專利名稱：一種陸空兩棲任務(wù)組的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于多機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，具體涉及到一種陸空兩棲任務(wù)組。
背景技術(shù)：
20世紀(jì)末，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感技術(shù)、控制理論的不斷發(fā)展，以及社會(huì)對(duì)于特種機(jī)器人需求的不斷増大，機(jī)器人所能完成的工作已從單純的エ業(yè)生產(chǎn)轉(zhuǎn)化到復(fù)雜的戰(zhàn)場(chǎng)偵察、防暴處突、災(zāi)難救援、資源勘探、醫(yī)療援助和家庭服務(wù)等各個(gè)方面。無論是在戰(zhàn)火紛飛的阿富汗戰(zhàn)場(chǎng)還是在震驚世界的福島核泄漏事件中人們都能看到特種機(jī)器人的身影。近年來，“疆獨(dú)分子”、“藏獨(dú)分子”等反動(dòng)勢(shì)カ利用我國西部地區(qū)復(fù)雜的地形頻繁騷擾居民的正常生活，嚴(yán)重影響了我國改革開放的穩(wěn)定大局。捜索這些恐怖分子的藏身之處并給予其致命打擊極其重要；我國疆域遼闊，自然災(zāi)害頻發(fā)地區(qū)眾多，毎年都會(huì)發(fā)生各種自然災(zāi)害，災(zāi)難救援的好壞直接影響到能否將人民群眾的生命與財(cái)產(chǎn)損失降到最低程度。而對(duì)災(zāi)后環(huán)境的重新評(píng)估能為救援工作提供正確的指導(dǎo)；隨著資源問題的凸顯，我國資源勘探向著位置更加偏遠(yuǎn)、環(huán)境更加惡劣、情況更加不明的地區(qū)推迸，利用現(xiàn)代化的設(shè)備對(duì)資源進(jìn)行勘探不僅能降低成本，而且能減少在此過程中人員的傷亡。特種機(jī)器人由于其具有的操控距離遠(yuǎn)、 適應(yīng)能力強(qiáng)、探索手段多等特點(diǎn)成為解決上述問題的一把利器。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，單個(gè)機(jī)器人的能力、魯棒性、可靠性、效率等都有很大的提升；但面對(duì)一些復(fù)雜的、需要高效率的、并行完成的任務(wù)時(shí)，還是需要通過多個(gè)機(jī)器人之間的協(xié)調(diào)工作。世界各地的學(xué)者紛紛建立起了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)對(duì)多機(jī)器人進(jìn)行研究，計(jì)算機(jī)仿真系統(tǒng)有美國的Pennsylvania大學(xué)和巴西的Federal de Minas Gerais大學(xué)共同開發(fā)的 MuRoS多機(jī)器人仿真系統(tǒng)和美國Southern California大學(xué)的Player/Stage平臺(tái)等。實(shí)物平臺(tái)有美國Oak Ridge國家實(shí)驗(yàn)室的的CESAR Nomads機(jī)器人系統(tǒng)，加拿大Alberta大學(xué)的 Collective Robotics實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，以及中科院沈陽自動(dòng)化所的MRCAS系統(tǒng)等。由于多機(jī)器人系統(tǒng)上應(yīng)用的巨大前景，近年來許多國內(nèi)外學(xué)者對(duì)此展開了研究。 任孝平和蔡自興提出了一種基于移動(dòng)自組網(wǎng)的多機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控方案，這種監(jiān)控方案可以使離控制臺(tái)較遠(yuǎn)的機(jī)器人合作探測(cè)，并將探測(cè)信息傳回控制臺(tái)?？刂婆_(tái)通過探測(cè)數(shù)據(jù)，遠(yuǎn)程監(jiān)控現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，并對(duì)機(jī)器人進(jìn)行適當(dāng)?shù)目刂?。