專利名稱：輪腿復(fù)合式運(yùn)動(dòng)平臺的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型主要涉及到運(yùn)動(dòng)設(shè)備領(lǐng)域，特指一種采用輪腿復(fù)合式設(shè)計(jì)的運(yùn)動(dòng)平臺。
背景技術(shù)：
目前，在運(yùn)動(dòng)平臺的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，普遍采用輪式、腿式和履帶式。輪式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)動(dòng)速度快的優(yōu)點(diǎn)，但是不適于跨越壕溝、樓梯等障礙，越障能力差；腿式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有高通過性，能夠適應(yīng)復(fù)雜的地面運(yùn)動(dòng)環(huán)境，但運(yùn)動(dòng)速度較慢、機(jī)構(gòu)和控制復(fù)雜；履帶式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)在松軟、不平坦地形等自然環(huán)境中有較強(qiáng)的通行能力和良好的適應(yīng)性，但存在摩擦阻力較大、自重大、機(jī)構(gòu)復(fù)雜、能耗較高等缺點(diǎn)。 有從業(yè)者提出輪腿組合式結(jié)構(gòu)，但常規(guī)的組合卻存在以下問題(I)腿式機(jī)構(gòu)對輪式機(jī)構(gòu)影響較強(qiáng)，輪式運(yùn)動(dòng)狀態(tài)重心高，所以不能充分發(fā)揮輪式機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)動(dòng)高效的特點(diǎn)。同時(shí)，在設(shè)計(jì)腿式移動(dòng)方式中也要考慮到輪式結(jié)構(gòu)的影響。(2)在模態(tài)轉(zhuǎn)換過程中一般需要專門的轉(zhuǎn)換和調(diào)整機(jī)構(gòu)，增加了機(jī)構(gòu)的復(fù)雜度。同時(shí)，由于模態(tài)切換的復(fù)雜性直接降低了運(yùn)動(dòng)效率。(3)部分輪腿復(fù)合式運(yùn)動(dòng)平臺中腿式運(yùn)動(dòng)僅僅是作為輪式運(yùn)動(dòng)的輔助，沒有完全發(fā)揮出腿式運(yùn)動(dòng)越障能力強(qiáng)的特點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)平臺的平穩(wěn)性也較差。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題就在于針對現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種結(jié)構(gòu)簡單緊湊、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)可靠、操控性好、運(yùn)動(dòng)模態(tài)切換簡單、越障能力強(qiáng)的輪腿復(fù)合式運(yùn)動(dòng)平臺。為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案一種輪腿復(fù)合式運(yùn)動(dòng)平臺，包括機(jī)架以及連接于機(jī)架底部的兩個(gè)以上的前部輪腿組件、兩個(gè)以上的后部輪腿組件，所述機(jī)架包括通過鉸接在一起的前部身板和后部身板，所述前部輪腿組件和后部輪腿組件均包括大腿擺臂、車輪機(jī)構(gòu)以及小腿擺臂，所述大腿擺臂的一端鉸接于機(jī)架上并可繞鉸點(diǎn)擺動(dòng)，所述大腿擺臂的另一端與小腿擺臂的一端相連形成肘部并可繞肘部擺動(dòng)形成折疊，所述車輪機(jī)構(gòu)裝設(shè)于小腿擺臂中段處，所述小腿擺臂的底部末端設(shè)有用來完成行走的足部。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)所述前部輪腿組件中大腿擺臂的一端通過前擺動(dòng)機(jī)構(gòu)鉸接于機(jī)架上，大腿擺臂的另一端通過前部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)軸與前部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相連接構(gòu)成前部輪腿組件的肘關(guān)節(jié)，位于前部輪腿組件上的前車輪機(jī)構(gòu)包括前部車輪轉(zhuǎn)軸與前部車輪，所述車輪機(jī)構(gòu)連接在前部車輪支撐件轉(zhuǎn)軸上，所述前部車輪支撐件轉(zhuǎn)軸固定于前部車輪支撐件上，所述前部車輪支撐件與前部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相連。[0012]所述前擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括前部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)、前部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸、前部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸以及前部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述前部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸通過前部髖關(guān)節(jié)連接板連接于機(jī)架上，所述前部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)與前部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，所述前部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸與大腿擺臂相連。所述后部輪腿組件中大腿擺臂的一端通過后擺動(dòng)機(jī)構(gòu)鉸接于機(jī)架的底部上，所述大腿擺臂的另一端通過后部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)軸與后部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相連接構(gòu)成后部輪腿組件的肘關(guān)節(jié)；位于后部輪腿組件上的后車輪機(jī)構(gòu)包括后部車輪轉(zhuǎn)軸、后部車輪、后部車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸和后部車輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述后部車輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通過連接板與后部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相連接。