一種仿人翻滾機器人的制作方法
【專利摘要】一種仿人翻滾機器人，它涉及一種翻滾機器人。本實用新型為了解決現(xiàn)有機器人通常難以實現(xiàn)翻滾運動，在翻滾的過程中由于支撐不穩(wěn)晃動過大或者是重心過高而易出現(xiàn)翻滾失敗的問題和翻滾中途卡住而翻不過去的問題。本實用新型的頭部設(shè)置在軀干的上端，左臂和右臂分別可轉(zhuǎn)動設(shè)置在軀干的上部左右兩側(cè)，左腿和右腿分別設(shè)置在軀干的下端面上，左腳和右腳分別設(shè)置在左腿和右腿的下端面上，肩部、大臂、小臂和手部由上至下依次可轉(zhuǎn)動連接，所述手部包括水平板和傾斜板，水平板設(shè)置在傾斜板的一端，傾斜板的另一端與小臂連接，所述左臂和右臂的總長度均為14.6cm。本實用新型用于仿人機器人。
【專利說明】一種仿人翻滾機器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人，具體涉及一種仿人翻滾機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]翻滾運動對于機器人來說是一個比較難的動作，機器人需要有雙手支撐地面還能維持平衡的能力，現(xiàn)有機器人通常難以實現(xiàn)翻滾運動，在翻滾的過程中由于支撐不穩(wěn)晃動過大或者是重心過高而易出現(xiàn)翻滾失敗的問題和翻滾中途卡住而翻不過去的問題。
實用新型內(nèi)容
[0003]本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有機器人通常難以實現(xiàn)翻滾運動，在翻滾的過程中由于支撐不穩(wěn)晃動過大或者是重心過高而易出現(xiàn)翻滾失敗的問題和翻滾中途卡住而翻不過去的問題。進而提供一種仿人翻滾機器人。
[0004]本實用新型的技術(shù)方案是:一種仿人翻滾機器人，它包括頭部、軀干、左臂、右臂、左腿、右腿、左腳和右腳，頭部設(shè)置在軀干的上端，左臂和右臂分別可轉(zhuǎn)動設(shè)置在軀干的上部左右兩側(cè)，左腿和右腿分別設(shè)置在軀干的下端面上，左腳和右腳分別設(shè)置在左腿和右腿的下端面上，所述左臂和右臂均包括肩部、大臂、小臂和手部，肩部、大臂、小臂和手部由上至下依次可轉(zhuǎn)動連接，所述手部包括水平板和傾斜板，水平板設(shè)置在傾斜板的一端，傾斜板的另一端與小臂連接，所述左臂和右臂的總長度均為14.6cm。
[0005]本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下效果:
[0006]1.本實用新型解決了以往機器人在進行翻滾運動時不能很好的掌握平衡的問題和翻滾過程中卡住的問題。手部的設(shè)計能夠使機器人在支撐時更穩(wěn)定，水平板能夠滿足機器人在翻滾時的穩(wěn)定性，尤其能夠滿足機器人的重心在發(fā)生前后移動時的穩(wěn)定性，在翻滾時重心即便有一定的前后移動，但是重心總能落在手部與地面的接觸平面上，這樣保證了機器人的穩(wěn)定，并且手臂設(shè)計的長度適中，既避免了手臂過長導(dǎo)致的機器人身體重心過高的問題，又避免了手臂過短機器人在翻滾時易卡住而翻不過去的問題，使機器人可以流暢穩(wěn)定的實現(xiàn)翻滾運動。
[0007]2.本實用新型設(shè)有多個舵機，每個舵機負責(zé)為不同的構(gòu)件提供動力，有效的避免了機器人在翻滾中途卡住而翻不過去的問題。
[0008]3.本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，易于實現(xiàn)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1是本實用新型的主視圖；圖2是圖1的俯視圖；圖3是圖1的側(cè)視圖。
【具體實施方式】
[0010]【具體實施方式】一:結(jié)合圖1-圖3說明本實施方式，本實施方式包括頭部1、軀干2、左臂3、右臂4、左腿5、右腿6、左腳7和右腳8，頭部I設(shè)置在軀干2的上端，左臂3和右臂4分別可轉(zhuǎn)動設(shè)置在軀干2的上部左右兩側(cè)，左腿5和右腿6分別設(shè)置在軀干2的下端面上，左腳7和右腳8分別設(shè)置在左腿5和右腿6的下端面上，所述左臂3和右臂4均包括肩部17、大臂18、小臂19和手部20，肩部17、大臂18、小臂19和手部20由上至下依次可轉(zhuǎn)動連接，所述手部20包括水平板和傾斜板，水平板設(shè)置在傾斜板的一端，傾斜板的另一端與小臂19連接，所述左臂3和右臂4的總長度均為14.6cm。
