專利名稱：一種機(jī)器人用底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種機(jī)器人用底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
機(jī)器人研究中包括機(jī)械行走機(jī)構(gòu)和機(jī)械抓臂系統(tǒng)的研究，機(jī)械行走機(jī)構(gòu)類型繁多，但仿型機(jī)械行走機(jī)構(gòu)一直是機(jī)器人機(jī)械行走機(jī)構(gòu)研究的主要方向，機(jī)械行走機(jī)構(gòu)的研究多是通過(guò)仿形研究，希望能和人腳一樣，通過(guò)多自由度的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)來(lái)達(dá)到有較強(qiáng)的行走能力的目的。但因仿形機(jī)械行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中涉及的關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)復(fù)雜、腿部運(yùn)動(dòng)控制難度高，制造成本較高，制作難度和要求也較高。機(jī)械抓臂系統(tǒng)則需要考慮抓臂所處高度、抓臂運(yùn)動(dòng)速度、移動(dòng)精確度、機(jī)器人平衡性等諸多問(wèn)題。為了使機(jī)械行走機(jī)構(gòu)和機(jī)械抓臂系統(tǒng)能有一個(gè)穩(wěn)定的工作環(huán)境，連接二者的連接機(jī)構(gòu)則非常重要。如何制作一種即輕便又連接可靠的連接機(jī)構(gòu)是擺在每一個(gè)研究機(jī)器人的機(jī)構(gòu)面前的問(wèn)題。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是針對(duì)上述技術(shù)現(xiàn)狀，而提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、連接可靠、輕便實(shí)用的機(jī)器人用底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案為一種機(jī)器人用底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)，其特征是包括有底盤(pán)本體,底盤(pán)本體上部連接有固定角鍵，且該底盤(pán)本體下部連接有至少一個(gè)底盤(pán)電機(jī)保持架，底盤(pán)電機(jī)保持架下部伸出有兩個(gè)架腳，每個(gè)架腳上均設(shè)有與聯(lián)軸器外徑相適配的架腳環(huán)，固定角鍵上部設(shè)有放置平臺(tái)。為優(yōu)化上述技術(shù)方案，采取的具體措施還包括上述的固定角鍵為中空鋁架。上述的固定角鍵為長(zhǎng)方體。上述的底盤(pán)本體四角分別向外延伸形成底盤(pán)延伸體。上述的底盤(pán)電機(jī)保持架為四個(gè)，分別位于底盤(pán)延伸體下部。上述的底盤(pán)電機(jī)保持架與底盤(pán)本體固定連接。上述的固定角鍵與底盤(pán)本體固定連接。上述的固定角鍵內(nèi)設(shè)有起固定作用的角鐵。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的一種機(jī)器人用底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)，其中包括有底盤(pán)本體,底盤(pán)本體上部連接有固定角鍵,且該底盤(pán)本體下部連接有至少一個(gè)底盤(pán)電機(jī)保持架,底盤(pán)電機(jī)保持架下部伸出有兩個(gè)架腳，每個(gè)架腳上均設(shè)有與聯(lián)軸器外徑相適配的架腳環(huán)，固定角鍵上部設(shè)有放置平臺(tái)。本實(shí)用新型的一種機(jī)器人用底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)可以用在軟指移物機(jī)器人上，軟指移物機(jī)器人主要實(shí)現(xiàn)異型面物體的抓取、升降和移動(dòng)，利用全向輪三自由度移動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的行動(dòng)控制，使機(jī)器人按要求平穩(wěn)的移動(dòng)到指定位置，而實(shí)用新型的一種機(jī)器人用底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)用于將軟指移物機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)和抓臂連接在一起。行走機(jī)構(gòu)位于底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)下部，抓臂位于底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)上部。底盤(pán)本體呈十字形，與位于其下方的底盤(pán)電機(jī)保持架相對(duì)應(yīng)。十字形底盤(pán)比較穩(wěn)，使用在機(jī)器人上可以降低其傾倒的可能性。為了降低整個(gè)機(jī)器人的重量，固定角鍵為中空鋁架，在鋁架的拐角連接處采用角鐵加固，使得整個(gè)機(jī)器人的重量大為降低，同時(shí)機(jī)器人主體依然連接穩(wěn)固。因?yàn)樽ケ壑c(diǎn)需要一定的高度，故固定角鍵上部設(shè)有放置平臺(tái)，將抓臂以及抓臂電機(jī)等都固定在放置平臺(tái)上，這樣機(jī)器人可以抓取位置較高的物品，而抓取位置低的物品時(shí)，只要通過(guò)電機(jī)降低抓臂高度即可。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、連接可靠、輕便實(shí)用的優(yōu)點(diǎn)。