但由于試?yàn)所使用的自組網(wǎng)帶寬的限制以及鏈路的不穩(wěn)定性，并沒有實(shí)現(xiàn)視頻信息的實(shí)時(shí)采集。為了解決機(jī)器人實(shí)時(shí)編隊(duì)控制問題Yi ^iang等將多機(jī)器人編隊(duì)中的引導(dǎo)與跟隨控制方法，増加了跟隨機(jī)器人對(duì)引導(dǎo)機(jī)器人的信息反饋。仿真結(jié)果表明，這種方法能夠有效的避免跟隨機(jī)器人在自主避障后與引導(dǎo)機(jī)器人失去聯(lián)系的情況發(fā)生。然而這些研究大多只是在計(jì)算機(jī)中進(jìn)行模擬仿真，不能很好的反映現(xiàn)實(shí)環(huán)境，從而無法保證現(xiàn)實(shí)中的可行性。同時(shí)當(dāng)今多機(jī)器人系統(tǒng)研究主要集中在ニ維平面內(nèi)進(jìn)行研究，很少涉及三維空間中多機(jī)器人系統(tǒng)的研究。中國專利文獻(xiàn)CN 101382429B公布了 “ー種地空異構(gòu)多機(jī)器人搜救系統(tǒng)”，該系統(tǒng)包括一臺(tái)直升機(jī)無人機(jī)，地面多臺(tái)救援機(jī)器人、圖像處理計(jì)算機(jī)、圖像采集卡、監(jiān)控計(jì)算機(jī)、 搜救指揮人員、無線數(shù)傳電臺(tái)、無線圖傳電臺(tái)、障礙物、待救援目標(biāo)等?？罩袡C(jī)器人負(fù)責(zé)偵查，并將探測(cè)信息直接傳回控制人員，控制人員根據(jù)這些信息指揮地面機(jī)器人執(zhí)行搜救任務(wù)。由于飛行機(jī)器人對(duì)載荷苛刻的限制，使得其上攜帯的電池有限，執(zhí)行任務(wù)的時(shí)間極短， 任務(wù)半徑極小。同時(shí)由于電池和載荷的限制，飛行機(jī)器人的通信系統(tǒng)比較簡(jiǎn)陋，通信距離受到很大的限制。而在飛行機(jī)器人和地面機(jī)器人之間沒有直接的信息交流，不能稱之為多機(jī)器人的協(xié)調(diào)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的內(nèi)容在于提供ー種陸空兩棲任務(wù)組。陸空任務(wù)組是由一臺(tái)地面無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)和若干飛行機(jī)器人組成的多機(jī)器人系統(tǒng)。執(zhí)行任務(wù)時(shí)，機(jī)動(dòng)平臺(tái)搭載飛行機(jī)器人到達(dá)任務(wù)區(qū)域，然后通過自動(dòng)脫放機(jī)構(gòu)放飛飛行機(jī)器人，通過機(jī)動(dòng)平臺(tái)與飛行機(jī)器人的協(xié)作配合完成災(zāi)難救援、戰(zhàn)場(chǎng)偵察、資源勘探等任務(wù)。為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，ー種陸空兩棲任務(wù)組系統(tǒng)由地面無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)，若干飛行機(jī)器人以及連接二者的脫放機(jī)構(gòu)組成。其特征在于任務(wù)組以地面無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)作為陸基母艦，搭載多臺(tái)飛行機(jī)器人，形成陸空兩棲任務(wù)組，用以在復(fù)雜多變的環(huán)境中高效的執(zhí)行任務(wù)。任務(wù)組內(nèi)部由地面無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)處于領(lǐng)導(dǎo)地位，其上搭載高性能的機(jī)載計(jì)算機(jī)，并配有無線自組網(wǎng)終端以及定位導(dǎo)航設(shè)備。飛行機(jī)器人處于被領(lǐng)導(dǎo)地位，其上裝有微型自組網(wǎng)終端以及位姿傳感器。無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)搭載任務(wù)組到達(dá)任務(wù)區(qū)域后，與飛行機(jī)器人迅速建立自組網(wǎng)進(jìn)行通信?？刂迫藛T向無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)發(fā)出起飛命令，并按照一定的控制策略來控制飛行機(jī)器人的軌跡。