一種氣動六足爬行裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型涉及的是一種氣動六足爬行裝置，包括第一機架、第二機架、第三機架、第一機架鉸鏈、第二機架鉸鏈、第一伸縮氣缸、第二伸縮氣缸、第三伸縮氣缸、第四伸縮氣缸、一號足、二號足、三號足、四號足、五號足、六號足，第一機架與第二機架通過第一機架鉸鏈連接，第二機架與第三機架通過第二機架鉸鏈連接，第一伸縮氣缸與第二伸縮氣缸的缸體分別通過鉸鏈安裝在第一機架和第二機架上，第二伸縮氣缸與第二伸縮氣缸的缸體分別通過鉸鏈安裝在第二機架和第三機架上，一號足和六號足通過鉸鏈安裝在第一機架兩側(cè)，二號足和五號足通過鉸鏈安裝在第二機架兩側(cè)，三號足和四號足通過鉸鏈安裝在第三機架兩側(cè)。結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)備重量輕。
【專利說明】—種氣動六足爬行裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及的是一種爬行裝置，具體涉及一種氣動六足爬行裝置，屬于機械裝備領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]易發(fā)生瓦斯爆炸的礦井下、崎嶇不平的山路上、深邃的山洞里、危險的戰(zhàn)場上等等，這些地方或者有危險存在，或者不便人行走，往往需要偵察、救援機器人執(zhí)行相關(guān)的任務(wù)?，F(xiàn)有設(shè)計的偵察、救援機器人大多是履帶、輪式驅(qū)動，不僅結(jié)構(gòu)復(fù)雜，而且采用電力驅(qū)動，重量大，地形適應(yīng)能力低，造價昂貴。并且在惡劣的環(huán)境下電動執(zhí)行單元易發(fā)生短路、斷路破壞，導(dǎo)致無法工作，維修成本高，不適合這些場所的使用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型要解決的技術(shù)問題是:解決現(xiàn)有電力驅(qū)動機器人在惡劣環(huán)境易損壞，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，設(shè)備重量大的問題，提供一種氣動六足爬行裝置，該裝置采用氣動元件進行驅(qū)動，從而實現(xiàn)簡化機械結(jié)構(gòu)，適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境的目的。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案:一種氣動六足爬行裝置，包括第一機架、第二機架、第三機架、第一機架鉸鏈、第二機架鉸鏈、第一伸縮氣缸、第二伸縮氣缸、第三伸縮氣缸、第四伸縮氣缸、一號足、二號足、三號足、四號足、五號足、六號足，其特征在于:第一機架與第二機架通過第一機架鉸鏈連接，第二機架與第三機架通過第二機架鉸鏈連接，第一伸縮氣缸與第二伸縮氣缸的缸體分別通過鉸鏈安裝在第一機架和第二機架上，氣缸活塞端部固定連接，第三伸縮氣缸與第四伸縮氣缸的缸體分別通過鉸鏈安裝在第二機架和第三機架上，氣缸活塞端部固定連接，一號足和六號足通過鉸鏈安裝在第一機架兩側(cè)，二號足和五號足通過鉸鏈安裝在第二機架兩側(cè)，三號足和四號足通過鉸鏈安裝在第三機架兩側(cè)。
[0005]所述的一號足包括轉(zhuǎn)向氣缸、轉(zhuǎn)向支架、第一球形關(guān)節(jié)、第二球形關(guān)節(jié)、連接軸、大腿支架、大腿氣缸支架、大腿、小腿、大腿氣缸、小腿氣缸、大腿鉸鏈、小腿鉸鏈，其特征在于:轉(zhuǎn)向氣缸、第一球形關(guān)節(jié)和第二球形關(guān)節(jié)固定安裝在第一機架上，連接軸安裝在第一球形關(guān)節(jié)和第二球形關(guān)節(jié)的球形頭中，轉(zhuǎn)向支架、大腿支架和大腿氣缸支架固定在連接軸上，大腿一端通過大腿鉸鏈安裝在大腿支架上，另一端通過小腿鉸鏈與小腿端部連接，大腿氣缸的缸體通過鉸鏈安裝在大腿氣缸支架上，活塞通過球形關(guān)節(jié)與大腿連接，小腿氣缸的缸體通過鉸鏈安裝在大腿上，活塞通過球形關(guān)節(jié)與小腿連接。
