專利名稱：多軸汽車起重機的隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)及多軸汽車起重機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及汽車轉(zhuǎn)向控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多軸汽車起重機的隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)及多軸汽車起重機。
背景技術(shù)：
近年來，隨著越來越多大型風(fēng)電等新能源項目的建設(shè)、維護以及大型石化、電廠建設(shè)的需求，汽車起重機市場得到了長足的發(fā)展。為了滿足車輛在短距離場地轉(zhuǎn)移或者低速轉(zhuǎn)彎時對機動靈活性、彎道通過能力的要求，目前生產(chǎn)的帶伸縮式吊臂或者桁架式吊臂的汽車起重機一般具有三個甚至更多的車軸，其中大部分至少有一個后軸是可以主動轉(zhuǎn)向或者隨動轉(zhuǎn)向的。為了便于說明，給出一種三軸全地面起重機、六軸汽車起重機的外形示意圖。圖I·為一種采用油氣懸掛的全地面起重機，圖2為采用板簧懸架的汽車起重機。無論對于全地面起重機還是對于汽車起重機而言，不僅可以在建筑工地上行駛，而且也可以在公共道路上行駛。因此，在滿足車輛機動靈活性的前提下，為了避免因單獨的后軸轉(zhuǎn)向系統(tǒng)造成的故障，所有主動轉(zhuǎn)向的后軸必須都是可以控制的。對于類似圖I和圖2的汽車起重機，可以通過機械轉(zhuǎn)向拉桿系或者電子液壓轉(zhuǎn)向裝置實現(xiàn)后軸的轉(zhuǎn)向。例如，圖3是圖I所示全地面起重機用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一種實現(xiàn)示例，圖4是圖2所示汽車起重機用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一種實現(xiàn)示例。圖3中，取消了與前軸的機械拉桿聯(lián)系。圖4中，力的轉(zhuǎn)移和轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)移通過多個四連桿機構(gòu)從一軸傳遞到六軸，進而實現(xiàn)六軸的轉(zhuǎn)向。圖I所示的全地面起重機采用圖3所示的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)時，正常道路行駛時，后軸由其上的轉(zhuǎn)向鎖死裝置保持在中間位置，確保后軸直線行駛。只有在小場地轉(zhuǎn)移時短時間內(nèi)啟動后軸轉(zhuǎn)向。也就是說，圖3所示的轉(zhuǎn)向技術(shù)，后軸不能主動轉(zhuǎn)向。圖2所示的汽車起重機采用圖4所示的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)時，后軸受轉(zhuǎn)向杠桿約束，只能跟隨前軸反向轉(zhuǎn)向。圖4所示的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的缺點是轉(zhuǎn)向四連桿機構(gòu)過多；力的傳遞、轉(zhuǎn)向運動的轉(zhuǎn)移，需要視具體的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)剛度來定，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)剛度越大，力的傳遞越快，后軸轉(zhuǎn)向也快；使用一段時間后，轉(zhuǎn)向拉桿總成兩端的球頭銷會出現(xiàn)磨損，間隙增大，加大后軸轉(zhuǎn)向的滯后量，從一定程度上也會帶來輪胎的異常磨損。在現(xiàn)有技術(shù)中也有一些關(guān)于后軸轉(zhuǎn)向的汽車起重機后軸電控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及方法，但成本過于昂貴，不適用僅有一個主動轉(zhuǎn)向后軸的汽車起重機或者全地面起重機上，或不適用行駛車速高的汽車起重機上，因此，需要一種新型的隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明要解決的一個技術(shù)問題是提供一種多軸汽車起重機的隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，在主動轉(zhuǎn)向后軸上設(shè)置驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)向的液壓裝置。