所述后擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括后部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸、后部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)、后部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及后部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸，所述后部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸通過中后部髖關(guān)節(jié)連接板連接在機(jī)架上，所述后部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)與后部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，所述后部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸與后部大腿擺臂相連接。所述前部身板與一鉸接機(jī)構(gòu)軸套連接,所述鉸接機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸固定于鉸接機(jī)構(gòu)軸套內(nèi)并與一鉸接機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸相連，所述后部身板與鉸接機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸相連，所述鉸接機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與鉸接機(jī)構(gòu)軸套相連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于I、本實(shí)用新型中，輪腿運(yùn)動(dòng)模式切換簡單，僅需前、后輪腿系統(tǒng)的折疊與伸展，這樣大大降低了模態(tài)切換的復(fù)雜程度，提高了運(yùn)輸效率。2、本實(shí)用新型中輪式運(yùn)動(dòng)方式與腿式運(yùn)動(dòng)方式相互獨(dú)立，完成狀態(tài)切換之后，輪式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與腿式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)完全區(qū)分開，輪式運(yùn)動(dòng)中，腿式機(jī)構(gòu)折疊與機(jī)架聯(lián)接為一體。腿式運(yùn)動(dòng)方式中，輪式機(jī)構(gòu)位置較高，無法干擾腿式運(yùn)動(dòng)。3、本實(shí)用新型中，機(jī)架結(jié)構(gòu)采用鉸接機(jī)構(gòu)聯(lián)接，正常運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下，鉸接機(jī)構(gòu)鎖死使機(jī)架成為一個(gè)整體。在遇到狹隘路段尤其是如狹小的直角彎路時(shí)，鉸接機(jī)構(gòu)配合腿式運(yùn)動(dòng)方式能夠提高平臺的通過性。4、本實(shí)用新型中具有輪腿復(fù)合運(yùn)動(dòng)模式，在輪式運(yùn)動(dòng)過程中可以通過調(diào)整輪腿系統(tǒng)各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的相對位置釋放輪式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的約束，提高特殊地形的越障能力和運(yùn)動(dòng)速度。5、本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)平臺的平穩(wěn)性可控，可通過調(diào)整機(jī)構(gòu)各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器使運(yùn)動(dòng)平臺在通過障礙物時(shí)始終保持機(jī)架的平穩(wěn)。6、本實(shí)用新型中，輪式運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下對于非結(jié)構(gòu)化道路(例如各種傾斜的障礙路等等)具有較強(qiáng)的適應(yīng)性，能夠通過各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)使運(yùn)動(dòng)平臺比普通輪式運(yùn)動(dòng)平臺更加順暢的通過非結(jié)構(gòu)化道路。

圖I是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本實(shí)用新型中前部輪腿組件的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是本實(shí)用新型中后部輪腿組件的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4本實(shí)用新型中后部輪腿組件處于折疊狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。[0027]圖5是本實(shí)用新型處于輪式運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。圖6是本實(shí)用新型處于腿式運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。圖7是本實(shí)用新型處于輪式運(yùn)動(dòng)狀態(tài)發(fā)生轉(zhuǎn)向時(shí)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。圖8是本實(shí)用新型處于腿式運(yùn)動(dòng)狀態(tài)發(fā)生轉(zhuǎn)向通過直角墻時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖9是本實(shí)用新型處于輪式運(yùn)動(dòng)狀態(tài)利用輪腿組件外擺通過傾斜障礙路時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。 圖10是本實(shí)用新型處于輪腿復(fù)合運(yùn)動(dòng)狀態(tài)通過高低起伏路時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖例說明I、機(jī)架；101、前部身板；102、鉸接機(jī)構(gòu)軸套；103、鉸接機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸；104、鉸接機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸；105、鉸接機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；106、后部身板；2、前部輪腿組件；3、后部輪腿組件；