機(jī)動(dòng)平臺(tái)收到命令后會(huì)自動(dòng)打開脫放機(jī)構(gòu)，飛行機(jī)器人起飛與機(jī)動(dòng)平臺(tái)脫離執(zhí)行任務(wù)。飛行機(jī)器人將位姿信息反饋給無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)。機(jī)動(dòng)平臺(tái)上的機(jī)載計(jì)算機(jī)將這些信息與期望位姿信息進(jìn)行對(duì)比后，調(diào)整飛行機(jī)器人的姿態(tài)以實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。整個(gè)任務(wù)組的信息傳遞路徑所示。任務(wù)組采用寬帶自組網(wǎng)技術(shù)進(jìn)行通信，其帶寬不僅能夠保證任務(wù)組內(nèi)控制和傳感信息的傳遞，還能傳輸流暢的視頻信號(hào)。無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)屬于履帶式移動(dòng)機(jī)器人，能夠在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下實(shí)現(xiàn)快速突入。由于其具有履帶式結(jié)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)跨越壕溝、攀爬階梯、快速轉(zhuǎn)向等動(dòng)作。同時(shí)無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)上配有 GPS定位系統(tǒng)和多個(gè)攝像頭，它運(yùn)動(dòng)時(shí)的位置信號(hào)和圖像信號(hào)能實(shí)時(shí)傳給控制中心。無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)上配有大功率的自組網(wǎng)絡(luò)終端能夠在網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施薄弱的地方利用移動(dòng)自組網(wǎng)進(jìn)行通信。自動(dòng)脫放機(jī)構(gòu)固定在機(jī)動(dòng)平臺(tái)上端，由支架、護(hù)板、托盤、彈簧、滑輪、移動(dòng)體、鋼絲繩、連接板、電動(dòng)缸、軸、螺母等組成。在任務(wù)組行進(jìn)過程中，護(hù)板依靠彈簧的弾力將飛行機(jī)器人夾住，減少行進(jìn)過程中飛行機(jī)器人所受到的沖擊。在任務(wù)組到達(dá)任務(wù)地域展開吋，電動(dòng)缸帶動(dòng)鋼絲繩向下運(yùn)動(dòng)，鋼絲繩經(jīng)過滑輪變向后牽引護(hù)板運(yùn)動(dòng)，使護(hù)板向外打開。在護(hù)板打開到合適角度時(shí)，飛行機(jī)器人即可以完成起飛動(dòng)作了。飛行機(jī)器人采用球籠型構(gòu)造，工程塑料作為外売，大大減輕了機(jī)器人的質(zhì)量，從而提高了機(jī)器人的負(fù)載能力。飛行機(jī)器人由電機(jī)帶動(dòng)的螺旋槳作為驅(qū)動(dòng)元件，通過調(diào)整8塊舵板的位置來調(diào)整飛行機(jī)器人飛行姿態(tài)。飛行機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)空中懸停、低速盤旋和高速巡航等動(dòng)作。飛行機(jī)器上配有IMU慣性測(cè)量系統(tǒng)，能實(shí)時(shí)檢測(cè)位姿信號(hào)，并將此信號(hào)傳給機(jī)動(dòng)平臺(tái)，機(jī)動(dòng)平臺(tái)在分析信號(hào)后向飛行機(jī)器人發(fā)出調(diào)整控制命令。由于地面機(jī)動(dòng)平臺(tái)的巡航速度快、續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)，因此整個(gè)任務(wù)組能夠獲得較大的任務(wù)半徑。機(jī)動(dòng)平臺(tái)載重量比較大可以配備大功率的自組網(wǎng)絡(luò)終端用于實(shí)現(xiàn)與控制中心的遠(yuǎn)距離、高質(zhì)量的通信。