自行車用控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種能夠正確地掌握人力驅(qū)動力的自行車用控制裝置。自行車用控制裝置（1）具備人力驅(qū)動力檢測部（2）、狀態(tài)檢測部（3）以及控制部（4）。控制部（4）當判定為在接通了自行車用控制裝置（1）的電源之后自行車的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件時，執(zhí)行人力驅(qū)動力檢測部（2）的校準。
【專利說明】自行車用控制裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及自行車用控制裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]除了人的踏力以外，還通過馬達驅(qū)動力進行行駛輔助的電動助力自行車近年來得到了普及(例如專利文獻I)。該電動助力自行車具有自行車用控制裝置，該自行車用控制裝置根據(jù)對曲柄軸作用的轉(zhuǎn)矩或者鏈的張力等人力驅(qū)動力，決定了用于行駛輔助的輔助力。另外，自行車用控制裝置被設(shè)定為在通過人力驅(qū)動力檢測部輸出的信號是預(yù)先設(shè)定的值時，判定為人力驅(qū)動力是O。
[0003]專利文獻1:日本特開2001-10581號公報


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]但是,伴隨電動助力自行車的使用，在實際對自行車作用的人力驅(qū)動力是O時通過人力驅(qū)動力檢測部輸出的信號的值有時脫離預(yù)先設(shè)定的值而變化。因此，發(fā)生自行車用控制裝置無法正確地掌握人力驅(qū)動力這樣的問題。
[0005]本發(fā)明的課題在于提供一種能夠正確地掌握人力驅(qū)動力的自行車用控制裝置。
[0006](I)本發(fā)明的第I方面的自行車用控制裝置是控制具有行駛輔助用電動機的自行車的自行車用控制裝置，具備人力驅(qū)動力檢測部、狀態(tài)檢測部以及控制部。人力驅(qū)動力檢測部是用于檢測人力驅(qū)動力的部件。狀態(tài)檢測部檢測自行車的狀態(tài)。當判定為在接通了自行車用控制裝置的電源之后自行車的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件時，控制部執(zhí)行人力驅(qū)動力檢測部的校準。
[0007]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，如果在電源接通之后自行車的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件，則自行車用控制部執(zhí)行人力驅(qū)動力檢測部的校準。即，在電源接通之后，使自行車實際動作時，控制部執(zhí)行人力驅(qū)動力檢測部的校準。因此，自行車用控制裝置能夠正確地掌握人力驅(qū)動力。此處，本發(fā)明的狀態(tài)檢測部與人力驅(qū)動力檢測部不同，不檢測人力驅(qū)動力。
[0008](2)優(yōu)選為，在自行車中設(shè)置有用于選擇利用行駛輔助用電動機的助力條件的操作部。狀態(tài)檢測部檢測是否操作了操作部。在控制部中，如果通過狀態(tài)檢測部檢測到操作部的操作，則判定為自行車的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件。
[0009](3)優(yōu)選為，狀態(tài)檢測部將車輪的運動、曲柄的運動、把手的運動、自行車的振動、自行車的加速度以及自行車的傾斜中的至少一個檢測為自行車的狀態(tài)。
[0010](4)優(yōu)選為，人力驅(qū)動力是對自行車的曲柄作用的轉(zhuǎn)矩。
[0011](5)優(yōu)選為,人力驅(qū)動力檢測部輸出與人力驅(qū)動力對應(yīng)的信號。
[0012](6)優(yōu)選為，控制部以使執(zhí)行校準時的信號的值與人力驅(qū)動力的零點對應(yīng)的方式執(zhí)行校準。
[0013](7)優(yōu)選為，控制部進而在判定為在規(guī)定時間范圍內(nèi)信號的值收斂于規(guī)定范圍時，執(zhí)行校準。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠在更適合的時刻執(zhí)行人力驅(qū)動力檢測部的校準。
[0014](8)優(yōu)選為，自行車用控制裝置還具備檢測自行車的曲柄的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部。控制部進而在根據(jù)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)判定為曲柄停止或者曲柄逆旋轉(zhuǎn)了時，執(zhí)行校準。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠在更適合的時刻執(zhí)行人力驅(qū)動力檢測部的校準。
[0015](9)優(yōu)選為，在旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部中，作為旋轉(zhuǎn)狀態(tài)而檢測曲柄轉(zhuǎn)速(cadence)。
[0016](10)優(yōu)選為，在曲柄轉(zhuǎn)速是O以下時，控制部判定為曲柄停止或者曲柄逆旋轉(zhuǎn)。