4、直角墻；5、傾斜障礙路；6、高低起伏路；201、前部髖關(guān)節(jié)連接板；202、前部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸；203、前部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)；204、前部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)；205、前部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸；206、前部大腿擺臂；207、前部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)軸；208、前部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；209、前部車輪支撐件；210、前部車輪轉(zhuǎn)軸；211、前部車輪支撐件轉(zhuǎn)軸；212、前部車輪；213、前部小腿擺臂；214、前足部；301、后部髖關(guān)節(jié)連接板；302、后部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸；303、后部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)；304、后部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)；305、后部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸；306、后部大腿擺臂；307、后部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)軸；308、后部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；309、連接板；310、后部車輪轉(zhuǎn)軸；311、后部車輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；312、后部車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸；313、后部車輪；314、后部小腿擺臂；315、后足部。
具體實(shí)施方式
以下將結(jié)合說明書附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說明。如圖I 圖7所示，本實(shí)用新型的輪腿復(fù)合式運(yùn)動(dòng)平臺，包括機(jī)架I以及連接于機(jī)架I底部的前部輪腿組件2和后部輪腿組件3，機(jī)架I包括通過鉸接在一起的前部身板101和后部身板106，前部身板101和后部身板106之間可以產(chǎn)生相對轉(zhuǎn)動(dòng)以改變兩者的相對位置。本實(shí)施例中，前部輪腿組件2為兩個(gè)，對稱布置于前部身板101的左右兩側(cè)；后部輪腿組件3也為兩個(gè)，對稱布置于后部身板106的左右兩側(cè)。在其他實(shí)施例中，也可以根據(jù)實(shí)際需要，采用四個(gè)或四個(gè)以上的前部輪腿組件2和/或后部輪腿組件3。前部輪腿組件2和后部輪腿組件3均包括大腿擺臂、車輪機(jī)構(gòu)以及小腿擺臂，大腿擺臂的一端鉸接于機(jī)架I上并可繞鉸點(diǎn)擺動(dòng)，大腿擺臂的另一端與小腿擺臂的一端相連形成肘部并可繞肘部擺動(dòng)形成折疊，車輪機(jī)構(gòu)裝設(shè)于小腿擺臂中段處。小腿擺臂的底部末端設(shè)有用來完成行走的足部。本實(shí)施例中，前部身板101與鉸接機(jī)構(gòu)軸套102通過螺栓直接連接，鉸接機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸103固定于鉸接機(jī)構(gòu)軸套102內(nèi)，并與鉸接機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸104相連，后部身板106與鉸接機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸103直接相連；鉸接機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)105與鉸接機(jī)構(gòu)軸套102相連接達(dá)到驅(qū)動(dòng)鉸接機(jī)構(gòu)的目的(參見圖I)。參見圖2，前部輪腿組件2包括前部大腿擺臂206、前部車輪支撐件209、前部車輪212、前部小腿擺臂213以及前足部214，前部大腿擺臂206的一端通過前擺動(dòng)機(jī)構(gòu)鉸接于機(jī)架I上，前部大腿擺臂206的另一端通過前部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)軸207與前部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器208相連接構(gòu)成前部輪腿組件2的肘關(guān)節(jié)，其轉(zhuǎn)動(dòng)范圍0° 90°，滿足腿式運(yùn)動(dòng)的同時(shí)也滿足了輪腿系統(tǒng)的折疊要求。本實(shí)施例中，該前擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括前部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)203、前部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸202、前部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸205以及前部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)204。前部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸202通過前部髖關(guān)節(jié)連接板201連接于機(jī)架I上，使前部輪腿組件2具有側(cè)向擺動(dòng)自由度。前部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)203與前部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)204通過螺栓直接連接，前部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸205與前部大腿擺臂206相連接使前部輪腿組件2具有橫向擺動(dòng)自由度。前部車輪支撐件209通過螺栓與前部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器208相連接，前部車輪轉(zhuǎn)軸210與前部車輪212組成的車輪機(jī)構(gòu)連接在前部車輪支撐件轉(zhuǎn)軸211上，前部車輪支撐件轉(zhuǎn)軸211固定于前部車輪支撐件209的軸套內(nèi)。前部小腿擺臂213通過螺栓連接于前部車輪支撐件209上，前部小腿擺臂213的底部末端設(shè)有前足部214。參見圖3和圖4，后部輪腿組件3包括后部大腿擺臂306、后部車輪313、后部小腿擺臂314以及后足部315，后部大腿擺臂306的一端通過后擺動(dòng)機(jī)構(gòu)鉸接于機(jī)架I的底部上，后部大腿擺臂306的另一端通過后部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)軸307與后部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器308相連接構(gòu)成后部輪腿組件3的肘關(guān)節(jié)，其轉(zhuǎn)動(dòng)范圍0° 90°，滿足腿式運(yùn)動(dòng)的 同時(shí)也滿足了輪腿系統(tǒng)的折疊要求。本實(shí)施例中，后擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括后部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸302、后部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)303、后部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)304以及后部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸305。