[0006]所述的二號足、三號足、四號足、五號足、六號足與一號足結(jié)構(gòu)相同。
[0007]本實用新型的有益效果:采用氣動驅(qū)動，簡化機械結(jié)構(gòu)，減輕設(shè)備重量，能夠適應(yīng)復(fù)雜的惡劣環(huán)境。
【專利附圖】

【附圖說明】[0008]圖1是本實用新型的立體結(jié)構(gòu)圖。
[0009]圖2是本實用新型三個機架的立體結(jié)構(gòu)圖。
[0010]圖3是本實用新型中一號足的立體結(jié)構(gòu)圖。
[0011]圖4是本實用新型在右轉(zhuǎn)彎時的示意圖。
[0012]圖中，第一機架I，第二機架2，第三機架3，第一機架鉸鏈4，第二機架鉸鏈5，第一伸縮氣缸6,第二伸縮氣缸7,第三伸縮氣缸8,第四伸縮氣缸9, 一號足10, 二號足11,三號足12，四號足13，五號足14，六號足15，轉(zhuǎn)向氣缸101，轉(zhuǎn)向支架102，第一球形關(guān)節(jié)103，大腿氣缸支架104，連接軸105，大腿氣缸106，小腿鉸鏈107，小腿108，小腿氣缸109，大腿1010，大腿鉸鏈1011，大腿支架1012，第二球形關(guān)節(jié)1013。
【具體實施方式】
[0013]以下結(jié)合具體實施例對上述方案做進一步說明。
[0014]據(jù)圖1、圖2所示，本實用新型一種氣動六足爬行裝置，包括第一機架1、第二機架
2、第三機架3、第一機架鉸鏈4、第二機架鉸鏈5、第一伸縮氣缸6、第二伸縮氣缸7、第三伸縮氣缸8、第四伸縮氣缸9、一號足10、二號足11、三號足12、四號足13、五號足14、六號足15,其特征在于:第一機架I與第二機架2通過第一機架鉸鏈4連接，第二機架2與第三機架3通過第二機架鉸鏈5連接，第一伸縮氣缸6與第二伸縮氣缸7的缸體分別通過鉸鏈安裝在第一機架I和第二機架2上,氣缸活塞端部固定連接,第三伸縮氣缸8與第四伸縮氣缸9的缸體分別通過鉸鏈安裝在第二機架2和第三機架3上，氣缸活塞端部固定連接，一號足10和六號足15通過鉸鏈安裝在第一機架I兩側(cè)，二號足11和五號足14通過鉸鏈安裝在第二機架2兩側(cè)，三號足12和四號足13通過鉸鏈安裝在第三機架3兩側(cè)。
[0015]據(jù)圖3所示，所述的一號足10包括轉(zhuǎn)向氣缸101、轉(zhuǎn)向支架102、第一球形關(guān)節(jié)103、第二球形關(guān)節(jié)1013、連接軸105、大腿支架1012、大腿氣缸支架104、大腿1010、小腿108、大腿氣缸106、小腿氣缸109、大腿鉸鏈1011、小腿鉸鏈107，其特征在于:轉(zhuǎn)向氣缸101、第一球形關(guān)節(jié)103和第二球形關(guān)節(jié)1013固定安裝在第一機架I上，連接軸105安裝在第一球形關(guān)節(jié)103和第二球形關(guān)節(jié)1013的球形頭中，轉(zhuǎn)向支架102、大腿支架1012和大腿氣缸支架104固定在連接軸105上，大腿1010 —端通過大腿鉸鏈1011安裝在大腿支架1012上，另一端通過小腿鉸鏈107與小腿108端部連接，大腿氣缸106的缸體通過鉸鏈安裝在大腿氣缸支架104上，活塞通過球形關(guān)節(jié)與大腿1010連接，小腿氣缸109的缸體通過鉸鏈安裝在大腿1010上，活塞通過球形關(guān)節(jié)與小腿108連接。
[0016]工作原理:本實用新型工作時，大腿通過大腿氣缸控制，大腿氣缸的缸體通過鉸鏈安裝在大腿氣缸支架上，活塞通過球形關(guān)節(jié)與大腿連接，負責(zé)驅(qū)動大腿的抬起、落下動作。小腿通過鉸鏈與大腿的末端相連，小腿氣缸的缸體通過鉸鏈安裝在大腿上，活塞通過球形關(guān)節(jié)與小腿連接，負責(zé)小腿的抬起、落下動作。轉(zhuǎn)向支架、大腿支架和大腿氣缸支架固定在一個連接軸上，從而可以在轉(zhuǎn)向氣缸的推動下，使一號足整體繞機架轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)大小腿的前移及后移動作。三個鉸接機架中，每兩個機架之間用兩個串聯(lián)的伸縮氣缸相連，兩個氣缸可以使該裝置輸出三種狀態(tài)，即左轉(zhuǎn)彎，直行，右轉(zhuǎn)彎。
