效緩沖沖擊載荷，橡膠滾輪的特殊設(shè)計(jì)橡膠滾輪蜂窩孔和橡膠滾輪蜂窩孔不但能夠減輕機(jī)器人重量，而且可以有效吸收沖擊能量；
[0015](5)本發(fā)明可拋擲式偵察機(jī)器人，將驅(qū)動(dòng)組件作為連接件完成兩個(gè)橡膠車(chē)身的連接，很好的解決了兩個(gè)橡膠車(chē)身之間的連接問(wèn)題，而且電機(jī)套筒和橡膠圈有效的保護(hù)了電機(jī)免受沖擊破壞。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1為本發(fā)明可拋擲式偵察機(jī)器人的整體組成模塊爆炸視圖。
[0017]圖2為本發(fā)明可拋擲式偵察機(jī)器人中車(chē)身模塊結(jié)構(gòu)爆炸視圖；
[0018]圖3為本發(fā)明可拋擲式偵察機(jī)器人中驅(qū)動(dòng)組件結(jié)構(gòu)爆炸視圖；。
[0019]圖4為本發(fā)明可拋擲式偵察機(jī)器人中張緊裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖5為本發(fā)明可拋擲式偵察機(jī)器人中運(yùn)動(dòng)模塊結(jié)構(gòu)爆炸圖。
[0021]圖6為本發(fā)明可拋擲式偵察機(jī)器人中運(yùn)動(dòng)模塊組裝結(jié)構(gòu)剖視圖；
[0022]圖7為本發(fā)明可拋擲式偵察機(jī)器人整體組裝結(jié)夠示意圖。
[0023]圖中:
[0024]1-車(chē)身模塊2-運(yùn)動(dòng)模塊101-橡膠車(chē)身
[0025]102-輪軸頂蓋103-驅(qū)動(dòng)組件104-張緊裝置
[0026]105-套筒螺母A106-套筒螺母B107-墊片
[0027]108-傳動(dòng)皮帶109-電器盒連接件 110-電器盒
[0028]1la-橡膠裙邊1lb-凹槽1lc-驅(qū)動(dòng)組件安裝通道
[0029]1ld-張緊裝置安裝孔 1le-花孔1lf-輪軸擺動(dòng)限位圈
[0030]1lg-裙邊夾板1lh-定位通道103a-驅(qū)動(dòng)電機(jī)
[0031]103b-電機(jī)套筒103c-小帶輪103d_定位臺(tái)肩
[0032]104a-安裝板104b_張緊輪104c_張緊輪螺母
[0033]104d-張緊螺釘201-運(yùn)動(dòng)輪系202-動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)
[0034]203-連接主板204-輪軸軸向定位圈205-定位螺釘
[0035]206-定位槽201a-橡膠滾輪201b_輪軸
[0036]201c-輪轂201d-軸承外殼201e_彈性軸承座
[0037]201f_塑料軸承202a-同步帶202b_大帶輪

【具體實(shí)施方式】
[0038]下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。
[0039]本發(fā)明的可拋擲式偵察機(jī)器人由車(chē)身模塊以及車(chē)身模塊左右兩側(cè)安裝的運(yùn)動(dòng)模塊，如圖1所示。
[0040]所述車(chē)身模塊I包括左部車(chē)身模塊與右部車(chē)身模塊兩部分，結(jié)構(gòu)相同，均由橡膠車(chē)身101、輪軸頂蓋102、驅(qū)動(dòng)組件103與張緊裝置104構(gòu)成，如圖2所示；其中，橡膠車(chē)身101整體采用橡膠材料制成，外側(cè)面作為運(yùn)動(dòng)模塊安裝面，周向上具有外凸橡膠裙邊101a。運(yùn)動(dòng)模塊安裝面上設(shè)計(jì)有凹槽101b，凹槽1lb的底面設(shè)計(jì)有驅(qū)動(dòng)組件安裝通道1lc與張緊裝置安裝孔1ld分別用來(lái)安裝驅(qū)動(dòng)組件103與張緊裝置104 ;在驅(qū)動(dòng)組件103與張緊裝置104安裝完畢后均位于凹槽1lb內(nèi)，不會(huì)妨礙車(chē)身模塊I與運(yùn)動(dòng)模塊2間的連接，使本發(fā)明可拋擲式偵察機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)緊湊。上述凹槽1lb的底面前后兩端還設(shè)計(jì)有花孔101e，內(nèi)部安裝有輪軸擺動(dòng)限位圈1lf，實(shí)現(xiàn)車(chē)身模塊I與運(yùn)動(dòng)模塊2中輪軸的定位。橡膠車(chē)身101上還套有裙邊夾板101g，與橡膠裙邊1la位置對(duì)稱(chēng)；由此，通過(guò)輪軸擺動(dòng)限位圈1lf與裙邊夾板，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)模塊的連接。