一種多軸汽車起重機的隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，所述多軸汽車起重機包括一個主動轉(zhuǎn)向后軸9、安裝在所述主動轉(zhuǎn)向后軸9上的左后轉(zhuǎn)向輪11和右后轉(zhuǎn)向輪15、控制所述左、后轉(zhuǎn)向輪11轉(zhuǎn)向的第一轉(zhuǎn)向節(jié)臂17和控制所述右后轉(zhuǎn)向輪15轉(zhuǎn)向的第二轉(zhuǎn)向節(jié)臂18，以及回油油路其特征在于，所述隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)包括左轉(zhuǎn)液壓油缸8、右轉(zhuǎn)液壓油缸13和第一控制閥裝置7 ;所述左轉(zhuǎn)液壓油缸8的活塞桿和缸體底端分別與所述主動轉(zhuǎn)向后軸9和所述第一轉(zhuǎn)向節(jié)臂17鉸接；所述右轉(zhuǎn)液壓油缸13的活塞桿和缸體底端分別與所述主動轉(zhuǎn)向后軸9和第二轉(zhuǎn)向節(jié)臂18鉸接；所述第一控制閥裝置7的第一油壓輸出口 A分別與所述左轉(zhuǎn)液壓油缸8的無桿腔、所述右轉(zhuǎn)液壓油缸13的有桿腔相連通；所述第一控制閥裝置7的第二油壓輸出口 B分別與所述左轉(zhuǎn)液壓油缸8的有桿腔、所述右轉(zhuǎn)液壓油缸13的無桿腔相連通；在所述第一油壓輸出口 A輸出高壓并且所述第二油壓輸出口 B與所述回油油路相通的狀態(tài)下，所述左轉(zhuǎn)液壓油缸8的活塞桿伸長并且所述右轉(zhuǎn)液壓油缸13的活塞桿縮短，通過帶動所述第一轉(zhuǎn)向節(jié)臂17和第二轉(zhuǎn)向節(jié)臂18使所述左后轉(zhuǎn)向輪11和右后轉(zhuǎn)向輪15左轉(zhuǎn)；在所述第一油壓輸出口 A與所述回油油路相通并且所述第二油壓輸出口 B輸出高壓的狀態(tài)下，所述左轉(zhuǎn)液壓油缸8的活塞桿縮短并且所述右轉(zhuǎn)液壓油缸13的活塞桿伸長，通過帶動所述第一轉(zhuǎn)向節(jié)臂17和第二轉(zhuǎn)向節(jié)臂18使所述左后轉(zhuǎn)向輪11和右后轉(zhuǎn)向輪15右轉(zhuǎn)。`
根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的一個實施例，進一步的，還包括中位鎖定液壓油缸10和第二控制閥裝置12 ;所述中位鎖定液壓油缸10包括固定設(shè)置在缸體21中的中位定位塊28、分別設(shè)置在所述中位定位塊28兩側(cè)的第一活塞22和第二活塞29 ;其中，所述第一活塞22與活塞桿固定連接，通過所述第一活塞22和第二活塞29將缸體21的內(nèi)腔分隔成有桿腔25、中間腔24和無桿腔26，并且，所述第一活塞22和第二活塞29之間形成中間腔24 ;所述中位鎖定液壓油缸10的活塞桿23和缸體21底端分別與所述主動轉(zhuǎn)向后軸9和所述第一轉(zhuǎn)向節(jié)臂17或第二轉(zhuǎn)向節(jié)臂18鉸接；所述第二控制閥裝置12的第三油壓輸出口 T2與所述中間腔24相連通、第四油壓輸出口 D分別與所述中位鎖定液壓油缸10的無桿腔25和有桿腔26相連通；其中，所述第三油壓輸出口 T2始終與所述回油油路相通；在所述多軸汽車起重機向前行駛的狀態(tài)下，所述第四油壓輸出口 D輸出高壓且所述第三油壓輸出口 T2與所述回油油路相通，第一活塞22和第二活塞29分別與所述中位定位塊28的兩端相接觸。根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的一個實施例，進一步的，在所述多軸汽車起重機轉(zhuǎn)向的狀態(tài)下，所述第三油壓輸出口 T2和第四油壓輸出口 D都與所述回油油路相通；在所述多軸汽車起重機向前行駛的狀態(tài)下，所述第一油壓輸出口 A的輸出油壓和所述第二油壓輸出口 B都與所述回油油路相通。