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1使用狀態(tài)圖；圖3是圖2的左視圖，圖4是圖2的俯視圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例作進(jìn)一步詳細(xì)描述。圖1至圖4所示為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。其中的附圖標(biāo)記為底盤(pán)本體1、底盤(pán)延伸體11、固定角鍵2、放置平臺(tái)21、角鐵22、底盤(pán)電機(jī)保持架3、架腳31、架腳環(huán)32、聯(lián)軸器4。如圖1至圖4所示，本實(shí)用新型的一種機(jī)器人用底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)，其特征是包括有底盤(pán)本體1，底盤(pán)本體I上部連接有固定角鍵2，且該底盤(pán)本體I下部連接有至少一個(gè)底盤(pán)電機(jī)保持架3，底盤(pán)電機(jī)保持架3下部伸出有兩個(gè)架腳31，每個(gè)架腳31上均設(shè)有與聯(lián)軸器4外徑相適配的架腳環(huán)32，固定角鍵2上部設(shè)有放置平臺(tái)21。實(shí)施例中，固定角鍵2為中空鋁架。實(shí)施例中，固定角鍵2為長(zhǎng)方體。實(shí)施例中，底盤(pán)本體I四角分別向外延伸形成底盤(pán)延伸體11。實(shí)施例中，底盤(pán)電機(jī)保持架3為四個(gè)，分別位于底盤(pán)延伸體11下部。實(shí)施例中，底盤(pán)電機(jī)保持架3與底盤(pán)本體I固定連接。實(shí)施例中，固定角鍵2與底盤(pán)本體I固定連接。實(shí)施例中，固定角鍵2內(nèi)設(shè)有起固定作用的角鐵22。本實(shí)用新型的一種機(jī)器人用底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)可以用在軟指移物機(jī)器人上，軟指移物機(jī)器人主要實(shí)現(xiàn)異型面物體的抓取、升降和移動(dòng)，利用全向輪三自由度移動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的行動(dòng)控制，使機(jī)器人按要求平穩(wěn)的移動(dòng)到指定位置，而實(shí)用新型的一種機(jī)器人用底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)用于將軟指移物機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)和抓臂連接在一起。行走機(jī)構(gòu)位于底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)下部，抓臂位于底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)上部。底盤(pán)本體I呈十字形，與位于其下方的底盤(pán)電機(jī)保持架3相對(duì)應(yīng)。十字形底盤(pán)比較穩(wěn)，使用在機(jī)器人上可以降低其傾倒的可能性。為了降低整個(gè)機(jī)器人的重量，固定角鍵2為中空鋁架，在鋁架的拐角連接處采用角鐵加固，使得整個(gè)機(jī)器人的重量大為降低，同時(shí)機(jī)器人主體依然連接穩(wěn)固。因?yàn)樽ケ壑c(diǎn)需要一定的高度，故固定角鍵2上部設(shè)有放置平臺(tái)21，將抓臂以及抓臂電機(jī)等都固定在放置平臺(tái)21上，這樣機(jī)器人可以抓取位置較高的物品，而抓取位置低的物品時(shí)，只要通過(guò)電機(jī)降低抓臂高度即可。軟指移物機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案動(dòng)力總體設(shè)計(jì)軟指移物機(jī)器人主要實(shí)現(xiàn)制定機(jī)器人在確定位置抓取物體，主要的動(dòng)作體現(xiàn)在機(jī)器人整體的位移和物體的抓取，其動(dòng)作包含了四個(gè)全向輪的兩對(duì)直線運(yùn)動(dòng)和四個(gè)全向輪的繞底盤(pán)中心的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，機(jī)械臂的上下運(yùn)動(dòng)，抓取物體時(shí)的擠壓運(yùn)動(dòng)和乳膠套內(nèi)部真空抽取等。因動(dòng)作均是非關(guān)聯(lián)的，故在動(dòng)力分配上采取了獨(dú)立電機(jī)分配。四個(gè)全向輪分別由四個(gè)電機(jī)控制，大小臂根據(jù)自身受力和運(yùn)動(dòng)特征采用獨(dú)立驅(qū)動(dòng)。軟指抓取物體時(shí)，軟指對(duì)物體的擠壓動(dòng)作用氣缸進(jìn)行控制。操控設(shè)計(jì)選擇1.整車的控制包括車輪電機(jī)的啟動(dòng)、停止、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)；機(jī)器人手臂控制包括電機(jī)的正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)。2.電機(jī)控制方式選擇由于線控的方式易于控制且有很好的穩(wěn)定性，具有受外界干擾少，成本低等優(yōu)點(diǎn)。3.遙控器的方式的選擇首先，我們考慮的是開(kāi)關(guān)的選擇，我們考慮過(guò)三種開(kāi)關(guān)點(diǎn)動(dòng)開(kāi)關(guān)，微動(dòng)開(kāi)關(guān)和撥動(dòng)式開(kāi)關(guān)。