[0017]行走方式:據(jù)圖1和圖4所示，本裝置在行走時，只有三只足同時接觸地面，另外三只足抬起，即一號足、三號足、五號足或二號組、四號足、六號足同時著地。當(dāng)接觸地面的三只足為一號足、三號足、五號足時，且每只足在轉(zhuǎn)向氣缸的推動下往后擺動時，所在機架則往前移動，此時二號足、四號足、六號足則在轉(zhuǎn)向氣缸的推動下往前擺動，然后著地，隨后一號足、三號足、五號足抬起，如此交替進行，實現(xiàn)爬行裝置的前行運動。該裝置同時可以進行左轉(zhuǎn)彎和右轉(zhuǎn)彎動作。右轉(zhuǎn)彎時，據(jù)圖4所示，第一機架和第二機架之間的兩個串聯(lián)氣缸活塞均收縮，第二機架和第三機架之間的兩個串聯(lián)氣缸活塞均伸出，從而該裝置形成一個右轉(zhuǎn)彎姿勢，此時二號足、四號足、六號足著地，其中二號足和六號足往后擺動，四號足向前擺動，實現(xiàn)右轉(zhuǎn)彎動作，左轉(zhuǎn)彎以此類推。
【權(quán)利要求】
1.一種氣動六足爬行裝置，包括第一機架(I)、第二機架(2)、第三機架(3)、第一機架鉸鏈(4)、第二機架鉸鏈(5)、第一伸縮氣缸(6)、第二伸縮氣缸(7)、第三伸縮氣缸(8)、第四伸縮氣缸(9)、一號足(10)、二號足(11)、三號足(12)、四號足(13)、五號足(14)、六號足(15)，其特征在于:第一機架(I)與第二機架(2)通過第一機架鉸鏈(4)連接，第二機架(2)與第三機架(3 )通過第二機架鉸鏈(5 )連接，第一伸縮氣缸(6 )與第二伸縮氣缸(7 )的缸體分別通過鉸鏈安裝在第一機架(I)和第二機架(2)上，氣缸活塞端部固定連接，第三伸縮氣缸(8 )與第四伸縮氣缸(9 )的缸體分別通過鉸鏈安裝在第二機架(2 )和第三機架(3 )上，氣缸活塞端部固定連接，一號足(10)和六號足(15)通過鉸鏈安裝在第一機架(I)兩側(cè)，二號足(11)和五號足(14)通過鉸鏈安裝在第二機架(2)兩側(cè)，三號足(12)和四號足(13)通過鉸鏈安裝在第三機架(3 )兩側(cè)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種氣動六足爬行裝置，其特征在于:所述一號足(10)包括轉(zhuǎn)向氣缸(101)、轉(zhuǎn)向支架(102)、第一球形關(guān)節(jié)(103)、第二球形關(guān)節(jié)(1013)、連接軸(105)、大腿支架(1012)、大腿氣缸支架(104)、大腿(1010)、小腿(108)、大腿氣缸(106)、小腿氣缸(109)、大腿鉸鏈(1011 )、小腿鉸鏈(107)，轉(zhuǎn)向氣缸(101 )、第一球形關(guān)節(jié)(103)和第二球形關(guān)節(jié)(1013)固定安裝在第一機架(I)上，連接軸(105)安裝在第一球形關(guān)節(jié)(103)和第二球形關(guān)節(jié)(1013)的球形頭中，轉(zhuǎn)向支架(102)、大腿支架(1012)和大腿氣缸支架(104)固定在連接軸(105)上，大腿(1010) —端通過大腿鉸鏈(1011)安裝在大腿支架(1012)上，另一端通過小腿鉸鏈(107)與小腿(108)端部連接，大腿氣缸(106)的缸體通過鉸鏈安裝在大腿氣缸支架(104)上，活塞通過球形關(guān)節(jié)與大腿(1010)連接，小腿氣缸(109)的缸體通過鉸鏈安裝在大腿(1010)上，活塞通過球形關(guān)節(jié)與小腿(108)連接，所述二號足(11)、三號足(12)、四號足(13)、五號足(14)、六號足(15)與一號足(10)結(jié)構(gòu)相同。
【文檔編號】B62D57/032GK203528633SQ201320749055
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年11月25日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月25日
【發(fā)明者】于澤洋, 徐金鵬 申請人:邢鵬達, 于澤洋, 徐金鵬