[0041]所述驅(qū)動(dòng)組件103包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)103a、電機(jī)套筒103b與小帶輪103c，如圖3所示；其中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)103a通過(guò)固定螺釘同軸安裝在電機(jī)套筒103b內(nèi)；橡膠車(chē)身且驅(qū)動(dòng)電機(jī)103a上套有兩個(gè)橡膠圈103c，橡膠圈103c通過(guò)電機(jī)套筒103b內(nèi)壁的定位槽軸向定位；通過(guò)橡膠圈103c實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)103a的減震。驅(qū)動(dòng)電機(jī)103a的輸出軸伸出電機(jī)套筒103b外端端部，且同軸固定安裝小帶輪103c，小帶輪103c通過(guò)傳動(dòng)皮帶將驅(qū)動(dòng)電機(jī)103a輸出的驅(qū)動(dòng)力傳遞至運(yùn)動(dòng)模塊2，驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)模塊2的運(yùn)動(dòng)。
[0042]所述張緊裝置104包括安裝板104a與兩套由張緊輪104b、張緊輪螺母104c、張緊螺釘104d構(gòu)成的張緊組件，如圖4所示。兩套張緊組件上下對(duì)稱(chēng)設(shè)置，其中，張緊螺釘104d與橡膠車(chē)身101上的張緊裝置安裝孔1ld配合，安裝板104a通過(guò)兩套張緊組件中的張緊螺釘104d實(shí)現(xiàn)在橡膠車(chē)身101上的定位張緊輪上螺紋連接有兩個(gè)張緊輪螺母104c，還套有一個(gè)張緊輪104b ;張緊輪104b位于兩個(gè)張緊螺母104c之間。令兩個(gè)張緊螺釘104d分別為張緊螺母A與張緊螺釘B ;通過(guò)擰緊張緊螺釘A，實(shí)現(xiàn)安裝板104a在橡膠車(chē)身101間的固定；通過(guò)張緊螺釘B實(shí)現(xiàn)張緊輪的軸向限位，且張緊輪104b與張緊螺母A和張緊螺母B間具有間隙，使張緊輪104b可自由轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)張緊裝置104調(diào)節(jié)傳動(dòng)帶的張緊度，使驅(qū)動(dòng)電機(jī)103a的驅(qū)動(dòng)力可以很好的傳遞至運(yùn)動(dòng)模塊2。
[0043]上述左部車(chē)身模塊與右部車(chē)身模塊中橡膠車(chē)身101間的定位僅通過(guò)驅(qū)動(dòng)組件103實(shí)現(xiàn)，如圖5、圖6所示，具體方式為:左部車(chē)身模塊與右部車(chē)身模塊中橡膠車(chē)身101上開(kāi)有定位通道101h，分別和右部車(chē)身模塊與左部車(chē)身模塊中驅(qū)動(dòng)組件安裝通道1lc對(duì)稱(chēng)。左部車(chē)身模塊與右部車(chē)身模塊中的電機(jī)套筒103b內(nèi)端均設(shè)計(jì)為螺紋結(jié)構(gòu)；其中，左部車(chē)身模塊中，電機(jī)套筒103b內(nèi)端依次穿過(guò)驅(qū)動(dòng)組件安裝通道1lc以及右部車(chē)身模塊中的定位通道1lh后，螺紋連接一個(gè)套筒螺母A105。右部車(chē)身模塊中，電機(jī)套筒103b內(nèi)端依次穿過(guò)驅(qū)動(dòng)組件安裝通道1lc以及左部車(chē)身模塊中的定位通道1lh后，螺紋連接一個(gè)套筒螺母B106。