根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的一個實施例，進一步的，所述左轉(zhuǎn)液壓油缸8的缸體底端與所述主動轉(zhuǎn)向后軸9鉸接，所述左轉(zhuǎn)液壓油缸8的活塞桿和所述第一轉(zhuǎn)向節(jié)臂17鉸接；所述右轉(zhuǎn)液壓油缸13的缸體底端與所述主動轉(zhuǎn)向后軸9鉸接，所述右轉(zhuǎn)液壓油缸13的活塞桿和第二轉(zhuǎn)向節(jié)臂18連接。根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的一個實施例，進一步的，檢測第四油壓輸出口 D油壓的壓力檢測裝置16。根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的一個實施例，進一步的，測量所述多軸汽車起重機行駛速度的車速檢測裝置。根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的一個實施例，進一步的，控制所述第一控制閥裝置7和第二控制閥裝置12的各個油壓輸出口輸出高壓、或與所述回油油路相通的控制裝置。根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的一個實施例，進一步的，測量所述多軸汽車起重機的前軸的轉(zhuǎn)向角度的前軸轉(zhuǎn)向檢測裝置、和測量所述主動轉(zhuǎn)向后軸9轉(zhuǎn)向角度的后軸轉(zhuǎn)向檢測裝置。根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的一個實施例，進一步的，在所述車速檢測裝置檢測到車輛的最低車速限值、前軸檢測裝置檢測到前軸處于中間位置、并且后軸檢測裝置檢測到所述主動轉(zhuǎn)向后軸9處于中間位置的狀態(tài)下，所述控制裝置控制所述第四油壓輸出口 D輸出高壓且所述第三油壓輸出口 T2與所述回油油路相通。一種多軸汽車起重機，包括如上所述的多軸汽車起重機的隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。本發(fā)明的多軸汽車起重機的隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)及多軸汽車起重機，在主動轉(zhuǎn)向后 軸上設(shè)置驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)向的液壓裝置，使得轉(zhuǎn)向靈活，提高低速轉(zhuǎn)向的機動靈活性和彎道通過能力，避免高速行駛時可能出現(xiàn)的甩尾現(xiàn)象。


為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖I為現(xiàn)有技術(shù)中的一種采用油氣懸掛的全地面起重機的示意圖；圖2為現(xiàn)有技術(shù)中的一種采用板簧懸架的汽車起重機的示意圖；圖3為圖I中的全地面起重機用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的示意圖；圖4為圖2中的汽車起重機用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的示意圖；圖5為根據(jù)本發(fā)明的多軸汽車起重機的隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的一個實施例的示意圖；圖6為根據(jù)本發(fā)明的多軸汽車起重機的隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的一個實施例中的中位鎖定液壓油缸的一個不意圖；圖7為根據(jù)本發(fā)明的多軸汽車起重機的隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的一個實施例中的控制閥裝置的一個示意圖。