同時(shí)由于機(jī)動(dòng)平臺(tái)搭載飛行機(jī)器人前往目的地點(diǎn)，節(jié)省了飛行機(jī)器人前往目的地的能源，可以將更多能源用到擴(kuò)展偵察范圍和提高通信質(zhì)量上面。飛行機(jī)器人上載有小功率的通信終端，能與機(jī)動(dòng)平臺(tái)直接進(jìn)行通信，井能通過機(jī)動(dòng)平臺(tái)的跳板作用， 將偵察到的視頻信號(hào)傳給控制中心。飛行機(jī)器人具有運(yùn)動(dòng)形式靈活、觀察視角廣闊的特點(diǎn)， 這大大擴(kuò)展了任務(wù)組執(zhí)行任務(wù)的效率。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在干(1)任務(wù)組將無人地面機(jī)動(dòng)平臺(tái)與飛行機(jī)器人相結(jié)合，形成了陸空兩棲多機(jī)器人任務(wù)組。將無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)越野能力強(qiáng)、負(fù)載能力大的優(yōu)點(diǎn)和飛行機(jī)器人探測(cè)范圍廣、運(yùn)動(dòng)靈活的特點(diǎn)結(jié)合到了一起。(2)任務(wù)組采用移動(dòng)自組網(wǎng)技術(shù)進(jìn)行通信，不受網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施的影響，并能通過多跳方式擴(kuò)展了通信距離。多個(gè)任務(wù)組之間也可進(jìn)行協(xié)調(diào)互動(dòng)。(3)任務(wù)組內(nèi)機(jī)動(dòng)平臺(tái)和飛行機(jī)器人相連采用的自動(dòng)脫放機(jī)構(gòu)，既能保證任務(wù)組結(jié)合行進(jìn)過程中飛行機(jī)器人能夠牢固的固定在機(jī)動(dòng)平臺(tái)上，又能保證任務(wù)組展開執(zhí)行任務(wù)時(shí)飛行機(jī)器人能夠順利的起飛。(4)任務(wù)組采用立體協(xié)調(diào)控制策略，使得任務(wù)組成員在三維空間內(nèi)進(jìn)行協(xié)作，能夠完成偵察、捜索、勘探等多種任務(wù)。拓展了執(zhí)行任務(wù)的范圍，提高了執(zhí)行任務(wù)的效率。


附圖1陸空兩棲任務(wù)組整體示意圖；附圖2陸空兩棲任務(wù)組展開執(zhí)行任務(wù)的示意圖；附圖3自動(dòng)脫放機(jī)構(gòu)組成示意圖；附圖4陸空兩棲任務(wù)組信息流動(dòng)圖；附圖中1-地面無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)，2-自動(dòng)脫放機(jī)構(gòu)，3-飛行機(jī)器人，4-彈簧，5-支架，6-護(hù)板，7-連接板，8-托盤，9-滑輪，10-軸，11-螺母，12-鋼絲繩，13-電動(dòng)缸，14-移動(dòng)塊。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明中ー個(gè)地面機(jī)動(dòng)平臺(tái)搭載4個(gè)飛行機(jī)器人的特例做進(jìn)ー 步說明。從附圖1可以看出陸空兩棲任務(wù)組由地面無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)1作為陸基母艦，上面通過自動(dòng)脫放機(jī)構(gòu)2搭載了 4個(gè)飛行機(jī)器人3 ；此時(shí)為任務(wù)組的行進(jìn)狀態(tài)，自動(dòng)脫放機(jī)構(gòu)2夾緊飛行機(jī)器人3以保證飛行機(jī)器人不會(huì)失穩(wěn)而與無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)脫落分離；任務(wù)組以行進(jìn)狀態(tài)進(jìn)入任務(wù)區(qū)域從而擴(kuò)展了任務(wù)組的任務(wù)半徑，節(jié)省了飛行機(jī)器人3的能源，延長(zhǎng)了飛行機(jī)器人3的工作時(shí)間，提高了整個(gè)任務(wù)組執(zhí)行任務(wù)的能力。