[0017](11)本發(fā)明的第2方面的自行車用控制裝置是控制具有行駛輔助用電動機的自行車的自行車用控制裝置，具備旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部、人力驅(qū)動力檢測部以及控制部。旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部檢測自行車的曲柄的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。人力驅(qū)動力檢測部輸出與人力驅(qū)動力對應(yīng)的信號。當判定為在規(guī)定時間范圍內(nèi)信號的值收斂于規(guī)定范圍、并且根據(jù)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)判定為曲柄停止或者曲柄逆旋轉(zhuǎn)了時，控制部執(zhí)行人力驅(qū)動力檢測部的校準。
[0018]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在人力驅(qū)動力檢測部的信號的值收斂于規(guī)定范圍并且曲柄停止或者逆旋轉(zhuǎn)了時，執(zhí)行人力驅(qū)動力檢測部的校準。即，在人力驅(qū)動力未對自行車作用時，控制部執(zhí)行人力驅(qū)動力檢測部的校準。因此，能夠適當?shù)鼐S持通過人力驅(qū)動力檢測部輸出的信號。
[0019](12)優(yōu)選為，在旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部中，作為旋轉(zhuǎn)狀態(tài)而檢測曲柄轉(zhuǎn)速。
[0020](13)優(yōu)選為，在曲柄轉(zhuǎn)速是O以下時，控制部判定為曲柄停止或者曲柄逆旋轉(zhuǎn)。
[0021](14)優(yōu)選為，控制部以使執(zhí)行校準時的信號的值與人力驅(qū)動力的零點對應(yīng)的方式執(zhí)行校準。
[0022]( 15)優(yōu)選為，人力驅(qū)動力是對自行車的曲柄作用的轉(zhuǎn)矩。
[0023]本發(fā)明的自行車用控制裝置能夠正確地掌握人力驅(qū)動力。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0024]圖1是自行車的側(cè)面圖。
[0025]圖2是第I實施方式的自行車用控制裝置的框圖。
[0026]圖3是用于說明第I實施方式的自行車用控制裝置的動作的流程圖。
[0027]圖4是第2實施方式的自行車用控制裝置的框圖。
[0028]圖5是用于說明第2實施方式的自行車用控制裝置的動作的流程圖。
[0029]圖6是第3實施方式的自行車用控制裝置的框圖。
[0030]圖7是用于說明第3實施方式的自行車用控制裝置的動作的流程圖。
[0031]符號說明
[0032]1、la、Ib:自行車用控制裝置；2:人力驅(qū)動力檢測部；3:狀態(tài)檢測部；4:控制部；5:旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部；101:自行車；104:把手。

【具體實施方式】
[0033]以下，參照附圖，說明本發(fā)明的自行車用控制裝置的各實施方式。
[0034][第I實施方式]
[0035]圖1是應(yīng)用了自行車用控制裝置的自行車101的側(cè)面圖。如圖1所示，應(yīng)用了第I實施方式的自行車用控制裝置I的自行車101具備框架102、把手104、驅(qū)動部105、前輪106、以及后輪107。
[0036]驅(qū)動部105具有鏈110、安裝了踏板111的曲柄112、助力機構(gòu)115、以及作為助力機構(gòu)115的電源的可裝卸的充電電池117，分別被支撐于框架102。曲柄112包括曲柄軸112a和一對曲柄臂112b。各曲柄臂112b設(shè)置于曲柄軸112a的兩端部。充電電池117是使用了例如鎳氫電池以及鋰離子電池等的蓄電池，可裝卸地搭載于框架102。
[0037]圖2是用于說明自行車用控制裝置I的框圖。如圖2所示，自行車用控制裝置I具備人力驅(qū)動力檢測部2、狀態(tài)檢測部3以及控制部4。對該自行車用控制裝置I連接有操作部118以及助力機構(gòu)115。
[0038]操作部118設(shè)置于自行車101,例如安裝于把手104。通過操作該操作部118,選擇利用助力機構(gòu)115的助力條件。操作部118包括例如操作開關(guān)。例如，通過操作操作部118，能夠選擇第I助力條件、第2助力條件以及第3助力條件中的某一個助力條件。例如，如果選擇了第I助力條件，則通過對曲柄軸112a作用的轉(zhuǎn)矩的最大2倍的輔助力對行駛進行輔助。另外，如果選擇了第2助力條件，則通過對曲柄軸112a作用的轉(zhuǎn)矩的最大1.5倍的輔助力對行駛進行輔助。另外，如果選擇了第3助力條件，則通過對曲柄軸112a作用的轉(zhuǎn)矩的最大I倍的輔助力對行駛進行輔助。另外，通過操作部118還能夠選擇不進行利用助力機構(gòu)115的助力的OFF模式。
[0039]助力機構(gòu)115包括行駛助力用馬達(行駛輔助用電動機的一個例子)116和馬達驅(qū)動器116a。通過馬達驅(qū)動器116a控制行駛助力用馬達116。另外，馬達驅(qū)動器116a根據(jù)來自控制部4的指令，控制行駛助力用馬達116。
[0040]人力驅(qū)動力檢測部2檢測人力驅(qū)動力。詳細而言,人力驅(qū)動力檢測部2輸出與人力驅(qū)動力對應(yīng)的信號。例如，人力驅(qū)動力檢測部2是轉(zhuǎn)矩傳感器,輸出與對曲柄112的曲柄軸112a作用的轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的信號(例如電壓)。轉(zhuǎn)矩傳感器既可以是例如磁致伸縮式傳感器，也可以是應(yīng)變計。控制部4根據(jù)從人力驅(qū)動力檢測部2取得的信號，控制助力機構(gòu)115。例如，控制部4通過行駛助力用馬達116輔助地發(fā)生對曲柄軸112a作用的轉(zhuǎn)矩的規(guī)定倍數(shù)的轉(zhuǎn)矩。另外，控制部4根據(jù)通過操作部118選擇的助力條件，決定通過行駛助力用馬達116輔助地發(fā)生的轉(zhuǎn)矩。