具體實施例方式下面參照附圖對本發(fā)明進行更全面的描述，其中說明本發(fā)明的示例性實施例。下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。下面結(jié)合圖和實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案進行多方面的描述。本發(fā)明提供一種多軸汽車起重機的隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，用于解決具有主動轉(zhuǎn)向后軸的汽車起重機對機動靈活性、彎道通過能力、操縱穩(wěn)定性的需求問題。圖5為根據(jù)本發(fā)明的多軸汽車起重機的隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的一個實施例的示意圖；如圖5所示多軸汽車起重機包括一個主動轉(zhuǎn)向后軸9、安裝在主動轉(zhuǎn)向后軸9上的左后轉(zhuǎn)向輪11和右后轉(zhuǎn)向輪15、控制左后轉(zhuǎn)向輪11轉(zhuǎn)向的第一轉(zhuǎn)向節(jié)臂17和控制右后轉(zhuǎn)向輪15轉(zhuǎn)向的第二轉(zhuǎn)向節(jié)臂18。多軸汽車起重機的隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)包括左轉(zhuǎn)液壓油缸8、右轉(zhuǎn)液壓油缸13和第一控制閥裝置7 ;左轉(zhuǎn)液壓油缸8的兩端分別與主動轉(zhuǎn)向后軸9和第一轉(zhuǎn)向節(jié)臂17鉸接；右轉(zhuǎn)液壓油缸13的兩端分別與主動轉(zhuǎn)向后軸9和第二轉(zhuǎn)向節(jié)臂18鉸接。根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，也可以采用其它的連接方式，例如，左轉(zhuǎn)液壓油缸8的兩端分別與主動轉(zhuǎn)向后軸9和第一轉(zhuǎn)向節(jié)臂17焊接、螺紋連接等等。第一控制閥裝置7的第一油壓輸出口 A分別與左轉(zhuǎn)液壓油缸8的無桿腔、右轉(zhuǎn)液壓油缸13的有桿腔相連通。第一控制閥裝置7的第二油壓輸出口 B分別與左轉(zhuǎn)液壓油缸8的有桿腔、右轉(zhuǎn)液壓油缸13的無桿腔相連通。
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本發(fā)明中的有桿腔是指液壓油缸中的活塞桿所處的油腔，無桿腔是指液壓油缸中的沒有活塞桿的油腔。在多軸汽車起重機轉(zhuǎn)向的狀態(tài)下，第一油壓輸出口的輸出油壓大于或小于第二油壓輸出口的輸出油壓，左轉(zhuǎn)液壓油缸8的活塞桿伸長并且右轉(zhuǎn)液壓油缸13的活塞桿縮短、或者左轉(zhuǎn)液壓油缸8的活塞桿縮短并且右轉(zhuǎn)液壓油缸13的活塞桿伸長，通過帶動第一轉(zhuǎn)向節(jié)臂17和第二轉(zhuǎn)向節(jié)臂18使左后轉(zhuǎn)向輪11和右后轉(zhuǎn)向輪15左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)。多軸汽車起重機具有一個可以主動轉(zhuǎn)向的后軸和安裝在后軸上的轉(zhuǎn)向輪，使得轉(zhuǎn)向靈活。根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，多軸汽車起重機可以具有多個主動轉(zhuǎn)向的后軸，多個主動轉(zhuǎn)向的后軸都具有主動轉(zhuǎn)向的能力。圖6為根據(jù)本發(fā)明的多軸汽車起重機的隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的一個實施例中的中位鎖定液壓油缸的一個示意圖。如圖6所示，中位鎖定液壓油缸10為雙活塞液壓油缸，包括在缸體25中設(shè)置的中位定位塊28、第一活塞22和第二活塞29 ;第一活塞22和第二活塞29分別設(shè)置在中位定位塊28的兩側(cè)，第一活塞22和第二活塞27之間形成中間腔，中間腔與隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的回油系統(tǒng)相通。通過第一活塞22和第二活塞29將缸體21的內(nèi)腔分隔成有桿腔25、中間腔24和無桿腔26三個部分，活塞桿23呈臺階軸狀且大直徑部置于中間腔內(nèi)，小直徑部依次穿過第一活塞22和缸體上端蓋后伸出，中間腔的內(nèi)壁上固定設(shè)置管狀的中位定位塊28。根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，活塞桿23的大直徑部分的外圓周面上套裝有中間活塞27，中間活塞27的長度大于等于中位定位塊28的長度，中間活塞27的下端面與第二活塞29的中間部的上端面相抵，其中，第二活塞29的中間部上端面設(shè)置凹槽，中間活塞27的下端面與凹槽接觸、且第二活塞29上端面的外周部與中位定位塊28的左端面相抵。