左部車(chē)身模塊與右部車(chē)身模塊中的電機(jī)套筒103b通過(guò)外端端部設(shè)計(jì)的定位臺(tái)肩103d實(shí)現(xiàn)同左部車(chē)身模塊與右部車(chē)身模塊間的橡膠車(chē)身101定位；由此，通過(guò)擰緊套筒螺母A105與套筒螺母B106，使左部車(chē)身模塊與右部車(chē)身模塊的橡膠車(chē)身101內(nèi)側(cè)面相互貼合，實(shí)現(xiàn)左部車(chē)身模塊與右部車(chē)身模塊的橡膠車(chē)身101間的定位，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)左部車(chē)身模塊與右部車(chē)身模塊間的定位，如圖1所示。上述套筒螺母A105與套筒螺母B106分別與左部車(chē)身模塊和右部車(chē)身模塊的橡膠車(chē)身101間設(shè)置有墊片107，由此增大了套筒螺母A105與套筒螺母B106擰緊力與橡膠車(chē)身101的接觸面積，使左部車(chē)身模塊與右部車(chē)身模塊間固定更加牢固。
[0044]所述運(yùn)動(dòng)模塊2包括左部運(yùn)動(dòng)模塊與右部運(yùn)動(dòng)模塊，結(jié)構(gòu)相同，均由兩套運(yùn)動(dòng)輪系201、一套動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)202與連接主板203構(gòu)成，如圖6、圖7所示。兩套運(yùn)動(dòng)輪系201結(jié)構(gòu)相同，包括橡膠滾輪201a、輪軸201b、輪轂201c以及由軸承外殼201d、彈性軸承座201e與兩個(gè)塑料軸承201f構(gòu)成的軸承組件。其中，橡膠滾輪201a同軸套在輪轂201c上，通過(guò)橡膠滾輪201a內(nèi)圓周周向上設(shè)計(jì)的插接槽與輪轂201c外壁周向上設(shè)計(jì)的凸緣配合，實(shí)現(xiàn)橡膠滾輪201a與輪轂201c間的定位。所述橡膠滾輪201a上沿軸向開(kāi)有蜂窩孔，達(dá)到減重與吸收沖擊的目的。輪轂201c通過(guò)螺栓同軸與輪軸201b固定。所述軸承組件設(shè)置于輪轂201c內(nèi)圈中；其中，兩個(gè)塑料軸承201f安裝在彈性軸承座201e兩側(cè)，套接在輪軸201b上，并通過(guò)軸承外殼201d封裝。所述連接主板203用來(lái)實(shí)現(xiàn)輪軸201b與軸承組件的固定，以及左部運(yùn)動(dòng)模塊或右部運(yùn)動(dòng)模塊與車(chē)身模塊I間的連接。連接主板203兩端套在兩輪軸201b上，其外側(cè)面與兩個(gè)軸承組件中軸承外殼201d周向上的法蘭結(jié)構(gòu)固連，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)軸承組件的定位，并通過(guò)輪軸軸向定位圈204實(shí)現(xiàn)輪軸201b與連接主板203間的軸向定位。所述輪軸軸向定位圈204套在輪軸201b上，與連接主板203內(nèi)側(cè)的塑料軸承201f端面滑動(dòng)接觸并能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；輪軸軸向定位圈204周向上開(kāi)有螺孔，通過(guò)定位螺釘205穿過(guò)螺孔與輪軸固定，進(jìn)而通過(guò)輪軸軸向定位圈204實(shí)現(xiàn)輪軸201b與連接主板間203的軸向定位。所述動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)202包括同步帶202a、與三個(gè)大帶輪202b ;令三個(gè)大帶輪202b分別為大帶輪A、大帶輪B與大帶輪C ;其中，大帶輪A與大帶輪B套接在一套運(yùn)動(dòng)輪系201中的輪軸201B上，通過(guò)輪軸上設(shè)計(jì)的定位槽206定位；大帶輪C套接在另一套運(yùn)動(dòng)輪系201中的輪軸201b上，同樣通過(guò)輪軸上設(shè)計(jì)的定位槽206定位；且通過(guò)同步帶202a將大帶輪A與大帶輪C間套接。