后部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸302通過中后部髖關(guān)節(jié)連接板301連接在機(jī)架I上，使后部輪腿組件3具有側(cè)向擺動(dòng)自由度。后部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)303與后部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)304通過螺栓直接連接。后部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸305與后部大腿擺臂306相連接使后部輪腿組件3具有橫向擺動(dòng)自由度。后部車輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)器311通過連接板309與后部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器308相連接，后部車輪轉(zhuǎn)軸310與后部車輪313組成的車輪機(jī)構(gòu)連接在后部車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸312上，為輪式運(yùn)動(dòng)提供動(dòng)力。后部小腿擺臂314通過螺栓連接于后部車輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)器311上，后部小腿擺臂314底部的末端設(shè)有后足部315。當(dāng)本實(shí)用新型處于輪式運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，如圖4和如圖5所示，前部大腿擺臂206和前部小腿擺臂213通過前部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)軸207與前部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器208的轉(zhuǎn)動(dòng)可以折疊成一體，后部小腿擺臂314和后部大腿擺臂306通過后部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器308的轉(zhuǎn)動(dòng)可以折疊成為一體，由后部車輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)器311驅(qū)動(dòng)后部車輪轉(zhuǎn)軸310、后部車輪313轉(zhuǎn)動(dòng)完成驅(qū)動(dòng)。當(dāng)本實(shí)用新型處于腿式運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，如圖6所示，前部大腿擺臂206和前部小腿擺臂213通過前部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)軸207與前部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器208的轉(zhuǎn)動(dòng)可以伸展開，后部小腿擺臂314和后部大腿擺臂306通過后部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器308的轉(zhuǎn)動(dòng)可以伸展開，伸展開后的前部輪腿組件2和后部輪腿組件3就完成了輪式運(yùn)動(dòng)模式向腿式運(yùn)動(dòng)模式的切換。如圖8所示，當(dāng)本實(shí)用新型處于腿式運(yùn)動(dòng)方式通過直角墻4時(shí)，通過機(jī)架I上的鉸接機(jī)構(gòu)，令前部身板101和后部身板106之間產(chǎn)生相對轉(zhuǎn)動(dòng)，這就可以使腿式運(yùn)動(dòng)方式能夠通過更狹小的曲折空間，提高輪腿復(fù)合式運(yùn)動(dòng)平臺的通過性。如圖9所示，當(dāng)本實(shí)用新型處于輪式運(yùn)動(dòng)方式通過傾斜障礙路5時(shí)，該傾斜障礙路5的路面一側(cè)上翹、另一側(cè)平直，在輪式運(yùn)動(dòng)過程中可以通過調(diào)整前部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)203與后部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)303的轉(zhuǎn)動(dòng)角度使前部車輪212、后部車輪313能夠接觸傾斜路面順利通行。在通過這種傾斜障礙路5時(shí)，本實(shí)用新型以輪式運(yùn)動(dòng)方式為主，就能夠有效提高運(yùn)動(dòng)效率，提高了特殊地形的越障能力和運(yùn)動(dòng)速度。如圖10所示，當(dāng)實(shí)用新型處于輪腿復(fù)合運(yùn)動(dòng)方式通過高低起伏路6時(shí)，該高低起伏路6的路面左側(cè)低于右側(cè)。通過這種障礙路段時(shí)，位于機(jī)架I右側(cè)的前部輪腿組件2和后部輪腿組件3折疊變換為輪式運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，位于機(jī)架I左側(cè)的前部輪腿組件2和后部輪腿組件3則伸展開以腿式運(yùn)動(dòng)狀態(tài)運(yùn)動(dòng)。在這種復(fù)合運(yùn)動(dòng)方式下，本實(shí)用新型輪腿復(fù)合式運(yùn)動(dòng)平臺能夠通過一側(cè)較高另一側(cè)較低的狹隘路段，同時(shí)保證運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，這一點(diǎn)對于運(yùn)送傷員等具有重要意義。以上僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不僅局限于上述 實(shí)施例，凡屬于本實(shí)用新型思路下的技術(shù)方案均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理前提下的若干改進(jìn)和潤飾，應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種輪腿復(fù)合式運(yùn)動(dòng)平臺，其特征在于包括機(jī)架(I)以及連接于機(jī)架(I)底部的兩個(gè)以上的前部輪腿組件(2)、兩個(gè)以上的后部輪腿組件(3)，所述機(jī)架(I)包括通過鉸接在一起的前部身板(101)和后部身板(106)，所述前部輪腿組件(2)和后部輪腿組件(3)均包括大腿擺臂、車輪機(jī)構(gòu)以及小腿擺臂，所述大腿擺臂的一端鉸接于機(jī)架(I)上并可繞鉸點(diǎn)擺動(dòng)，所述大腿擺臂的另一端與小腿擺臂的一端相連形成肘部并可繞肘部擺動(dòng)形成折疊，所述車輪機(jī)構(gòu)裝設(shè)于小腿擺臂中段處，所述小腿擺臂的底部末端設(shè)有用來完成行走的足部。