中位腔24始終接系統(tǒng)回流，有桿腔25和無桿腔26通過相應(yīng)的進油和回油電磁開關(guān)閥同時連通系統(tǒng)的壓力油路或回油油路，當(dāng)有桿腔25和無桿腔26均接通系統(tǒng)回油油路時，中位鎖定油缸處于解鎖狀態(tài)時，施加在活塞桿23上的外力推動活塞桿23伸出或縮回。當(dāng)中位鎖定油缸的有桿腔25、無桿腔26與系統(tǒng)的壓力油路相通，而中位腔24與系統(tǒng)的回油油路相通時，中位鎖定油缸處于鎖定狀態(tài)時，此時，在壓力油的作用下，第一活塞22向左移動直到與中位定位塊28相抵，第二活塞29在壓力油的作用下向右移動，與中間活塞27或中位定位塊28中的至少一個相接觸，確保了相應(yīng)轉(zhuǎn)向軸上的車輪保持直線行駛。
通過調(diào)整中位定位塊28的位置和中間活塞27的長度，可以調(diào)整中位鎖定油缸鎖定時的具體位置，并且中間活塞28和中位定位塊28相當(dāng)于提供了雙重定位保護。根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)包括中位鎖定液壓油缸10和第二控制閥裝置12 ;中位鎖定液壓油缸10的活塞桿23和缸體21底端分別與主動轉(zhuǎn)向后軸9和第一轉(zhuǎn)向節(jié)臂17或第二轉(zhuǎn)向節(jié)臂18鉸接；第二控制閥裝置12的第三油壓輸出口 T2與中間腔24相連通、第四油壓輸出口 D分別與中位鎖定液壓油缸10的無桿腔25和有桿腔26相連通；其中，第三油壓輸出口 T2始終與回油油路相通；在多軸汽車起重機向前行駛的狀態(tài)下，第四油壓輸出口 D輸出高壓且第三油壓輸出口 T2與回油油路相通，第一活塞22和第二活塞29分別與中位定位塊28的兩端相接觸。在多軸汽車起重機轉(zhuǎn)向的狀態(tài)下，第三油壓輸出口 T2、第四油壓輸出口 D的輸出油壓相同，并都與隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的回油系統(tǒng)相通；在多軸汽車起重機向前行駛的狀態(tài)下，第一油壓輸出口 A的輸出油壓與第二油壓輸出口 B的輸出油壓相同，并都與隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的回油系統(tǒng)相通；第三油壓輸出口 T2和第四油壓輸出口 D，并等于預(yù)先設(shè)定的閾值?！?br> 根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，在后軸9布置兩個轉(zhuǎn)向油缸和一個轉(zhuǎn)向中位鎖定油缸。當(dāng)后軸主動轉(zhuǎn)向時，第一控制閥裝置7的P 口經(jīng)A 口或B 口有高壓油源進入后軸的轉(zhuǎn)向油缸，實現(xiàn)后軸的左右轉(zhuǎn)向。第二控制閥裝置12的P 口被截止；Tl 口、T2 口、D 口三個油口的油液互相流通，也與液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的回油系統(tǒng)相通。當(dāng)后軸保持直線行駛時，第一控制閥裝置7的P 口被截止，A 口、B 口、T 口三個油口的油液互通，與液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的回油系統(tǒng)相通。油泵輸出的壓力油經(jīng)第二控制閥裝置12的P 口流向D 口，強制后軸的轉(zhuǎn)向中位鎖定油缸回到中間位置，當(dāng)壓力檢測裝置16檢測到A口壓力約為壓力設(shè)定限值時，P 口被截止，D 口的高壓油被第二控制閥組12截止；另外，Tl口與T2 口相通。根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，左轉(zhuǎn)液壓油缸8的缸體端與主動轉(zhuǎn)向后軸9鉸接，左轉(zhuǎn)液壓油缸8的缸桿端和第一轉(zhuǎn)向節(jié)臂17鉸接；右轉(zhuǎn)液壓油缸13的缸體端與主動轉(zhuǎn)向后軸9鉸接，右轉(zhuǎn)液壓油缸13的缸桿端和第二轉(zhuǎn)向節(jié)臂18連接。