[0045]上述結(jié)構(gòu)的左部運(yùn)動(dòng)模塊與右部運(yùn)動(dòng)模塊分別安裝于左部車(chē)身模塊外側(cè)面與右部車(chē)身模塊外側(cè)面上，安裝方式相同。其中，大帶輪B與車(chē)身模塊I中小帶輪103c間通過(guò)傳動(dòng)皮帶108套接；且使傳動(dòng)皮帶108位于張緊裝置104中兩張緊輪104b之間，通過(guò)兩張緊輪104b對(duì)傳動(dòng)皮帶施加壓力，實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)皮帶108在傳動(dòng)過(guò)程中保持張緊狀態(tài)，提高傳動(dòng)性能；張緊裝置中兩套張緊組件間的距離可調(diào)，使張緊裝置104適用于不同張緊度的傳動(dòng)皮帶的張緊度調(diào)節(jié)。同時(shí)，將連接主板3內(nèi)側(cè)面與橡膠車(chē)身101中橡膠裙邊1la貼合，通過(guò)螺栓將橡膠車(chē)身101上的裙邊夾板1lg與連接主板203周向固連，將橡膠裙邊1la加緊。還需使兩套運(yùn)動(dòng)輪系201中套接有大帶輪C的輪軸201b端部伸入橡膠車(chē)身101中凹槽1lb底面前端的輪軸擺動(dòng)限位圈1lf中，限制軸端擺動(dòng)；將運(yùn)動(dòng)輪系201中套接有大帶輪A與大帶輪B的輪軸201b端部伸入橡膠車(chē)身101中凹槽1lb底面后端的輪軸擺動(dòng)限位圈1lf中，限制軸端擺動(dòng)；由此，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)模塊2與車(chē)身模塊I間的柔性連接，形成本發(fā)明可拋擲式偵察機(jī)器人，如圖7所示。
[0046]本發(fā)明可拋擲式偵察機(jī)器人中在運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，在車(chē)身模塊中的兩個(gè)橡膠車(chē)身101中開(kāi)有多個(gè)型腔，作為任務(wù)載荷設(shè)置倉(cāng)與電池倉(cāng)；且在連接主板上兩個(gè)橡膠滾輪之間通過(guò)電器盒連接件109安裝有電器盒110。其中，任務(wù)載荷設(shè)置倉(cāng)內(nèi)安裝有微型無(wú)線(xiàn)攝像頭、照明燈等任務(wù)載荷；任務(wù)載荷可先嵌入可成型的安裝輔料中，然后一并嵌入安裝至任務(wù)載荷倉(cāng)內(nèi)。電器盒用來(lái)放置并保護(hù)機(jī)器人的通訊和控制等電子元器件，實(shí)現(xiàn)可拋擲式偵察機(jī)器人與外部的信息交互、任務(wù)載荷與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制。電池倉(cāng)用來(lái)放置供電電池，用來(lái)為任務(wù)載荷、通訊和控制設(shè)備以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)供電。
[0047]本發(fā)明可拋擲式偵察機(jī)器人通過(guò)接收外部驅(qū)動(dòng)命令控制左車(chē)身模塊與右車(chē)身模塊中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)103a轉(zhuǎn)動(dòng)，由小帶輪103c通過(guò)傳動(dòng)皮帶108帶動(dòng)大帶輪B與大帶輪A—并轉(zhuǎn)動(dòng)；進(jìn)而通過(guò)同步帶202a帶動(dòng)大帶輪C 一并轉(zhuǎn)動(dòng)，由此使車(chē)身模塊同側(cè)的兩個(gè)輪軸201b帶動(dòng)橡膠滾輪201a等速運(yùn)動(dòng)。通過(guò)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)103a間輸出相位差，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)。
【權(quán)利要求】