[0041]狀態(tài)檢測部3檢測自行車101的狀態(tài)。詳細而言，狀態(tài)檢測部3與操作部118連接。在狀態(tài)檢測部3中，作為自行車101的狀態(tài)，檢測操作部118是否被操作。另外，狀態(tài)檢測部3也可以內(nèi)置于操作部118中。
[0042]當判定為在接通了自行車用控制裝置I的電源之后自行車101的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件時，控制部4執(zhí)行人力驅(qū)動力檢測部2的校準。詳細而言，如果通過狀態(tài)檢測部3檢測到操作部118被操作，則控制部4判定為自行車101的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件。
[0043]另外，在判定為自行車101的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件時，控制部4執(zhí)行人力驅(qū)動力檢測部2的校準。例如，控制部4以使執(zhí)行校準時的人力驅(qū)動力檢測部2的信號的值(例如電壓的值)與轉(zhuǎn)矩的零點對應(yīng)的方式，執(zhí)行校準。另外，控制部4由例如微型計算機構(gòu)成，包括 CPU (Central processing unit:中央處理單兀)、RAM (random access memory:隨機訪問存儲器)、R0M (read only memory:只讀存儲器)、I/O接口等。
[0044]接下來，參照圖3，說明上述自行車用控制裝置I的動作。圖3是用于說明自行車用控制裝置I的動作的流程圖。
[0045]首先，如果接通了自行車用控制裝置I的電源，則控制部4從狀態(tài)檢測部3取得與自行車的狀態(tài)有關(guān)的信息(步驟SI)。具體而言，控制部4從狀態(tài)檢測部3取得操作部118是否被操作了的信息。
[0046]接下來，控制部4判定自行車的狀態(tài)是否滿足規(guī)定的條件(步驟S2)。具體而言，控制部4判定操作部118是否被操作。
[0047]如果判定為自行車的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件(步驟S2的“是”)，則控制部4執(zhí)行人力驅(qū)動力檢測部2的校準(步驟S3)。具體而言，控制部4以在執(zhí)行校準時使通過人力驅(qū)動力檢測部2輸出的信號的值(例如電壓的值)與轉(zhuǎn)矩的零點對應(yīng)的方式執(zhí)行校準。
[0048]另一方面，如果判定為自行車的狀態(tài)未滿足規(guī)定的條件(步驟S2的“否”)，則控制部4返回上述步驟SI的處理。
[0049]關(guān)于以上的人力驅(qū)動力檢測部2的校準處理，優(yōu)選如果執(zhí)行一次，則直至自行車用控制裝置I的電源被切斷，不再進行。
[0050][第2實施方式]
[0051]接下來，說明第2實施方式的自行車用控制裝置la。另外，應(yīng)用第2實施方式的自行車用控制裝置Ia的自行車101與在上述第I實施方式中說明的自行車101相同，所以省略其說明。
[0052]圖4是用于說明第2實施方式的自行車用控制裝置Ia的框圖。如圖4所示，自行車用控制裝置Ia具備人力驅(qū)動力檢測部2、旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部5以及控制部4。對該自行車用控制裝置Ia連接有助力機構(gòu)115。另外，人力驅(qū)動力檢測部2以及助力機構(gòu)115與在第I實施方式中說明的部分相同，所以省略其說明。
[0053]旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部5檢測曲柄112的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。詳細而言，在旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部5中，作為曲柄112的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)而檢測曲柄轉(zhuǎn)速。例如，旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部5能夠通過檢測曲柄112的曲柄轉(zhuǎn)速的曲柄轉(zhuǎn)速傳感器構(gòu)成。
[0054]在判定為以下的2個條件都滿足了時，控制部4執(zhí)行人力驅(qū)動力檢測部2的校準。作為第I條件，控制部4判定在規(guī)定時間范圍內(nèi)通過人力驅(qū)動力檢測部2輸出的信號的值是否收斂于規(guī)定范圍。具體而言，人力驅(qū)動力檢測部2是轉(zhuǎn)矩傳感器，輸出與作用于曲柄軸112a的轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的電壓。然后，控制部4判定在規(guī)定時間范圍內(nèi)該電壓的值是否收斂于規(guī)定范圍。該規(guī)定時間范圍是指，能夠設(shè)為例如約I秒以上5秒以下的范圍，優(yōu)選選擇為3秒左右。另外，關(guān)于電壓的值是否收斂于規(guī)定范圍，在將例如與通過人力驅(qū)動力檢測部2測定的轉(zhuǎn)矩的范圍對應(yīng)的電壓的幅度設(shè)為最大變動幅度時，通過電壓的值的振幅(規(guī)定時間范圍的電壓的最大值與最小值之差)是否成為該最大變動幅度的6%以下、優(yōu)選2%以下來進行判定。