根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，對后軸可以返回中間位置的駕駛情況的車輛最高行駛速度加以規(guī)定，介于25千米/小時至50千米/小時之間。當(dāng)車速檢測裝置序5檢測到車輛最高車速限時，控制裝置6向第一控制閥裝置7和第二控制閥裝置12的開關(guān)電磁閥發(fā)出得電或失電信號時，后軸返回中間位置。這時，在道路行駛過程中，由后軸主動液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)保證后軸處于中間位置，確保車輛在中高速行駛時可以以穩(wěn)定的直線行駛，從一定方面確保車輛的操縱穩(wěn)定性。根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，對后軸可以主動轉(zhuǎn)向的駕駛情況的車輛最低行駛速度加以規(guī)定。只有滿足三個條件的前提下，控制裝置6向第一控制閥裝置7和第二控制閥裝置12的開關(guān)電磁閥發(fā)出得電或失電信號，后軸可以主動轉(zhuǎn)向。三個條件具體內(nèi)容是車速檢測裝置5檢測到車輛最低車速限值，前軸檢測裝置4檢測到前軸處于中間位置，后軸檢測裝置14檢測到后軸處于中間位置。前軸檢測裝置4、后軸檢測裝置14可以為角度檢測裝置，也可以為中位檢測裝置。這兩個檢測裝置共同承擔(dān)檢測判斷轉(zhuǎn)向軸是否處于中間位置，只要有一個檢測到轉(zhuǎn)向軸不處于中間位置，無論車輛的車速有多低，轉(zhuǎn)向控制器始終將后軸鎖定在中間位置，將車輛保持在直線行駛狀態(tài)。根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，一種多軸汽車起重機，也可以為一種多軸汽車，包括如上的多軸汽車起重機的隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。圖7為根據(jù)本發(fā)明的多軸汽車起重機的隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的一個實施例中的控制閥裝置的一個示意圖。如圖7所示，第一控制閥裝置30包括第一電磁閥-Yl和第二電磁閥-Y2 ;第二控制閥裝置31包括第三電磁閥-Y3、第四電磁閥-Y4和第五電磁閥-Y5。并且，根據(jù)如上述的實施例所示，將第一控制閥裝置的第一油壓輸出口 A2分別與左轉(zhuǎn)液壓油缸的無桿腔、右轉(zhuǎn)液壓油缸的有桿腔相連通；第一控制閥裝置的第二油壓輸出口 B2分別與左轉(zhuǎn)液壓油缸的有桿腔、右轉(zhuǎn)液壓油缸的無桿腔相連通；第二控制閥裝置的第三油壓輸出口 Tl與中位鎖定液壓油缸的中間腔相連通、第四油壓輸出口 Al分別與中位鎖定液壓油缸的無桿腔和有桿腔相連通；其中，第三油壓輸出口 Tl始終與回油油路相通。 當(dāng)后軸33主動轉(zhuǎn)向時，各個電磁閥的得電情況如下第一電磁閥-Yl得電，第二電磁閥-Y2得電，第三電磁閥-Y3不得電，第四電磁閥-Y4得電，第五電磁閥-Y5不得電。這時，轉(zhuǎn)向中位鎖定油缸的有桿腔、中間腔、無桿腔均與系統(tǒng)液壓回油油箱相通。當(dāng)油泵輸出的高壓油進入控制閥組一的Al油口、系統(tǒng)回油與控制閥組一的BI油口相通時，A2油口輸出高壓油，B2油口回油箱，后軸33可以實現(xiàn)左轉(zhuǎn)向。當(dāng)油泵輸出的高壓油進入控制閥組一的BI油口、系統(tǒng)回油與控制閥組一的Al油口相通時，B2油口輸出高壓油，A2油口回油箱，后軸可以實現(xiàn)右轉(zhuǎn)向。當(dāng)后軸回中位，不再參與轉(zhuǎn)向過程時，各個電磁閥的得電情況如下第一電磁閥-Yl不得電，第二電磁閥-Y2不得電，第三電磁閥-Y3得電，第四電磁閥-Y4得電。油泵輸出的油液經(jīng)控制閥組二的P 口、第三電磁閥-Y3、第四電磁閥-Y4進入到轉(zhuǎn)向中位鎖定油缸的有桿腔、無桿腔，依靠轉(zhuǎn)向中位鎖定油缸內(nèi)部的限位裝置回到后軸車輪中間位置。當(dāng)作用在轉(zhuǎn)向中位鎖定油缸的有桿腔、無桿腔的壓力達(dá)到某一值時，第五電磁閥-Y5得電，第四電磁閥-Y4不得電，第三電磁閥-Y3也不得電，蓄能器32用于補償因轉(zhuǎn)向中位鎖定油缸內(nèi)部泄漏帶來的壓力損失，即作用在轉(zhuǎn)向中位鎖定油缸的有桿腔、無桿腔的壓力為高壓油液。