1.一種可拋擲式偵察機(jī)器人，具有車(chē)身模塊與車(chē)身左右兩側(cè)安裝的運(yùn)動(dòng)模塊；其特征在于:所述車(chē)身模塊包括左部車(chē)身模塊與右部車(chē)身模塊兩部分，結(jié)構(gòu)相同，均由橡膠車(chē)身、驅(qū)動(dòng)組件構(gòu)成；其中，橡膠車(chē)身整體采用橡膠材料制成，外側(cè)面作為運(yùn)動(dòng)模塊安裝面；運(yùn)動(dòng)模塊安裝面上設(shè)計(jì)有驅(qū)動(dòng)組件安裝通道；左部車(chē)身模塊與右部車(chē)身模塊中橡膠車(chē)身內(nèi)側(cè)面間固連； 所述驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電機(jī)套筒與小帶輪；其中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定安裝在電機(jī)套筒內(nèi)；驅(qū)動(dòng)電機(jī)與電機(jī)套筒間設(shè)置有橡膠圈；驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸伸出電機(jī)套筒外端，并安裝有小帶輪； 所述運(yùn)動(dòng)模塊包括左部運(yùn)動(dòng)模塊與右部運(yùn)動(dòng)模塊，結(jié)構(gòu)相同，均由兩套運(yùn)動(dòng)輪系、一套動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)與連接主板構(gòu)成；兩套運(yùn)動(dòng)輪系結(jié)構(gòu)相同，包括橡膠滾輪、輪軸、輪轂；其中，橡膠滾輪同軸套接在輪轂上；輪轂與輪軸同軸固定；所述連接主板兩端套在兩輪軸上，且與兩輪軸間軸承連接；所述動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)包括同步帶、與三個(gè)大帶輪；令三個(gè)大帶輪分別為大帶輪A、大帶輪B與大帶輪C ;其中，大帶輪A與大帶輪B套接在一套運(yùn)動(dòng)輪系中的輪軸上；大帶輪C套接在另一套運(yùn)動(dòng)輪系中的輪軸上；大帶輪A與大帶輪C間通過(guò)同步帶套接； 上述結(jié)構(gòu)的左部運(yùn)動(dòng)模塊與右部運(yùn)動(dòng)模塊分別安裝于左部車(chē)身模塊外側(cè)面與右部車(chē)身模塊外側(cè)面上，安裝方式相同；其中，大帶輪B與車(chē)身模塊中小帶輪間通過(guò)傳動(dòng)皮帶套接；同時(shí)，將連接主板內(nèi)側(cè)面與橡膠車(chē)身外側(cè)面固連。
2.如權(quán)利要求1所述一種可拋擲式偵察機(jī)器人，其特征在于:還具有張緊裝置；張緊裝置包括安裝板與兩套由張緊輪、張緊輪螺母、張緊螺釘構(gòu)成的張緊組件；兩套張緊組件上下對(duì)稱(chēng)設(shè)置，其中，張緊螺釘與橡膠車(chē)身上開(kāi)設(shè)的張緊裝置安裝孔配合，安裝板通過(guò)兩套張緊組件中的張緊螺釘實(shí)現(xiàn)在橡膠車(chē)身上的定位張緊輪上螺紋連接有兩個(gè)張緊輪螺母，還套有一個(gè)張緊輪；張緊輪位于兩個(gè)張緊螺母之間；令兩個(gè)張緊螺釘分別為張緊螺母A與張緊螺釘B ;通過(guò)擰緊張緊螺釘A，實(shí)現(xiàn)安裝板在橡膠車(chē)身間的固定；通過(guò)張緊螺釘實(shí)現(xiàn)張緊輪的軸向限位；使傳動(dòng)皮帶位于張緊裝置中兩張緊輪之間，通過(guò)兩張緊輪對(duì)傳動(dòng)皮帶施加壓力，實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)皮帶在傳動(dòng)過(guò)程中保持張緊狀態(tài)。
3.如權(quán)利要求2所述一種可拋擲式偵察機(jī)器人，其特征在于:所述張緊裝置中兩套張緊組件間的距離可調(diào)。