[0055]另外，在控制部4中，作為第2條件，判定曲柄是否停止或者曲柄是否逆旋轉(zhuǎn)。具體而言，控制部4判定通過旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部5檢測的曲柄轉(zhuǎn)速是否為Orpm以下。
[0056]控制部4在判定為滿足了上述第I條件以及第2條件時，執(zhí)行人力驅(qū)動力檢測部2的校準。例如，控制部4以使執(zhí)行校準時的人力驅(qū)動力檢測部2的信號的值(例如電壓的值)與轉(zhuǎn)矩的零點對應(yīng)的方式，執(zhí)行校準。另外，控制部4由例如微型計算機構(gòu)成，包括CPU(Central processing unit)、 RAM (random access memory)> ROM (read only memory)>1/0接口等。
[0057]接下來，參照圖5，說明上述自行車用控制裝置Ia的動作。圖5是用于說明自行車用控制裝置Ia的動作的流程圖。
[0058]首先，如果接通了自行車用控制裝置Ia的電源，則控制部4取得通過人力驅(qū)動力檢測部2輸出的信號(步驟SI I )。具體而言，控制部4取得與通過人力驅(qū)動力檢測部2輸出的電壓有關(guān)的信息。
[0059]接下來，控制部4判定所取得的信號的值是否在規(guī)定時間范圍內(nèi)收斂于規(guī)定范圍(步驟S12)。具體而言，控制部4判定通過人力驅(qū)動力檢測部2輸出的電壓的值是否在規(guī)定時間范圍內(nèi)收斂于規(guī)定范圍。
[0060]控制部4在判定為所取得的信號的值在規(guī)定時間范圍內(nèi)收斂于規(guī)定范圍(步驟S12的“是”)時，進入后述步驟S13的處理。另一方面，控制部4在判定為所取得的信號的值未在規(guī)定時間范圍內(nèi)收斂于規(guī)定范圍(步驟S12的“否”)時，返回上述步驟Sll的處理。
[0061]接下來，控制部4從旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部5取得與曲柄112的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)有關(guān)的信息(步驟S13)。具體而言，控制部4取得與旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部5檢測到的曲柄轉(zhuǎn)速有關(guān)的信息。
[0062]接下來，控制部4根據(jù)所取得的與旋轉(zhuǎn)狀態(tài)有關(guān)的信息，判定曲柄112是否停止、或者曲柄112是否逆旋轉(zhuǎn)(步驟S14)。具體而言，控制部4判定曲柄轉(zhuǎn)速是否為Orpm以下。控制部4在判定為曲柄112停止或者曲柄112逆旋轉(zhuǎn)(步驟S14的“是”)時，進入后述步驟S15的處理。另外，控制部4在判定為曲柄112既未停止并且也未逆旋轉(zhuǎn)、即曲柄112正旋轉(zhuǎn)(步驟S14的“否”)時，返回上述步驟Sll的處理。另外，如果曲柄112正旋轉(zhuǎn)，則自行車101前進。
[0063]接下來，控制部4執(zhí)行人力驅(qū)動力檢測部2的校準(步驟S15)。具體而言，控制部4以使在執(zhí)行校準時通過人力驅(qū)動力檢測部2輸出的信號的值(例如電壓的值)與轉(zhuǎn)矩的零點對應(yīng)的方式執(zhí)行校準。
[0064]關(guān)于以上的人力驅(qū)動力檢測部2的校準處理，優(yōu)選如果執(zhí)行了一次，則直至自行車用控制裝置Ia的電源被切斷，不再進行。
[0065][第3實施方式]
[0066]接下來，說明第3實施方式的自行車用控制裝置lb。另外，應(yīng)用第3實施方式的自行車用控制裝置Ib的自行車101與在上述第I實施方式中說明的自行車101相同，所以省略其說明。
[0067]圖6是用于說明第3實施方式的自行車用控制裝置Ib的框圖。如圖6所示，自行車用控制裝置Ib具備人力驅(qū)動力檢測部2、狀態(tài)檢測部3、旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部5以及控制部4。對該自行車用控制裝置lb，連接有助力機構(gòu)115以及操作部118。另外，人力驅(qū)動力檢測部2、狀態(tài)檢測部3、助力機構(gòu)115以及操作部118與在第I實施方式中說明的部分相同，所以省略其說明。另外，旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部5與在第2實施方式中說明的部分相同，所以省略其說明。
[0068]控制部4在判定為滿足以下的3個條件時，執(zhí)行人力驅(qū)動力檢測部2的校準。作為第I條件，判定在接通了自行車用控制裝置Ib的電源之后自行車101的狀態(tài)是否滿足了規(guī)定的條件。詳細而言，如果通過狀態(tài)檢測部3檢測到操作部118被操作，則控制部4判定為自行車101的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件。
[0069]作為第2條件，控制部4判定在規(guī)定時間范圍內(nèi)，通過人力驅(qū)動力檢測部2輸出的信號的值是否收斂于規(guī)定范圍。具體而言，人力驅(qū)動力檢測部2是轉(zhuǎn)矩傳感器，輸出與作用于曲柄軸112a的轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的電壓。然后，控制部4判定在規(guī)定時間范圍內(nèi)，該電壓的值是否收斂于規(guī)定范圍。該規(guī)定時間范圍是指，能夠設(shè)為例如約I秒以上5秒以下的范圍，優(yōu)選選擇為3秒左右。另外，關(guān)于電壓的值是否收斂于規(guī)定范圍內(nèi)，通過在將對應(yīng)于通過例如人力驅(qū)動力檢測部2測定的轉(zhuǎn)矩的范圍的電壓的幅度設(shè)為最大變動幅度時，電壓的值的振幅(規(guī)定時間范圍的電壓的最大值與最小值之差)是否成為該最大變動幅度的6%以下、優(yōu)選2%以下來進行判定。