附圖2所示為任務(wù)組抵達(dá)任務(wù)區(qū)域后，展開并執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)；地面無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)1接到控制中心的展開命令，自動(dòng)脫放機(jī)構(gòu)2隨即展開；在展開完畢整個(gè)平臺(tái)穩(wěn)定后，控制人員通過地面無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)1對(duì)飛行機(jī)器人3下達(dá)起飛命令，飛行機(jī)器人接到無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)1的命令起飛執(zhí)行任務(wù)。
附圖3為自動(dòng)脫放機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，兩塊連接板7中部鉸接在支架5上，并沿其軸線成中心對(duì)稱布置；托盤8固定在支架5上，護(hù)板6固定在連接板7上，二者共同完成對(duì)球形飛行機(jī)器人3的固定。兩個(gè)連接板7有槽的一端從移動(dòng)塊14中間空隙穿過，軸10分別穿過移動(dòng)塊14和連接板7內(nèi)的槽從而使自己實(shí)現(xiàn)受槽限制的上下直線運(yùn)動(dòng)，軸10的一端為階梯軸限位，另一端被螺母固定在移動(dòng)塊14上；彈簧4的一端固定在支架5上，另一端固定在移動(dòng)塊14上，在任務(wù)組行進(jìn)狀態(tài)中由彈簧4提供移動(dòng)塊14向下的力，并通過軸10帶動(dòng)兩個(gè)連接板7向內(nèi)加緊飛行機(jī)器人3 ；任務(wù)組展開吋，電動(dòng)缸13接到命令后伸縮桿開始收縮并牽引鋼絲繩12向下運(yùn)動(dòng)，鋼絲繩12經(jīng)過滑輪8后改變了方向，拉動(dòng)移動(dòng)塊14向上運(yùn)動(dòng)；此時(shí)移動(dòng)塊14通過軸10帶動(dòng)兩塊連接板7向外展開，從而使飛行機(jī)器人3與護(hù)板6 脫離接觸，飛行機(jī)器人3只受托盤8在下部支撐作用，在接到起飛命令后，飛行機(jī)器人3就能順利的起飛了。附圖4則表示了整個(gè)任務(wù)組的信息流動(dòng)方式，控制人員通過人機(jī)接ロ進(jìn)行命令輸入，并通過移動(dòng)自組網(wǎng)將命令傳遞給地面無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)，無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)在整個(gè)任務(wù)組中處于領(lǐng)導(dǎo)地位，其上搭載了高性能的計(jì)算機(jī)以及大功率的自組織網(wǎng)絡(luò)終端，能夠在網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施匱乏的區(qū)域?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)距離的無線通信；無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)接受控制人員的命令并將自己的 GPS位置信號(hào)和圖像信號(hào)傳回控制人員，以便控制人員能夠順利的將任務(wù)組引導(dǎo)至任務(wù)區(qū)域；到達(dá)目標(biāo)區(qū)域后，控制人員通過自組網(wǎng)命令任務(wù)組展開，機(jī)動(dòng)平臺(tái)與飛行機(jī)器人建立起自組網(wǎng)絡(luò)通信后，將命令傳給飛行機(jī)器人，并接受飛行機(jī)器人的位姿反饋信號(hào)從而實(shí)現(xiàn)對(duì)其的精確控制；控制人員以機(jī)動(dòng)平臺(tái)為介質(zhì)與飛行機(jī)器人進(jìn)行信息交流，完成飛行機(jī)器人視頻信號(hào)的回傳等功能。
權(quán)利要求