4.如權(quán)利要求1所述一種可拋擲式偵察機(jī)器人，其特征在于:所述左部車(chē)身模塊與右部車(chē)身模塊中橡膠車(chē)身間的固定通過(guò)驅(qū)動(dòng)組件實(shí)現(xiàn)，具體方式為:左部車(chē)身模塊與右部車(chē)身模塊中橡膠車(chē)身上開(kāi)有定位通道，分別和右部車(chē)身模塊與左部車(chē)身模塊中驅(qū)動(dòng)組件安裝通道對(duì)稱(chēng)；左部車(chē)身模塊與右部車(chē)身模塊中的電機(jī)套筒內(nèi)端均設(shè)計(jì)為螺紋結(jié)構(gòu)；其中，左部車(chē)身模塊中，電機(jī)套筒內(nèi)端依次穿過(guò)驅(qū)動(dòng)組件安裝通道以及右部車(chē)身模塊中的定位通道后，螺紋連接一個(gè)套筒螺母A ;右部車(chē)身模塊中，電機(jī)套筒內(nèi)端依次穿過(guò)驅(qū)動(dòng)組件安裝通道以及左部車(chē)身模塊中的定位通道后，螺紋連接一個(gè)套筒螺母B。左部車(chē)身模塊與右部車(chē)身模塊中的電機(jī)套筒通過(guò)外端端部設(shè)計(jì)的定位臺(tái)肩實(shí)現(xiàn)同左部車(chē)身模塊與右部車(chē)身模塊間的橡膠車(chē)身定位；由此，通過(guò)擰緊套筒螺母A與套筒螺母B，使左部車(chē)身模塊與右部車(chē)身模塊的橡膠車(chē)身內(nèi)側(cè)面相互貼合，實(shí)現(xiàn)左部車(chē)身模塊與右部車(chē)身模塊的橡膠車(chē)身間的固定。
5.如權(quán)利要求1所述一種可拋擲式偵察機(jī)器人，其特征在于:所述左部車(chē)身模塊與右部車(chē)身模塊中橡膠車(chē)身的運(yùn)動(dòng)模塊安裝面周向上具有外凸橡膠裙邊；橡膠車(chē)身上還套有裙邊夾板，與橡膠裙邊位置對(duì)稱(chēng)；左部運(yùn)動(dòng)模塊與右部運(yùn)動(dòng)模塊分別與左部車(chē)身模塊外側(cè)面與右部車(chē)身模塊外側(cè)面間的安裝，通過(guò)連接主板與裙邊夾板固定，將橡膠裙邊加緊實(shí)現(xiàn)。
6.如權(quán)利要求1所述一種可拋擲式偵察機(jī)器人，其特征在于:所述左部車(chē)身模塊與右部車(chē)身模塊中橡膠模塊上前后兩端開(kāi)有花孔，內(nèi)部安裝有輪軸擺動(dòng)限位圈；在左部運(yùn)動(dòng)模塊與右部運(yùn)動(dòng)模塊安裝時(shí)，兩套運(yùn)動(dòng)輪系中的輪軸伸入花孔內(nèi)，限制軸端擺動(dòng)。
7.如權(quán)利要求1所述一種可拋擲式偵察機(jī)器人，其特征在于:所述連接主板與輪軸間的軸向定位通過(guò)輪軸軸向定位圈實(shí)現(xiàn)；輪軸軸向定位圈套在輪軸上，與連接主板內(nèi)側(cè)的塑料軸承端面滑動(dòng)接觸并能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；輪軸軸向定位圈周向上開(kāi)有螺孔，通過(guò)定位螺釘穿過(guò)螺孔與輪軸固定。
8.如權(quán)利要求1所述一種可拋擲式偵察機(jī)器人，其特征在于:所述運(yùn)動(dòng)模塊安裝面上設(shè)計(jì)有凹槽，驅(qū)動(dòng)組件安裝通道設(shè)計(jì)在凹槽的底面處；使驅(qū)動(dòng)組件及張緊裝置安裝位于凹槽內(nèi)。
9.如權(quán)利要求1所述一種可拋擲式偵察機(jī)器人，其特征在于:所述車(chē)身模塊中的兩個(gè)橡膠車(chē)身內(nèi)開(kāi)有多個(gè)型腔，作為任務(wù)載荷設(shè)置倉(cāng)與電池倉(cāng)；且在連接主板上安裝有電器盒，用來(lái)放置并保護(hù)機(jī)器人的通訊和控制元器件，實(shí)現(xiàn)可拋擲式偵察機(jī)器人與外部的信息交互、任務(wù)載荷與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制；電池倉(cāng)用來(lái)放置供電電池，用來(lái)為任務(wù)載荷、通訊和控制設(shè)備以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)供電。
【文檔編號(hào)】B62D63/02GK104228998SQ201410317788
【公開(kāi)日】2014年12月24日 申請(qǐng)日期:2014年7月4日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月4日
【發(fā)明者】王巍, 吳士林 申請(qǐng)人:北京航空航天大學(xué)