[0070]另外，在控制部4中，作為第3條件，判定曲柄是否停止或者曲柄是否逆旋轉(zhuǎn)。具體而言，控制部4判定通過旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部5檢測到的曲柄轉(zhuǎn)速是否為Orpm以下。
[0071]控制部4在判定為滿足了上述第I條件?第3條件的全部條件時，執(zhí)行人力驅(qū)動力檢測部2的校準。例如，控制部4以使執(zhí)行校準時的人力驅(qū)動力檢測部2的信號的值(例如電壓的值)與轉(zhuǎn)矩的零點對應(yīng)的方式，執(zhí)行校準。另外，控制部4由例如微型計算機構(gòu)成，包括 CPU (Central processing unit)、RAM (random access memory)> ROM (read onlymemory)> 1/0 接口等。
[0072]接下來，參照圖7，說明上述自行車用控制裝置Ib的動作。圖7是用于說明自行車用控制裝置Ib的動作的流程圖。
[0073]首先，如果接通了自行車用控制裝置Ib的電源，則控制部4從狀態(tài)檢測部3取得與自行車的狀態(tài)有關(guān)的信息(步驟S21 )。具體而言，控制部4通過狀態(tài)檢測部3取得操作部118是否被操作的信息。
[0074]接下來，控制部4判定自行車的狀態(tài)是否滿足規(guī)定的條件(步驟S22)。具體而言，控制部4判定操作部118是否被操作。
[0075]控制部4在判定為自行車的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件(步驟S22的“是”)時，進入后述步驟S23的處理。另一方面，控制部4在判定為自行車的狀態(tài)未滿足規(guī)定的條件(步驟S22的“否”)時，返回上述步驟S21的處理。
[0076]接下來，控制部4取得通過人力驅(qū)動力檢測部2輸出的信號(步驟S23)。具體而言，控制部4取得與通過人力驅(qū)動力檢測部2輸出的電壓有關(guān)的信息。
[0077]接下來，控制部4判定所取得的信號的值是否在規(guī)定時間范圍內(nèi)收斂于規(guī)定范圍(步驟S24)。具體而言，控制部4判定通過人力驅(qū)動力檢測部2輸出的電壓的值是否在規(guī)定時間范圍內(nèi)收斂于規(guī)定范圍。
[0078]控制部4在判定為所取得的信號的值在規(guī)定時間范圍內(nèi)收斂于規(guī)定范圍內(nèi)(步驟S24的“是”)時，進入后述步驟S25的處理。另一方面，控制部4在判定為所取得的信號的值未在規(guī)定時間范圍內(nèi)收斂于規(guī)定范圍(步驟S24的“否”)時，返回上述步驟S21的處理。
[0079]接下來，控制部4從旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部5取得與曲柄112的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)有關(guān)的信息(步驟S25)。具體而言，控制部4取得與旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部5檢測到的曲柄轉(zhuǎn)速有關(guān)的信息。
[0080]接下來，控制部4根據(jù)所取得的與旋轉(zhuǎn)狀態(tài)有關(guān)的信息，判定曲柄112是否停止、或者曲柄112是否逆旋轉(zhuǎn)(步驟S26)。具體而言，控制部4判定曲柄轉(zhuǎn)速是否為Orpm以下?？刂撇?在判定為曲柄112停止或者曲柄112逆旋轉(zhuǎn)(步驟S26的“是”)時，進入后述步驟S27的處理。另外，控制部4在判定為曲柄112既未停止并且也未逆旋轉(zhuǎn)、即曲柄112正旋轉(zhuǎn)(步驟S26的“否”)時，返回上述步驟S21的處理。
[0081]接下來，控制部4執(zhí)行人力驅(qū)動力檢測部2的校準(步驟S27)。具體而言，控制部4以使在執(zhí)行校準時通過人力驅(qū)動力檢測部2輸出的信號的值(例如電壓的值)與轉(zhuǎn)矩的零點對應(yīng)的方式執(zhí)行校準。
[0082]關(guān)于以上的人力驅(qū)動力檢測部2的校準處理，優(yōu)選如果執(zhí)行了一次，則直至自行車用控制裝置I的電源被切斷，不再進行。
[0083][變形例]
[0084]以上，說明了本發(fā)明的各實施方式，但本發(fā)明不限于這些實施方式，只要不脫離本發(fā)明的要旨，則能夠?qū)崿F(xiàn)各種變更。
[0085]變形例I
[0086]在上述第I以及第3實施方式中，狀態(tài)檢測部3將操作部118是否被操作檢測為自行車的狀態(tài)，但不特別限定于此。例如，狀態(tài)檢測部3也可以將前輪106的運動、后輪107的運動、曲柄112的運動、把手104的運動、自行車101的振動、自行車101的加速度以及自行車101的傾斜中的至少一個檢測為自行車的狀態(tài)。另外，人力驅(qū)動力不包含于通過狀態(tài)檢測部3檢測的自行車的狀態(tài)中。另外，在將前輪106的運動、后輪107的運動、曲柄112的運動、把手104的運動、自行車101的振動、自行車101的加速度以及自行車101的傾斜中的2個以上檢測為自行車的狀態(tài)的情況下，在判斷為2個以上的自行車的狀態(tài)各自滿足了規(guī)定的條件時，在圖3的步驟S2以及圖7的步驟S22中，判斷為滿足規(guī)定的條件。