本發(fā)明多軸汽車起重機的隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)為具有主動轉(zhuǎn)向后軸的車輛提供一種液控隨動轉(zhuǎn)向控制方法，提高起重機低速轉(zhuǎn)向的機動靈活性和彎道通過能力，避免高速行駛時可能出現(xiàn)的甩尾現(xiàn)象。本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯然的。選擇和描述實施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計適于特定用途的帶有各種修改的各種實施例。
權(quán)利要求
1.一種多軸汽車起重機的隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，所述多軸汽車起重機包括一個主動轉(zhuǎn)向后軸(9)、安裝在所述主動轉(zhuǎn)向后軸(9)上的左后轉(zhuǎn)向輪(11)和右后轉(zhuǎn)向輪(15)、控制所述左后轉(zhuǎn)向輪(11)轉(zhuǎn)向的第一轉(zhuǎn)向節(jié)臂(17)和控制所述右后轉(zhuǎn)向輪(15)轉(zhuǎn)向的第二轉(zhuǎn)向節(jié)臂(18)，以及回油油路其特征在于，所述隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)包括 左轉(zhuǎn)液壓油缸(8)、右轉(zhuǎn)液壓油缸(13)和第一控制閥裝置(7)； 所述左轉(zhuǎn)液壓油缸(8)的活塞桿和缸體底端分別與所述主動轉(zhuǎn)向后軸(9)和所述第一轉(zhuǎn)向節(jié)臂(17)鉸接；所述右轉(zhuǎn)液壓油缸(13)的活塞桿和缸體底端分別與所述主動轉(zhuǎn)向后軸(9)和第二轉(zhuǎn)向節(jié)臂(18)鉸接； 所述第一控制閥裝置(7)的第一油壓輸出口(A)分別與所述左轉(zhuǎn)液壓油缸(8)的無桿腔、所述右轉(zhuǎn)液壓油缸(13)的有桿腔相連通；所述第一控制閥裝置(7)的第二油壓輸出口(B)分別與所述左轉(zhuǎn)液壓油缸(8)的有桿腔、所述右轉(zhuǎn)液壓油缸(13)的無桿腔相連通； 在所述第一油壓輸出口(A)輸出高壓并且所述第二油壓輸出口(B)與所述回油油路相通的狀態(tài)下，所述左轉(zhuǎn)液壓油缸(8)的活塞桿伸長并且所述右轉(zhuǎn)液壓油缸(13)的活塞桿縮短，通過帶動所述第一轉(zhuǎn)向節(jié)臂(17)和第二轉(zhuǎn)向節(jié)臂(18)使所述左后轉(zhuǎn)向輪(11)和右后轉(zhuǎn)向輪(15)左轉(zhuǎn)； 在所述第一油壓輸出口(A)與所述回油油路相通并且所述第二油壓輸出口(B)輸出高壓的狀態(tài)下，所述左轉(zhuǎn)液壓油缸(8)的活塞桿縮短并且所述右轉(zhuǎn)液壓油缸(13)的活塞桿伸長，通過帶動所述第一轉(zhuǎn)向節(jié)臂(17)和第二轉(zhuǎn)向節(jié)臂(18)使所述左后轉(zhuǎn)向輪(11)和右后轉(zhuǎn)向輪(15)右轉(zhuǎn)。
2.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括中位鎖定液壓油缸(10)和第二控制閥裝置(12)； 所述中位鎖定液壓油缸(10)包括固定設(shè)置在缸體(21)中的中位定位塊(28)、分別設(shè)置在所述中位定位塊(28)兩側(cè)的第一活塞(22)和第二活塞(29);其中，所述第一活塞(22)與活塞桿固定連接，通過所述第一活塞(22)和第二活塞(29)將缸體(21)的內(nèi)腔分隔成有桿腔(25)、中間腔(24)和無桿腔(26)，并且，所述第一活塞(22)和第二活塞(29)之間形成中間腔(24)； 所述中位鎖定液壓油缸(10)的活塞桿(23)和缸體(21)底端分別與所述主動轉(zhuǎn)向后軸(9)和所述第一轉(zhuǎn)向節(jié)臂(17)或第二轉(zhuǎn)向節(jié)臂(18)鉸接；所述第二控制閥裝置(12)的第三油壓輸出口(T2)與所述中間腔(24)相連通，第四油壓輸出口(D)分別與所述中位鎖定液壓油缸(10)的無桿腔(25)和有桿腔(26)相連通；其中，所述第三油壓輸出口(T2)始終與所述回油油路相通； 在所述多軸汽車起重機向前行駛的狀態(tài)下，所述第四油壓輸出口(D)輸出高壓且所述第三油壓輸出口(T2)與所述回油油路相通，第一活塞(22)和第二活塞(29)分別與所述中位定位塊(28)的兩端相接觸。