1.一種陸空兩棲任務(wù)組，其特征在干整個(gè)任務(wù)組由地面無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)(1)、自動(dòng)脫放機(jī)構(gòu)( 和飛行機(jī)器人( 構(gòu)成；自動(dòng)脫放機(jī)構(gòu)( 通過螺釘固定在無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)上；在任務(wù)組行進(jìn)過程中，飛行機(jī)器人(3)固定在自動(dòng)脫放機(jī)構(gòu)O)中，任務(wù)組執(zhí)行任務(wù)展開吋，自動(dòng)脫放機(jī)構(gòu)(2)打開，從而使得飛行機(jī)器人起飛并脫離地面無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)(1)。
2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)脫放機(jī)構(gòu)O)，其特征在干機(jī)構(gòu)由彈簧G)、支架(5)、護(hù)板(6)、連接板(7)、托盤(8)、滑輪(9)、軸(10)、螺母(11)、鋼絲繩(12)、電動(dòng)缸(13)、移動(dòng)塊(14)；支架( 通過螺釘固定在地面無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)(1)上；連接板(7)中間鉸接在支架 (5)上，一端與護(hù)板(6)通過螺釘相連；托盤(8)固定在支架上，與兩個(gè)護(hù)板共同完成固定飛行機(jī)器人⑶的任務(wù)；軸(10)依次穿過移動(dòng)塊(14)和兩個(gè)連接板(7)端部的溝槽，并由螺母(11)固定在移動(dòng)塊(14)上；彈簧的一端與支架相連，另一端與移動(dòng)塊(7)相連，為脫放機(jī)構(gòu)提供夾緊カ；滑輪(9)固定在支架上；鋼絲繩的一端與移動(dòng)塊(7)相連，通過滑輪 (9)改變方向，另一端與電動(dòng)缸(1 相連，通過電動(dòng)缸(1 的牽引來抵抗彈簧彈力從而打開自動(dòng)脫放機(jī)構(gòu)O)。
全文摘要
本發(fā)明為一種陸空兩棲任務(wù)組。該任務(wù)組由一臺(tái)地面無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)和若干飛行機(jī)器人組成。地面無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)通過其上的自動(dòng)脫放機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)與飛行機(jī)器人的結(jié)合和分離。在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，飛行機(jī)器人通過自動(dòng)脫放機(jī)構(gòu)固結(jié)在地面無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)上，控制人員通過無線通信對(duì)機(jī)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行遠(yuǎn)程操控，根據(jù)機(jī)動(dòng)平臺(tái)上的GPS位置信號(hào)和傳回的圖像信號(hào)將整個(gè)任務(wù)組引導(dǎo)至任務(wù)區(qū)域。到達(dá)任務(wù)區(qū)域后，控制人員對(duì)機(jī)動(dòng)平臺(tái)發(fā)出放飛命令，自動(dòng)脫放機(jī)構(gòu)打開后機(jī)動(dòng)平臺(tái)對(duì)飛行機(jī)器人發(fā)出起飛命令，飛行機(jī)器人隨即起飛執(zhí)行任務(wù)。飛行機(jī)器人將位姿信號(hào)和探測(cè)信息實(shí)時(shí)傳回?zé)o人機(jī)動(dòng)平臺(tái)。機(jī)動(dòng)平臺(tái)根據(jù)飛行機(jī)器人的位姿信號(hào)對(duì)其進(jìn)行調(diào)控，并將飛行機(jī)器人的探測(cè)信息傳回控制中心。通過組內(nèi)成員之間的協(xié)調(diào)配合實(shí)現(xiàn)戰(zhàn)地偵察、資源勘探、災(zāi)難救援等任務(wù)。
文檔編號(hào)B62D57/02GK102530256SQ20121006448
公開日2012年7月4日 申請(qǐng)日期2012年3月13日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月13日
發(fā)明者常青, 李歡飛, 羅慶生, 韓寶玲, 馬朋 申請(qǐng)人:北京理工大學(xué)