[0087]在狀態(tài)檢測部3將前輪106的運動檢測為自行車101的狀態(tài)的情況下，狀態(tài)檢測部3檢測前輪106是否旋轉(zhuǎn)。然后，如果在接通了自行車用控制裝置l、la的電源之后，前輪106旋轉(zhuǎn)，則控制部4判定為自行車101的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件。在該情況下，狀態(tài)檢測部3例如通過檢測前輪106中設(shè)置的磁鐵的磁傳感器來實現(xiàn)。
[0088]在狀態(tài)檢測部3將后輪107的運動檢測為自行車101的狀態(tài)的情況下，狀態(tài)檢測部3檢測后輪107是否旋轉(zhuǎn)。然后，在接通了自行車用控制裝置l、la的電源之后，后輪107旋轉(zhuǎn)了時，控制部4判定為自行車101的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件。在該情況下，狀態(tài)檢測部3例如通過檢測后輪107中設(shè)置的磁鐵的磁傳感器來實現(xiàn)。
[0089]在狀態(tài)檢測部3將曲柄112的運動檢測為自行車101的狀態(tài)的情況下，狀態(tài)檢測部3檢測曲柄112是否旋轉(zhuǎn)。然后，在接通了自行車用控制裝置l、la的電源之后，曲柄112旋轉(zhuǎn)了時，控制部4判定為自行車101的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件。在該情況下，狀態(tài)檢測部3例如通過檢測曲柄112中設(shè)置的磁鐵的磁傳感器來實現(xiàn)。
[0090]在狀態(tài)檢測部3將把手104的運動檢測為自行車101的狀態(tài)的情況下，狀態(tài)檢測部3檢測把手104是否相對框架102回旋。然后，在接通了自行車用控制裝置1、Ia的電源之后，把手104回旋了時，控制部4判定為自行車101的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件。在該情況下，狀態(tài)檢測部3例如通過檢測把手104中設(shè)置的磁鐵的磁傳感器來實現(xiàn)。
[0091]在狀態(tài)檢測部3將自行車101的振動檢測為自行車101的狀態(tài)的情況下，狀態(tài)檢測部3檢測自行車101是否振動。然后，在接通了自行車用控制裝置l、la的電源之后，自行車101振動了時，控制部4判定為自行車101的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件。在該情況下，狀態(tài)檢測部3例如通過框架102中設(shè)置的振動傳感器來實現(xiàn)。
[0092]在狀態(tài)檢測部3將自行車101的加速度檢測為自行車101的狀態(tài)的情況下，狀態(tài)檢測部3檢測自行車101是否在加速。然后，在接通了自行車用控制裝置1、Ia的電源之后，自行車101加速了時，控制部4判定為自行車101的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件。在該情況下，狀態(tài)檢測部3例如通過框架102中設(shè)置的加速度傳感器來實現(xiàn)。
[0093]在狀態(tài)檢測部3將自行車101的傾斜檢測為自行車101的狀態(tài)的情況下，狀態(tài)檢測部3檢測自行車101是否傾斜。然后，在接通了自行車用控制裝置l、la的電源之后，自行車101傾斜了時，控制部4判定為自行車101的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件。在該情況下，狀態(tài)檢測部3例如通過框架102中設(shè)置的重力檢測傳感器來實現(xiàn)。
[0094]變形例2
[0095]在上述各實施方式中，人力驅(qū)動力檢測部2將作用于曲柄軸112a的轉(zhuǎn)矩檢測為人力驅(qū)動力，但不特別限定于此。例如，人力驅(qū)動力檢測部也可以將鏈I1的張力檢測為人力驅(qū)動力。例如通過在底托架或者支承后輪107的框架支承部中設(shè)置應(yīng)變計，來測定對鏈110作用的力。
[0096]變形例3
[0097]在上述各實施方式中，在人力驅(qū)動力檢測部2中，作為與人力驅(qū)動力對應(yīng)的信號，輸出了電壓，但不特別限定于此。例如，人力驅(qū)動力檢測部2也可以代替電壓而輸出電流坐寸ο
[0098]變形例4
[0099]在上述第2實施方式中，控制部4在步驟S14的處理中判定了曲柄是否停止或者曲柄是否逆旋轉(zhuǎn)，但不特別限定于此。例如，控制部4也可以在步驟S14的處理中僅判定曲柄112是否停止。即，在曲柄112逆旋轉(zhuǎn)了的情況下，控制部4返回步驟Sll的處理。這樣，在步驟S14的處理中，僅判定曲柄112是否停止的情況下，能夠進行更準確的測定。同樣地，即使在第3實施方式中，控制部4也可以在步驟S26的處理中僅判定曲柄112是否停止。
[0100]變形例5
[0101 ] 在上述第2實施方式中，控制部4如果在步驟S12以及步驟S14的處理中判定為未滿足條件，則返回步驟Sll的處理，但不特別限定于此。例如，也可以代替返回步驟Sll的處理，不執(zhí)行步驟S15的校準處理而結(jié)束處理。另外，即使在第3實施方式中，同樣地，如果在步驟S24以及步驟S26的處理中判定為未滿足條件，控制部4也可以代替返回步驟S21，不執(zhí)行步驟S27的校準處理而結(jié)束處理。
[0102]變形例6
[0103]在上述各實施方式中，如果執(zhí)行了一次校準，則直至自行車用控制裝置l、la、lb的電源被切斷，不進行校準，但不特別限定于此。例如，在上述各實施方式中，也可以每當滿足了必要的條件時，控制部4執(zhí)行人力驅(qū)動力檢測部2的校準。
[0104]變形例7