3.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于 在所述多軸汽車起重機轉(zhuǎn)向的狀態(tài)下，所述第三油壓輸出口(T2)和第四油壓輸出口(D)都與所述回油油路相通； 在所述多軸汽車起重機向前行駛的狀態(tài)下，所述第一油壓輸出口(A)的輸出油壓和所述第二油壓輸出口(B)都與所述回油油路相通。
4.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于 所述左轉(zhuǎn)液壓油缸(8)的缸體底端與所述主動轉(zhuǎn)向后軸(9)鉸接，所述左轉(zhuǎn)液壓油缸(8)的活塞桿和所述第一轉(zhuǎn)向節(jié)臂(17)鉸接； 所述右轉(zhuǎn)液壓油缸(13)的缸體底端與所述主動轉(zhuǎn)向后軸(9)鉸接，所述右轉(zhuǎn)液壓油缸(13)的活塞桿和第二轉(zhuǎn)向節(jié)臂(18)連接。
5.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括 檢測第四油壓輸出口(D)油壓的壓力檢測裝置(16)。
6.如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括 測量所述多軸汽車起重機行駛速度的車速檢測裝置。
7.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括 控制所述第一控制閥裝置(7)和第二控制閥裝置(12)的各個油壓輸出口輸出高壓、或與所述回油油路相通的控制裝置。
8.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括 測量所述多軸汽車起重機的前軸的轉(zhuǎn)向角度的前軸轉(zhuǎn)向檢測裝置、和測量所述主動轉(zhuǎn)向后軸(9)轉(zhuǎn)向角度的后軸轉(zhuǎn)向檢測裝置。
9.如權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于， 在所述車速檢測裝置檢測到車輛的最低車速限值、前軸檢測裝置檢測到前軸處于中間位置、并且后軸檢測裝置檢測到所述主動轉(zhuǎn)向后軸(9)處于中間位置的狀態(tài)下，所述控制裝置控制所述第四油壓輸出口(D)輸出高壓且所述第三油壓輸出口(T2)與所述回油油路相通。
10.一種多軸汽車起重機，其特征在于 包括如權(quán)利要求I至9任意一項所述的多軸汽車起重機的隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種多軸汽車起重機的隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)及多軸汽車起重機，在多軸汽車起重機轉(zhuǎn)向的狀態(tài)下，第一油壓輸出口的輸出油壓大于或小于第二油壓輸出口的輸出油壓，左轉(zhuǎn)液壓油缸(8)的活塞桿伸長并且右轉(zhuǎn)液壓油缸(13)的活塞桿縮短、或者左轉(zhuǎn)液壓油缸(8)的活塞桿縮短并且右轉(zhuǎn)液壓油缸(13)的活塞桿伸長，通過帶動第一轉(zhuǎn)向節(jié)臂(17)和第二轉(zhuǎn)向節(jié)臂(18)使左后轉(zhuǎn)向輪(11)和右后轉(zhuǎn)向輪(15)左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)。本發(fā)明多軸汽車起重機的隨動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)為具有主動轉(zhuǎn)向后軸的車輛提供一種液控隨動轉(zhuǎn)向控制方法，提高多軸汽車起重機低速轉(zhuǎn)向的機動靈活性和彎道通過能力，避免高速行駛時可能出現(xiàn)的甩尾現(xiàn)象。
文檔編號B62D5/12GK102923187SQ201210489209
公開日2013年2月13日 申請日期2012年11月27日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月27日
發(fā)明者曹培雷, 王志芳, 曹光光, 丁宏剛, 張永亮, 王建東 申請人:徐州重型機械有限公司