從按鈕的舒適度來(lái)講，點(diǎn)動(dòng)式開(kāi)關(guān)按起來(lái)比較舒服，也比較靈活，所以我們選擇了點(diǎn)動(dòng)開(kāi)關(guān)。電機(jī)控制設(shè)計(jì)全向輪電機(jī)控制由電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊Y-2389控制，模塊是由兩塊BTN7970B和LS244芯片組成，驅(qū)動(dòng)是由TTL電平，由五個(gè)端口電源+5VGND正轉(zhuǎn)INl反轉(zhuǎn)IN2使能en輸出Vcc和 GND, outl 和 out2 組成。軟指移物機(jī)器人可以應(yīng)用與日常生活中，如玩具整理和收集、工具的抓取和移動(dòng)以及作為其他家庭裝備的輔助裝置。本實(shí)用新型的最佳實(shí)施例已被闡明，由本領(lǐng)域普通技術(shù)人員做出的各種變化或改型都不會(huì)脫離本實(shí)用新型的范圍。
權(quán)利要求1.一種機(jī)器人用底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)，其特征是包括有底盤(pán)本體(1)，所述的底盤(pán)本體(I)上部連接有固定角鍵(2)，且該底盤(pán)本體(I)下部連接有至少一個(gè)底盤(pán)電機(jī)保持架(3)，所述的底盤(pán)電機(jī)保持架(3)下部伸出有兩個(gè)架腳(31)，所述的每個(gè)架腳(31)上均設(shè)有與聯(lián)軸器(4)外徑相適配的架腳環(huán)(32)，所述的固定角鍵(2)上部設(shè)有放置平臺(tái)(21)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人用底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)，其特征是所述的固定角鍵(2)為中空鋁架。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人用底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)，其特征是所述的固定角鍵(2)為長(zhǎng)方體。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)器人用底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)，其特征是所述的底盤(pán)本體(I)四角分別向外延伸形成底盤(pán)延伸體(11)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)器人用底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)，其特征是所述的底盤(pán)電機(jī)保持架⑶為四個(gè)，分別位于底盤(pán)延伸體(11)下部。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機(jī)器人用底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)，其特征是所述的底盤(pán)電機(jī)保持架(3)與底盤(pán)本體(I)固定連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種機(jī)器人用底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)，其特征是所述的固定角鍵(2)與底盤(pán)本體(I)固定連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種機(jī)器人用底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)，其特征是所述的固定角鍵(2)內(nèi)設(shè)有起固定作用的角鐵(22)。
專利摘要本實(shí)用新型的一種機(jī)器人用底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)，其中包括有底盤(pán)本體，底盤(pán)本體上部連接有固定角鍵，且該底盤(pán)本體下部連接有至少一個(gè)底盤(pán)電機(jī)保持架，底盤(pán)電機(jī)保持架下部伸出有兩個(gè)架腳，每個(gè)架腳上均設(shè)有與聯(lián)軸器外徑相適配的架腳環(huán)，固定角鍵上部設(shè)有放置平臺(tái)。軟指移物機(jī)器人主要實(shí)現(xiàn)異型面物體的抓取、升降和移動(dòng)，利用全向輪三自由度移動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的行動(dòng)控制，使機(jī)器人按要求平穩(wěn)的移動(dòng)到指定位置，而實(shí)用新型的一種機(jī)器人用底盤(pán)連接機(jī)構(gòu)用于將軟指移物機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)和抓臂連接在一起，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、連接可靠、輕便實(shí)用的優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B62D57/02GK202896721SQ20122064278
公開(kāi)日2013年4月24日 申請(qǐng)日期2012年11月29日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月29日
發(fā)明者崔海, 陳罡, 楊偉超, 戚偉東, 葛文聰 申請(qǐng)人:浙江紡織服裝職業(yè)技術(shù)學(xué)院