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的輪腿復(fù)合式運(yùn)動(dòng)平臺，其特征在于所述前部輪腿組件(2)中大腿擺臂的一端通過前擺動(dòng)機(jī)構(gòu)鉸接于機(jī)架(I)上，大腿擺臂的另一端通過前部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)軸(207)與前部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(208)相連接構(gòu)成前部輪腿組件(2)的肘關(guān)節(jié)，位于前部輪腿組件(2)上的前車輪機(jī)構(gòu)包括前部車輪轉(zhuǎn)軸(210)與前部車輪(212)，所述車輪機(jī)構(gòu)連接在前部車輪支撐件轉(zhuǎn)軸(211)上，所述前部車輪支撐件轉(zhuǎn)軸(211)固定于前部車輪支撐件(209)上，所述前部車輪支撐件(209)與前部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(208)相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪腿復(fù)合式運(yùn)動(dòng)平臺，其特征在于所述前擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括前部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)(203)、前部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸(202)、前部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸(205)以及前部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)(204 )，所述前部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸(202 )通過前部髖關(guān)節(jié)連接板(201)連接于機(jī)架(I)上，所述前部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)(203 )與前部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)(204 )連接，所述前部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸(205)與大腿擺臂相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求I或2或3所述的輪腿復(fù)合式運(yùn)動(dòng)平臺，其特征在于所述后部輪腿組件(3)中大腿擺臂的一端通過后擺動(dòng)機(jī)構(gòu)鉸接于機(jī)架(I)的底部上，所述大腿擺臂的另一端通過后部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)軸(307)與后部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(308)相連接構(gòu)成后部輪腿組件(3)的肘關(guān)節(jié)；位于后部輪腿組件(3)上的后車輪機(jī)構(gòu)包括后部車輪轉(zhuǎn)軸(310)、后部車輪(313)、后部車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸(312)和后部車輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(311)，所述后部車輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(311)通過連接板(309 )與后部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(308 )相連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輪腿復(fù)合式運(yùn)動(dòng)平臺，其特征在于所述后擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括后部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸(302)、后部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)(303)、后部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)(304)以及后部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸(305 )，所述后部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸(302 )通過后部髖關(guān)節(jié)連接板(301)連接在機(jī)架(I)上，所述后部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)(303)與后部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)(304)連接，所述后部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸(305)與后部大腿擺臂(306)相連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求I或2或3所述的輪腿復(fù)合式運(yùn)動(dòng)平臺，其特征在于所述前部身板(101)與一鉸接機(jī)構(gòu)軸套(102)連接，鉸接機(jī)構(gòu)軸套(102)內(nèi)固定一鉸接機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸(103)，所述鉸接機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸(103)與一鉸接機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸(104)相連，所述后部身板(106)與鉸接機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸(103)相連，所述鉸接機(jī)構(gòu)軸套(102)與一鉸接機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(105)的驅(qū)動(dòng)端相連接。
專利摘要一種輪腿復(fù)合式運(yùn)動(dòng)平臺，包括機(jī)架以及連接于機(jī)架底部的兩個(gè)以上的前部輪腿組件、兩個(gè)以上的后部輪腿組件，機(jī)架包括通過鉸接在一起的前部身板和后部身板，前部輪腿組件和后部輪腿組件均包括大腿擺臂、車輪機(jī)構(gòu)以及小腿擺臂，大腿擺臂的一端鉸接于機(jī)架上并可繞鉸點(diǎn)擺動(dòng)，大腿擺臂的另一端與小腿擺臂的一端相連形成肘部并可繞肘部擺動(dòng)形成折疊，車輪機(jī)構(gòu)裝設(shè)于小腿擺臂中段處，小腿擺臂的底部末端設(shè)有用來完成行走的足部。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡單緊湊、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)可靠、操控性好、運(yùn)動(dòng)模態(tài)切換簡單、越障能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號B62D57/028GK202657137SQ20122014958
公開日2013年1月9日 申請日期2012年4月11日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月11日
發(fā)明者沈林成, 謝海斌, 馬磊, 王奇, 朱效洲, 程子龍, 黃安琪 申請人:中國人民解放軍國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)