[0011]【具體實施方式】二:結(jié)合圖1-圖3說明本實施方式，本實施方式的水平板和傾斜板之間的夾角為95° -120°。如此設(shè)置，便于機器人的穩(wěn)定性。其它組成和連接關(guān)系與【具體實施方式】一相同。
[0012]【具體實施方式】三:結(jié)合圖1-圖3說明本實施方式，本實施方式的翻滾機器人還包括兩組手臂前后抬起與放下舵機9、兩組手臂抬起與放下舵機10、兩組腿部抬起與放下舵機11、兩組前臂彎曲運動舵機12、兩組腿部前后抬起與放下舵機13、兩組下蹲運動舵機14、兩組小腿前后擺動舵機15和兩組腳部擺動舵機16，兩組手臂前后抬起與放下舵機9分別設(shè)置在軀干2的上部左右兩側(cè)，兩組手臂抬起與放下舵機10和兩組前臂彎曲運動舵機12分別由上至下設(shè)置在左臂3和右臂4上，兩組腿部抬起與放下舵機11設(shè)置在軀干2的下部左右兩側(cè)，兩組腿部前后抬起與放下舵機13、兩組下蹲運動舵機14和兩組小腿前后擺動舵機15由上至下依次設(shè)置在左腿5和右腿6上，兩組腳部擺動舵機16分別設(shè)置在左腳7和右腳8上。如此設(shè)置，便于機器人完成仿人翻滾動作。其它組成和連接關(guān)系與【具體實施方式】二相同。
[0013]本實用新型的機器人翻滾是這樣實現(xiàn)的:
[0014]首先，機器人腿部舵機協(xié)調(diào)動作，使機器人下蹲，之后上身前傾，手臂舵機帶動手臂前伸，直至接觸地面，至此完成了翻滾的準(zhǔn)備動作。之后，機器人手臂保持支撐，同時腿部舵機快速動作，實現(xiàn)蹬地動作，同時各部分舵機協(xié)調(diào)動作，維持重心盡量低，并且快速向前移動，重心超過手臂與地面的接觸面后腿部舵機帶動腿部快速擺動，使腳部首先接觸地面，之后腿部舵機繼續(xù)動作使機器人重心繼續(xù)前移直至恢復(fù)下蹲動作，之后站直，至此完成了一次翻滾運動。
【權(quán)利要求】
1.一種仿人翻滾機器人，它包括頭部(I)、軀干(2)、左臂(3)、右臂(4)、左腿(5)、右腿(6)、左腳(7)和右腳(8)，頭部(I)設(shè)置在軀干(2)的上端，左臂(3)和右臂(4)分別可轉(zhuǎn)動設(shè)置在軀干(2)的上部左右兩側(cè)，左腿(5)和右腿(6)分別設(shè)置在軀干(2)的下端面上，左腳(7)和右腳(8)分別設(shè)置在左腿(5)和右腿(6)的下端面上，其特征在于:所述左臂(3)和右臂(4)均包括肩部(17)、大臂(18)、小臂(19)和手部(20)，肩部(17)、大臂(18)、小臂(19)和手部(20)由上至下依次可轉(zhuǎn)動連接，所述手部(20)包括水平板和傾斜板，水平板設(shè)置在傾斜板的一端，傾斜板的另一端與小臂(19)連接，所述左臂(3)和右臂(4)的總長度均為 14.6cm。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿人翻滾機器人，其特征在于:所述水平板和傾斜板之間的夾角為95° -120°。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種仿人翻滾機器人，其特征在于:所述翻滾機器人還包括兩組手臂前后抬起與放下舵機(9)、兩組手臂抬起與放下舵機(10)、兩組腿部抬起與放下舵機(11)、兩組前臂彎曲運動舵機(12)、兩組腿部前后抬起與放下舵機(13)、兩組下蹲運動舵機(14)、兩組小腿前后擺動舵機(15)和兩組腳部擺動舵機(16)，兩組手臂前后抬起與放下舵機(9)分別設(shè)置在軀干(2)的上部左右兩側(cè)，兩組手臂抬起與放下舵機(10)和兩組前臂彎曲運動舵機(12)分別由上至下設(shè)置在左臂(3)和右臂(4)上，兩組腿部抬起與放下舵機(11)設(shè)置在軀干(2)的下部左右兩側(cè)，兩組腿部前后抬起與放下舵機(13)、兩組下蹲運動舵機(14)和兩組小腿前后擺動舵機(15)由上至下依次設(shè)置在左腿(5)和右腿(6)上，兩組腳部擺動舵機(16)分別設(shè)置在左腳(7)和右腳(8)上。
【文檔編號】B62D57/032GK203473046SQ201320639013
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2013年10月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月16日
【發(fā)明者】樸松昊, 冷曉琨, 常琳, 仇奇文, 張宗強, 張璞汝, 何治成 申請人:哈爾濱工大天才智能科技有限公司