[0105]在上述第I以及第3實施方式中，操作部118用于選擇助力條件，但操作部118也可以是用于選擇例如自行車中設(shè)置的前燈的點亮狀態(tài)的開關(guān)。另外，在自行車101中設(shè)置了例如電動變速器的情況下，能夠?qū)⒂糜诓僮髟撾妱幼兯倨鞯淖兯俨僮鞑吭O(shè)為操作部118。
[0106]進而，操作部118也可以是為了執(zhí)行校準而設(shè)置的、校準專用的操作開關(guān)。在該情況下，也可以構(gòu)成為將顯示裝置或者聲音輸出裝置設(shè)置于操縱桿104中，如果接通了電源，則將催促操作操作部118的信息輸出到所述顯示裝置或者聲音輸出裝置。
[0107]變形例8
[0108]在上述第I實施方式中，控制部4以使執(zhí)行校準時的人力驅(qū)動力檢測部2的信號的值與轉(zhuǎn)矩的零點對應(yīng)的方式執(zhí)行了校準，但也可以將接通了電源時的人力驅(qū)動力檢測部2的信號的值預(yù)先存儲于控制部4中設(shè)置的存儲部內(nèi)，在執(zhí)行校準時，使所述存儲部中預(yù)先存儲的值與轉(zhuǎn)矩的零點對應(yīng)。
[0109]變形例9
[0110]在所述變形例I中，也可以如以下的結(jié)構(gòu)(I)?(8)那樣進行變更。在將前輪106的運動、后輪107的運動、曲柄112的運動、把手104的運動、自行車101的振動、自行車101的加速度以及自行車101的傾斜中的2個以上檢測為自行車的狀態(tài)的情況下，在判斷為2個以上的自行車的狀態(tài)各自滿足了規(guī)定的條件時，在圖3的步驟S2以及圖7的步驟S22中，判斷為滿足規(guī)定的條件。
[0111](I)在狀態(tài)檢測部3將前輪106的運動作為自行車101的狀態(tài)進行檢測的情況下，如果在接通了自行車用控制裝置l、la的電源之后，前輪106未旋轉(zhuǎn)，則控制部4判定為自行車101的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件。
[0112](2)在狀態(tài)檢測部3將后輪107的運動檢測為自行車101的狀態(tài)的情況下，如果在接通了自行車用控制裝置l、la的電源之后，后輪107未旋轉(zhuǎn)，則控制部4判定為自行車101的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件。
[0113](3)在狀態(tài)檢測部3將曲柄112的運動檢測為自行車101的狀態(tài)的情況下，在接通了自行車用控制裝置1、la的電源之后，曲柄112未旋轉(zhuǎn)時，控制部4判定為自行車101的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件。
[0114](4)在狀態(tài)檢測部3將把手104的運動檢測為自行車101的狀態(tài)的情況下，在接通了自行車用控制裝置l、la的電源之后，把手104未回旋時，控制部4判定為自行車101的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件。
[0115](5)在狀態(tài)檢測部3將自行車101的振動檢測為自行車101的狀態(tài)的情況下，在接通了自行車用控制裝置l、la的電源之后，自行車101未振動時，控制部4判定為自行車101的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件。
[0116](6)在狀態(tài)檢測部3將自行車101的加速度檢測為自行車101的狀態(tài)的情況下，在接通了自行車用控制裝置l、la的電源之后，自行車101未加速時，控制部4判定為自行車101的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件。
[0117](7)在狀態(tài)檢測部3將自行車101的傾斜檢測為自行車101的狀態(tài)的情況下，在接通了自行車用控制裝置l、la的電源之后，自行車101未傾斜時，控制部4判定為自行車101的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件。
[0118]如果使用了變形例9的結(jié)構(gòu)，則在未對自行車101作用人力驅(qū)動力的狀態(tài)時，控制部4考慮為能夠執(zhí)行人力驅(qū)動力檢測部2的校準。
[0119]變形例10
[0120]在上述第3實施方式中，也可以構(gòu)成為省略步驟S25以及步驟S26。在該情況下，在步驟S24中“是”的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟S27。即使在步驟S22中滿足了規(guī)定的條件的情況下，由于在人力驅(qū)動力作用于曲柄112的情況下不執(zhí)行校準，所以能夠抑制人力驅(qū)動力檢測部2的檢測值被檢測為比實際的人力驅(qū)動力更小。
[0121]變形例11
[0122]在上述各實施方式中，也可以構(gòu)成為在執(zhí)行校準時，在人力驅(qū)動力檢測部2檢測出的信號的值過大時，直至人力驅(qū)動力檢測部2檢測的信號、例如電壓的值成為預(yù)定的值以下，不執(zhí)行校準。關(guān)于預(yù)定的值，在將系統(tǒng)的電壓設(shè)為V1、與通過人力驅(qū)動力檢測部2測定的轉(zhuǎn)矩的范圍對應(yīng)的電壓的幅度設(shè)為V2時，能夠設(shè)為從Vl減去V2而得到的值。
【權(quán)利要求】
1.一種自行車用控制裝置，控制具有行駛輔助用電動機的自行車，其特征在于，具備: 人力驅(qū)動力檢測部，用于檢測人力驅(qū)動力； 狀態(tài)檢測部，檢測所述自行車的狀態(tài)；以及 控制部，當判定為在接通了所述自行車用控制裝置的電源之后所述自行車的狀態(tài)滿足了規(guī)定的條件時，執(zhí)行所述人力驅(qū)動力檢測部的校準。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自行車用控制裝置，其特征在于， 在所述自行車中，設(shè)置了用于選擇利用所述行駛輔助用電動機的助力條件的操作部， 所述狀態(tài)檢測部檢測所述操作部是否被操作， 如果通過所述狀態(tài)檢測部檢測到所述操作部的操作，則所述控制部判定為所述自行車的狀態(tài)滿足了所述規(guī)定的條件。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自行車用控制裝置，其特征在于， 所述狀態(tài)檢測部將車輪的運動、曲柄的運動、把手的運動、所述自行車的振動、所述自行車的加速度以及所述自行車的傾斜中的至少一個檢測為所述自行車的狀態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任意一項所述的自行車用控制裝置，其特征在于， 所述人力驅(qū)動力是對所述自行車的曲柄軸作用的轉(zhuǎn)矩。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任意一項所述的自行車用控制裝置，其特征在于， 所述人力驅(qū)動力檢測部輸出與所述人力驅(qū)動力對應(yīng)的信號。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自行車用控制裝置，其特征在于， 所述控制部以使執(zhí)行所述校準時的所述信號的值與所述人力驅(qū)動力的零點對應(yīng)的方式執(zhí)行所述校準。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或者6所述的自行車用控制裝置，其特征在于， 所述控制部進而在判定為在規(guī)定時間范圍內(nèi)所述信號的值收斂于規(guī)定范圍時，執(zhí)行所述校準。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中的任意一項所述的自行車用控制裝置，其特征在于， 還具備檢測所述自行車的曲柄的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部， 所述控制部進而在根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)狀態(tài)判定為所述曲柄停止或者所述曲柄逆旋轉(zhuǎn)了時，執(zhí)行所述校準。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自行車用控制裝置，其特征在于， 在所述旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部中作為所述旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測曲柄轉(zhuǎn)速。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自行車用控制裝置，其特征在于， 所述控制部在所述曲柄轉(zhuǎn)速是O以下時，判定為所述曲柄停止或者所述曲柄逆旋轉(zhuǎn)。
11.一種自行車用控制裝置，控制具有行駛輔助用電動機的自行車，其特征在于，具備: 旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部，檢測所述自行車的曲柄的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)； 人力驅(qū)動力檢測部，輸出與人力驅(qū)動力對應(yīng)的信號；以及 控制部，當在規(guī)定時間范圍內(nèi)所述信號的值收斂于規(guī)定范圍、并且根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)狀態(tài)判定為所述曲柄停止或者所述曲柄逆旋轉(zhuǎn)了時，執(zhí)行所述人力驅(qū)動力檢測部的校準。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的自行車用控制裝置，其特征在于， 在所述旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測部中，作為所述旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測曲柄轉(zhuǎn)速。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的自行車用控制裝置，其特征在于， 所述控制部在所述曲柄轉(zhuǎn)速是O以下時，判定為所述曲柄停止或者所述曲柄逆旋轉(zhuǎn)。
14.根據(jù)權(quán)利要求11至13中的任意一項所述的自行車用控制裝置，其特征在于， 所述控制部以使執(zhí)行所述校準時的所述信號的值與所述人力驅(qū)動力的零點對應(yīng)的方式執(zhí)行所述校準。
15.根據(jù)權(quán)利要求11至14中的任意一項所述的自行車用控制裝置，其特征在于， 所述人力驅(qū)動力是對所述自行車的曲柄軸作用的轉(zhuǎn)矩。
【文檔編號】B62M6/40GK104340324SQ201310562527
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2013年11月13日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月30日
【發(fā)明者】藤田隼也, 渡會悅義, 田內(nèi)充 申請人:株式會社島野